制裝置297的角度感測反饋，隨著步行碼垛車100順延通道向下運動可以保持步行碼垛車100的前進方向平行于貨架。轉(zhuǎn)向角控制裝置297因此防止步行碼垛車100偏移并且保持其行進路線。
[0104]此外，轉(zhuǎn)向角控制裝置297可以與在此描述的其它操作控制裝置一起使用。當與其它轉(zhuǎn)向控制裝置組合使用時，轉(zhuǎn)向角控制裝置297設置前進方向，并且其它操作控制裝置(多個控制裝置)可以用于確定步行碼垛車100是前進、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)或者停止，等。例如，轉(zhuǎn)向角控制裝置297可以與手柄118和轉(zhuǎn)向臂120或者遠程指令裝置，例如語音控制系統(tǒng)290組合使用。當與語音控制系統(tǒng)290 —起使用時，例如LEFT或者RIGHT的操作人員語音指令可以用于致使步行碼垛車100運動預設距離并且仍然保持由轉(zhuǎn)向角控制裝置設置的前進方向，例如，平行于貨架?？梢允褂弥噶钤~語FORWARD、COAST和STOP來控制牽引，而轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動校正其自身，以便保持直線定向。
[0105]通過任何類型的遠程控制行駛和/或轉(zhuǎn)向遠程系統(tǒng)，理想的是可以提供障礙物檢測系統(tǒng)298。這種系統(tǒng)將針對人員或者障礙物(例如箱、貨架或者另一輛步行碼垛車)掃描步行碼垛車100將行駛的路徑。如果檢測到某些障礙物，則步行碼垛車100能夠?qū)嵤┮?guī)定功能，例如減速直到其達到預設距離為止，然后停止。另一個選項將是由操作人員給出聲音報警或者口頭警報。
[0106]參照圖20，操作人員可以裝備歸航信標300。在這種布置中，步行碼垛車100感測并且遵循設置在操作人員身上的歸航信標300，而且步行碼垛車100編程以保持與歸航信標相距一定距離。而且，可以實施車輛占用軌道檢測器302。在這種布置中，步行碼垛車100在操作人員太靠近步行碼垛車或者距離步行碼垛車太遠的情況下均不能操作?；旧?，操作人員穿戴步行碼垛車能夠感測到的裝置并且步行碼垛車100確定操作人員的位置和與步行碼垛車相距的距離而且因此控制步行碼垛車。
[0107]控制器156還可以構(gòu)造成用以在一種或者多種操作模式之間手動或者自動切換，所述一種或者多種操作模式包括轉(zhuǎn)向輔助。參照圖21，流程圖400示出了高水平多通道流程控制。初始，在402處設置第一操作模式。第一操作模式能夠包括在此更加全面描述的轉(zhuǎn)向輔助或者遠程控制系統(tǒng)中的任意一個。步行碼垛車100在404處以第一操作模式操作，直到在406處發(fā)生預定觸發(fā)事件為止。觸發(fā)事件能夠基于多種因數(shù)，其示例包括:操作條件的變化，這包括環(huán)境和位置；步行碼垛車100的載重變化等。響應406處的觸發(fā)事件而在408處設置第二操作模式。步行碼垛車100以第二操作模式操作，直到在412處發(fā)生觸發(fā)事件。當在412處檢測到觸發(fā)事件時，步行碼垛車100恢復到402處的第一操作模式。當然，上述流程圖僅僅為圖解目的并且可擴展，以便包含多于兩種的不同操作模式。
[0108]例如，參照圖19和21，步行碼垛車100可以包括一個或多個電線檢測裝置，例如，傳感器線圈299，以用于應用在導向車倉庫系統(tǒng)?；旧希蓚鞲衅骶€圈299檢測供應到埋置在倉庫地板中的埋地電線的電信號。傳感器線圈299將信號送給控制器196，并且控制器196使用來自傳感器線圈299的信息，用于轉(zhuǎn)向引導。S卩，在傳感器線圈299檢測到引導信號時，控制器196可以自動使得步行碼垛車100進入到第一程序，在所述第一程序中，步行碼垛車100被引導成與埋地電線對準。一旦步行碼垛車100適當?shù)貙?，則控制器196便可以進入到第二程序，在所述第二程序中，控制器196自動追蹤電線，使得保持步行碼垛車對準。在同一委托人的標題為“用于在車輛導航系統(tǒng)中使用的動態(tài)削波器”的美國專利US5008604中詳細描述了傳感器線圈299和對應的線孔引導系統(tǒng)，其全部內(nèi)容在此以援引的方式并入。
[0109]要注意的是，線孔引導系統(tǒng)價格昂貴。因此，線孔引導裝置可以僅設置在高可用性區(qū)域例如撿拾通道處。相應地，可以從低可用性的通道省略線孔引導裝置。在這樣的布置中，設置步行碼垛車100的第一操作模式，以便以402處的遠程線孔引導模式操作。隨后可以由倉庫中的裝配有電線的區(qū)域中的線孔引導裝置操作步行碼垛車。例如當步行碼垛車被驅(qū)動到裝配有電線區(qū)域中時，可以自動建立402處的第一操作模式，或者可選地，步行碼垛車操作人員可以手動建立第一操作模式。
[0110]當在406處發(fā)生觸發(fā)事件，例如，步行碼垛車操作人員駕駛離開裝配有電線的區(qū)域或者手動禁用線孔引導控制裝置時，建立第二操作模式?？梢栽?08處手動或者自動進入第二操作模式，并且所述第二操作模式可以包括如在多個實施例中的任意一個或多個中陳述的轉(zhuǎn)向輔助，其包括語音控制、遠程控制和動力輔助轉(zhuǎn)向控制。作為示例，步行碼垛車操作人員可能需要駕駛經(jīng)過裝配有電線的通道的端部，以便前往下一個通道。可選地，可以完成選取任務并且步行碼垛車操作人員試圖離開裝配有電線的區(qū)域，以便將選取的物品輸送到暫存區(qū)、裝貨碼頭或者其它處理站。在這種布置中，步行碼垛車100可以切換成如在此充分所述的408處的轉(zhuǎn)向輔助模式。能夠手動(例如通過使用開關選擇模式)或者自動(例如當感測到電線時)在兩種模式之間切換，通過線孔引導模式步行碼垛車轉(zhuǎn)向，如果駕駛員利用手柄118使得步行碼垛車100轉(zhuǎn)向，則操作模式恢復成利用轉(zhuǎn)向輔助的手動轉(zhuǎn)向控制。
[0111]作為另一個示例，盡管在裝配有電線的通道中，但是線孔引導裝置能夠用于平行于貨架行進以替代由角度感測裝置297實施的航位推算。而且，通過觸發(fā)事件例如駕駛員手動使步行碼垛車轉(zhuǎn)向或者使用遠程指令，駕駛員能夠運動避開電線例如在障礙物周圍巡視。
[0112]還可以基于402、408處的轉(zhuǎn)向操作模式哪一個處于活動狀態(tài)選擇性地可用或者禁用步行碼垛車控制裝置100的功能。作為示例，當僅僅處于線孔引導操作模式中時，系統(tǒng)控制器196可以僅僅針對步行碼垛車100實施速度和方向控制，而如果處于非線孔引導操作模式中，則控制器196可以啟用步行碼垛車100的速度、方向和轉(zhuǎn)向控制。而且，能夠自動或者手動實施切換。
[0113]現(xiàn)在參照圖22和23，示出了物料搬運車輛500的包括根據(jù)本發(fā)明的另一個方面的應變測量組件502的部分。根據(jù)本實施例的車輛500的轉(zhuǎn)向臂504(參見圖22)包括單臂506，所述單臂506與如參照圖6和圖7在上文討論的上和下臂相對。臂506經(jīng)由樞軸組件510機械地聯(lián)接到應變測量組件502的上板508，在此還稱作第一板508，所述樞軸組件510接收在形成在對應凸緣514A、514B中的一對間隔開的開口 512A、512B(參見圖23)中，所述凸緣514A、514B從上板508的上表面508A向上延伸。轉(zhuǎn)向臂504和上板508之間的聯(lián)接允許轉(zhuǎn)向臂504相對于上板508垂直樞轉(zhuǎn)運動，其中，轉(zhuǎn)向臂504的這種樞轉(zhuǎn)運動用于使得轉(zhuǎn)向臂504運動到如在此討論的制動弧和操作弧。
[0114]應變測量組件502的下板516 (在本文中也稱作第二板516)連接到傳動組件520的傳動單元518，傳動單元518經(jīng)由齒輪524連接到轉(zhuǎn)向傳動單元522。轉(zhuǎn)向傳動單元522可以包括與上述傳動單元142相同或者等效的工作部件。第一和第二板508、516經(jīng)由四個點接觸軸承526聯(lián)接在一起(參見圖23)，所述四點接觸軸承526允許上和下板508、516之間如在下文進一步討論的那樣小幅度的相對旋轉(zhuǎn)運動。
[0115]參照圖23和24，圖解的應變測量組件502還包括應變片類型的測力傳感器530，所述應變片類型的測力傳感器530位于上板508的上表面508A上。測力傳感器530是彎梁型傳感器，所述彎梁型傳感器具有機械地聯(lián)接到上板508的第一端部530A和機械地聯(lián)接到下板516的與第一端部530A相對的第二端部530B。具體地，如圖23更為清晰所示，測力傳感器530的第一端部530A接收并且用螺栓固定在托架532中，所述托架532從上板508的上表面508A向上延伸，測力傳感器530的第二端部530B聯(lián)接到軸534，所述軸534聯(lián)接到下板516并且從下板516向上延伸通過形成在上板508中的加大孔536。軸534必須足夠堅固，以便在上板508相對于下板516旋轉(zhuǎn)(S卩，因操作員使得轉(zhuǎn)向臂504沿著水平方向樞轉(zhuǎn)，以影響車輛500的轉(zhuǎn)向)時承受并且傳遞施加在其上的力，如下文進一步討論的那樣。特別地，孔536必須尺寸大到足以允許上和下板508、516之間相對旋轉(zhuǎn)運動的程度。
[0116]現(xiàn)在參照圖24，根據(jù)本發(fā)明的這個方面的測力傳感器530包括第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B，所述應變片式傳感器540A、540B位于金屬梁542的相對的側(cè)邊緣542A、542B上，所述金屬梁542限定了測力傳感器530的主要結(jié)構(gòu)元件。第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B感測金屬梁542的撓曲，因上和下板508,516之間的相對旋轉(zhuǎn)運動而導致所述撓曲。具體地，在使用根據(jù)本發(fā)明的這個方面的物料搬運車輛500期間，當操作人員使得轉(zhuǎn)向臂504沿著水平方向樞轉(zhuǎn)以達到車輛500轉(zhuǎn)向的效果時，由操作人員施加在轉(zhuǎn)向臂504上的力致使應變測量組件502的上和下板508、516之間小幅度的旋轉(zhuǎn)相對運動。上和下板508、516之間的相對旋轉(zhuǎn)運動與由操作人員施加到轉(zhuǎn)向臂504的力成比例并且由承載傳感器530，即，通過第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B感測。具體地，上和下板540A、540B之間的相對旋轉(zhuǎn)運動致使金屬梁542對應撓曲，由第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B感測所述撓曲。第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B將感測到的金屬梁542的撓曲的相應信號發(fā)送到控制器550 (參見圖22和23)，所述控制器550可以包括一個或多個控制元件，其中，信號各個均對應于應變測量信號，所述應變測量信號與施加到轉(zhuǎn)向臂504的操作人員旋轉(zhuǎn)力成比例?？刂破?50處理應變測量信號并且產(chǎn)生對應的控制信號，所述對應的控制信號被供應到轉(zhuǎn)向傳動單元522，以便以如上所述的方式提供轉(zhuǎn)向輔助，例如，控制器550基于由測力傳感器530檢測到的力的水平改變由轉(zhuǎn)向傳動單元522提供的轉(zhuǎn)向輔助的量值。根據(jù)本實施例的控制器550可以包括與上述控制器156相同的結(jié)構(gòu)，例如，各個均如上所述行使功能的電橋配置模塊、應變片輸入信號調(diào)制器、電源和補償電路。
[0117]要注意的是，由示出的實施例中的第一應變片式傳感器和第二應變片式傳感器540A、540B發(fā)送的信號應當基本相同，即，原因在于傳感器540A、540B直接相對地位于金屬梁542的相對側(cè)邊緣542A、542B處。如果信號明顯不同，則控制器550可以例如通過實施車輛停止或減速動作、向操作人員發(fā)出警報或者將轉(zhuǎn)向輔助控制從應變片式傳感器540A或者540B中的一個動態(tài)地切換成540B或者540A中的另一個的某些類型的響應程序。還要注意的是，根據(jù)本發(fā)明的這個方面的測力傳感器530能夠僅僅利用單個應變片式傳感器，其中，僅僅將單信號發(fā)送到控制器550。另外，如果使用兩個(或者更多個)應變片式傳感器，則它們不必直接相對設置在金屬梁542的相對的側(cè)邊緣542A、542B上，即，它們能夠定位在任何適當?shù)奈恢锰帯?br>[0118]除了測力傳感器530之外，還可以提供可選的輔助輸入感測裝置，例如，上述中的