旋轉(zhuǎn)半徑變小，因此能夠減小作業(yè)者為了使輔助單元100旋轉(zhuǎn)所需的力矩。因此，使作業(yè)者對(duì)輔助單元100的處理變得容易。
[0038]在驅(qū)動(dòng)輪30與電動(dòng)馬達(dá)40之間設(shè)置將電動(dòng)馬達(dá)40的旋轉(zhuǎn)減速、并且轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)方向而傳遞到驅(qū)動(dòng)輪30的、作為變速器的蝸輪變速器41。
[0039]控制器50安裝于單元主體10?？刂破?0用于進(jìn)行輔助單元100的控制，由包括CPU (中央運(yùn)算處理裝置)、ROM(只讀內(nèi)存器)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、以及I/O端口(輸入輸出端口 )的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成。RAM存儲(chǔ)CPU處理中的數(shù)據(jù)，ROM預(yù)先存儲(chǔ)CPU的控制程序等，I/O端口用于在與所連接的設(shè)備之間進(jìn)行信息的輸入輸出。通過使CPU、RAM等按照儲(chǔ)存于ROM的程序進(jìn)行工作，實(shí)現(xiàn)對(duì)輔助單元100的控制。
[0040]控制器50根據(jù)左側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制左側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40，根據(jù)右側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制右側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40，從而對(duì)左右的驅(qū)動(dòng)輪30賦予輔助力。具體而言，控制器50根據(jù)左側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制左側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40，并根據(jù)右側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制右側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40。由此，使輔助單元100前進(jìn)或者后退，并且賦予直行、轉(zhuǎn)彎、曲折行進(jìn)的輔助力。
[0041]電池60安裝于單元主體10。電池60是驅(qū)動(dòng)控制器50、并基于控制器50的控制而向電動(dòng)馬達(dá)40供給直流電源的電池。
[0042]接下來，對(duì)輔助單元100的作用進(jìn)行說明。
[0043]首先，對(duì)借助輔助單元100使臺(tái)車I筆直地前進(jìn)或者后退的情況進(jìn)行說明。這里，將輔助單元100推動(dòng)臺(tái)車I的情況稱作前進(jìn)，將牽引臺(tái)車I的情況稱作后退。
[0044]在作業(yè)者用雙手平行按壓操作手柄20的情況下，輔助單元100使臺(tái)車I筆直地前進(jìn)。在該情況下，通過按壓操作手柄20而輸入到單元主體10的驅(qū)動(dòng)力在操作手柄20的左右兩端大致相同。由此，由左右的扭矩傳感器21檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大致相同。
[0045]若左右的扭矩傳感器21檢測(cè)到相同的驅(qū)動(dòng)扭矩，則控制器50發(fā)出自左右的電動(dòng)馬達(dá)40向左右的驅(qū)動(dòng)輪30賦予相同的輔助力的指令。由此，左右的驅(qū)動(dòng)輪30被賦予相同的輔助力。
[0046]因此，輔助單元100能夠以不相對(duì)于臺(tái)車I回轉(zhuǎn)而是朝向相同的方向的狀態(tài)、在作業(yè)者所賦予的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被賦予電動(dòng)馬達(dá)40的輔助力，從而使臺(tái)車I筆直地前進(jìn)。
[0047]此外，在使臺(tái)車I筆直地后退的情況下，僅使按壓操作手柄20的方向相反并使電動(dòng)馬達(dá)40的旋轉(zhuǎn)方向相反，其他的作用與筆直地前進(jìn)的情況相同。
[0048]接下來，對(duì)借助輔助單元100使臺(tái)車I轉(zhuǎn)彎行駛的情況進(jìn)行說明。
[0049]在使作業(yè)者按壓操作手柄20的左右的力不同的情況下，輔助單元100向左或者右轉(zhuǎn)彎行駛。此時(shí)，左右的電動(dòng)馬達(dá)40對(duì)左右的驅(qū)動(dòng)輪30賦予的輔助力不同。
[0050]具體而言，例如在使臺(tái)車I向左方轉(zhuǎn)彎的情況下，作業(yè)者用右手按壓操作手柄20的力大于用左手按壓操作手柄20的力。由此，右側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大于左側(cè)的扭矩傳感器21所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩。
[0051]控制器50以使自右側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40賦予驅(qū)動(dòng)輪30的輔助力大于自左側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)40賦予驅(qū)動(dòng)輪30的輔助力的方式發(fā)出指令。由此，賦予右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪30的輔助力變得大于賦予左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪30的輔助力。
[0052]由此，輔助單元100成為相對(duì)于臺(tái)車I回轉(zhuǎn)的狀態(tài)。這樣，輔助單元100不僅能夠賦予使臺(tái)車I前進(jìn)或者后退的輔助力，也能夠賦予用于使臺(tái)車I轉(zhuǎn)彎的力矩。因此，輔助單元100能夠在作業(yè)者所賦予的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被賦予電動(dòng)馬達(dá)40的輔助力，從而使臺(tái)車I轉(zhuǎn)彎行駛。
[0053]單元主體10以能夠相對(duì)于臺(tái)車I回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于該臺(tái)車I。另外，驅(qū)動(dòng)輪30以僅能夠沿前后方向旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)于單元主體10。由此，由于驅(qū)動(dòng)輪30相對(duì)于單元主體10不回轉(zhuǎn)，因此不需要使驅(qū)動(dòng)輪30回轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。因此，能夠簡(jiǎn)化臺(tái)車I的輔助單元100的構(gòu)造。
[0054]另外，在于臺(tái)車I上搭載有重物的情況下，能夠基于作業(yè)者的操作自輔助單元100賦予輔助力而使臺(tái)車I移動(dòng)。另一方面，在搭載于臺(tái)車I的貨物較輕的情況下或空載的情況下，無需自輔助單元100賦予輔助力，僅通過作業(yè)者所施加的驅(qū)動(dòng)力就能夠使臺(tái)車I移動(dòng)。
[0055]此外，由于左右的扭矩傳感器21能夠無級(jí)地檢測(cè)驅(qū)動(dòng)扭矩，因此能夠根據(jù)作業(yè)者按壓操作操作手柄20的力來控制輔助力的大小。
[0056]根據(jù)以上的實(shí)施方式，起到以下所示的效果。
[0057]單元主體10以能夠相對(duì)于臺(tái)車I回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于該臺(tái)車I。驅(qū)動(dòng)輪30由于以僅能夠沿前后方向回轉(zhuǎn)的方式設(shè)于單元主體10，因此相對(duì)于單元主體10不回轉(zhuǎn)。因此，由于不需要使驅(qū)動(dòng)輪30回轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，因此能夠簡(jiǎn)化輔助單元100的構(gòu)造。
[0058]另外，電動(dòng)馬達(dá)40以及蝸輪變速器41設(shè)于一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪30的各自的外側(cè)。因此，能夠減小一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪30的間隔。由此，由于驅(qū)動(dòng)輪30的旋轉(zhuǎn)半徑變小，因此能夠減小作業(yè)者為了使輔助單元100旋轉(zhuǎn)所需的力矩。因此，能夠使作業(yè)者對(duì)輔助單元100的處理變得容易。
[0059]以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但上述實(shí)施方式僅示出了本發(fā)明的應(yīng)用例的一部分，其宗旨并不在于將本發(fā)明的技術(shù)范圍限定于上述實(shí)施方式的具體結(jié)構(gòu)。
[0060]本申請(qǐng)基于2013年3月26日向日本國(guó)特許廳提出申請(qǐng)的特愿2013 — 064452要求優(yōu)先權(quán)，并將該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以參照的方式編入到本說明書中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其用于對(duì)作業(yè)者賦予臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行輔助，該臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元包括: 單元主體，其以能夠相對(duì)于上述臺(tái)車回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于該臺(tái)車； 操作部，其設(shè)于上述單元主體，通過由作業(yè)者按壓操作該操作部，能夠經(jīng)由上述單元主體而向上述臺(tái)車輸入驅(qū)動(dòng)力；以及 驅(qū)動(dòng)輪，其被設(shè)為能夠沿上述單元主體的前后方向旋轉(zhuǎn)，并被賦予與上述操作部的操作相應(yīng)的輔助力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其中， 上述臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元包括: 扭矩檢測(cè)部，其用于檢測(cè)自上述操作部輸入的驅(qū)動(dòng)扭矩； 電動(dòng)馬達(dá)，其用于將與上述扭矩檢測(cè)部所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩相應(yīng)的輔助力賦予上述驅(qū)動(dòng)輪；以及 控制器，其根據(jù)上述扭矩檢測(cè)部所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制上述電動(dòng)馬達(dá)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其中， 上述扭矩檢測(cè)部設(shè)置一對(duì)，分別檢測(cè)向上述單元主體的左右兩個(gè)位置中的各個(gè)位置輸入的驅(qū)動(dòng)扭矩， 上述驅(qū)動(dòng)輪在上述單元主體的左右隔開間隔而設(shè)置一對(duì)， 上述電動(dòng)馬達(dá)設(shè)置一對(duì)，獨(dú)立地向各自對(duì)應(yīng)的上述驅(qū)動(dòng)輪賦予輔助力， 上述控制器根據(jù)左側(cè)的上述扭矩檢測(cè)部所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制左側(cè)的上述電動(dòng)馬達(dá)，根據(jù)右側(cè)的上述扭矩檢測(cè)部所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來控制右側(cè)的上述電動(dòng)馬達(dá)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其中， 上述驅(qū)動(dòng)輪隔著上述單元主體的回轉(zhuǎn)中心而左右并列設(shè)置， 上述電動(dòng)馬達(dá)設(shè)于上述驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其中， 上述臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元還包括輔助輪，該輔助輪被設(shè)為沿前后方向離開上述驅(qū)動(dòng)輪，并僅能夠向與上述驅(qū)動(dòng)輪相同的方向旋轉(zhuǎn)，該輔助輪在上述臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元連結(jié)于上述臺(tái)車的狀態(tài)下不接地。
【專利摘要】一種臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元，其用于對(duì)作業(yè)者賦予臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行輔助，該臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)輔助單元包括：?jiǎn)卧黧w，其以能夠相對(duì)于上述臺(tái)車回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于該臺(tái)車；操作部，其設(shè)于上述單元主體，通過由作業(yè)者按壓操作該操作部，能夠經(jīng)由上述單元主體而向上述臺(tái)車輸入驅(qū)動(dòng)力；以及驅(qū)動(dòng)輪，其被設(shè)為能夠沿上述單元主體的前后方向旋轉(zhuǎn)，并被賦予與上述操作部的操作相應(yīng)的輔助力。
【IPC分類】B62B3/00, B62B5/00
【公開號(hào)】CN105189249
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480016537
【發(fā)明人】關(guān)根伸一
【申請(qǐng)人】萱場(chǎng)工業(yè)株式會(huì)社
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2014年3月26日
【公告號(hào)】US20160039446, WO2014157307A1