置中該鎖定件防止轉(zhuǎn)向柱91旋轉(zhuǎn)，W及 -未鎖定位置，在該未鎖定位置中駕駛員可W移動(dòng)該柱91來(lái)使車輪42轉(zhuǎn)向。
[0072] 傳感器97B感測(cè)掛鉤34的聯(lián)接位置和未聯(lián)接位置并且將運(yùn)個(gè)信息遞送至控制單 元33A和97D。參照?qǐng)D15更詳細(xì)地描述裝置34A的功能。
[0073] 裝置32有利地具有主銷后傾偏距D，該主銷后傾偏距的絕對(duì)值小于當(dāng)軸線48和 50平行時(shí)軸線39與軸線48相隔的最短距離。在此，運(yùn)個(gè)主銷后傾偏距的絕對(duì)值比運(yùn)個(gè)最 短距離小=倍或十倍并且優(yōu)選地比運(yùn)個(gè)距離小二十倍。
[0074] 主銷后傾偏距是指W下兩者之間的代數(shù)距離： -在道路22與車輛42之間的接觸區(qū)域的幾何中屯、，與 -裝置96在旋轉(zhuǎn)軸線的滾動(dòng)平面中的投影。
[00巧]在此，主銷后傾偏距D是通過(guò)選擇主銷"后傾角度"a而獲得的，運(yùn)個(gè)角度的絕對(duì) 值小于15?；?0。并且大于0°。圖11更詳細(xì)地表示運(yùn)個(gè)主銷后傾角度a。在此，運(yùn)個(gè) 主銷后傾角度a是正的。由于主銷后傾偏距D的較小的值，用于使車輪組38的車輪42轉(zhuǎn) 向所需要的機(jī)械力較少。運(yùn)因此提高了車輛20的可操縱性。
[0076] 通過(guò)獨(dú)立于裝置30來(lái)致動(dòng)裝置32,車輛20在聯(lián)接至另一車輛上W形成道路車隊(duì) 時(shí)其可操縱性增大。具體而言，降低了就地轉(zhuǎn)彎時(shí)運(yùn)樣的道路車隊(duì)折疊的風(fēng)險(xiǎn)。
[0077]當(dāng)車輛20處于包括多個(gè)彼此相聯(lián)接的其他車輛的道路車隊(duì)的隊(duì)首處時(shí)，即，當(dāng)該 車輛處于運(yùn)些其他車輛之一的前方并且自身沒(méi)有聯(lián)接至另一車輛的后部上時(shí)，裝置32的 最小轉(zhuǎn)向半徑（運(yùn)個(gè)車輛的較接裝置30被鎖定）有利地大于運(yùn)些被牽拉車輛的相應(yīng)較接 裝置（當(dāng)其相應(yīng)的轉(zhuǎn)向裝置32沒(méi)有轉(zhuǎn)彎時(shí)）所允許的最小轉(zhuǎn)向半徑。例如，運(yùn)個(gè)限制是通 過(guò)止動(dòng)件35和37W及被布置在裝置32上的多個(gè)止動(dòng)件提供的。將運(yùn)些被牽拉車輛的裝 置30的轉(zhuǎn)向半徑限制為小于裝置32的轉(zhuǎn)向半徑的值降低了運(yùn)些被牽拉車輛的裝置30被 鎖住的風(fēng)險(xiǎn)，即使運(yùn)些被牽拉車輛具有不同的長(zhǎng)度。
[0078] 圖12和圖13表示道路22上的道路車隊(duì)110。在運(yùn)個(gè)實(shí)例中，運(yùn)個(gè)車隊(duì)110是由 通過(guò)多個(gè)掛鉤34、36、60和66彼此成對(duì)地相聯(lián)接的車輛20、62和68形成的。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)， 圖12和圖13中未示出車隊(duì)110中的運(yùn)些車輛的細(xì)節(jié)。在此，運(yùn)些車輛20、62和68是W直 線的方式對(duì)齊的，運(yùn)樣使得運(yùn)些車輛的相應(yīng)的縱向軸線重合。運(yùn)些車輛各自的前組和后車 輪組的橫向軸線是兩兩平行的。在此，車輛62的后車輪組是與車輛20的車輪組38完全嵌 套的（圖13)。同樣，車輛68的前車輪組與車輛20的車輪組40是完全嵌套的。運(yùn)些嵌套 的車輪組因此表現(xiàn)為單一車輪組120、122 (圖13)。車輛62位于車隊(duì)110的隊(duì)首，其前掛鉤 處于未聯(lián)接位置中。下文中，車輛60被稱為車隊(duì)的"隊(duì)首車輛"。車輛20和68被稱為"被 牽拉車輛"。運(yùn)個(gè)車輛62的裝置32可W由車輛62的駕駛員控制來(lái)使車隊(duì)110轉(zhuǎn)向。在此， 車輛62的裝置30是被致動(dòng)器33鎖定的并且角度0被維持在零值，使得該底盤(pán)的部分24 和26是縱向?qū)R的。運(yùn)些被牽拉車輛20和68的裝置32不能由運(yùn)些車輛20和68的相應(yīng) 駕駛員來(lái)致動(dòng)。
[0079] 圖14表示在彎曲路徑上的車隊(duì)110,例如當(dāng)車隊(duì)110在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)。
[0080] 車隊(duì)110的每個(gè)被牽拉車輛的相應(yīng)車輪組（因此在此為車輪組120和122W及車 輛68的后車輪組）的幾何中屯、遵循相同路徑130。在此，路徑130是具有中屯、132的圓弧。 中屯、132是車隊(duì)110的運(yùn)些被牽拉車輛的車輪組的相應(yīng)橫向軸線會(huì)聚到的那個(gè)點(diǎn)。被牽拉 車輛20和68相對(duì)于隊(duì)首車輛62的車輪組120遵循單軌，即，每個(gè)被牽拉車輛的相應(yīng)車輪 組的中屯、都在離中屯、132的相同距離處。在此，隨后W此方式通過(guò)裝置30的機(jī)械構(gòu)型獲得 了單軌，運(yùn)樣能夠?qū)⒉糠?4相對(duì)于部分26的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)軸線的位置維持成： -在運(yùn)些橫向軸線平行時(shí)離該車輛的運(yùn)些車輪組的橫向軸線48、50是等距的，并且 -當(dāng)運(yùn)些橫向軸線48、50不平行并且車輛20的運(yùn)些車輪沒(méi)有轉(zhuǎn)向時(shí)位于由運(yùn)些橫向軸 線形成的銳角的平分線上。
[0081] W與已經(jīng)參照車輛62和20所描述的類似的方式，掛鉤36和66保持部分26和車 輛68的前部分的相應(yīng)縱向軸線彼此對(duì)齊。車輛68的前車輪組的車輪被保持與車輪組40 對(duì)齊，因?yàn)槠滢D(zhuǎn)向裝置在運(yùn)個(gè)車輪不轉(zhuǎn)向時(shí)是不移動(dòng)的。
[0082] 接下來(lái)參照?qǐng)D15的流程圖描述了一種用于控制車輛62的方法的一個(gè)實(shí)例。
[0083] 剛開(kāi)始，假設(shè)車輛68與車輛20未聯(lián)接。在步驟200過(guò)程中，車輛20的駕駛員將 其車輛從車輛62上拆下。例如，為此目的，當(dāng)車輛62處于靜止時(shí)，駕駛員選擇倒車。響應(yīng) 于此，掛鉤34自動(dòng)地朝向其未聯(lián)接位置移動(dòng)。裝置34A的傳感器97B立刻檢測(cè)到向該未聯(lián) 接位置中的運(yùn)種移動(dòng)并且將運(yùn)個(gè)信息傳輸至控制單元33A和97D。響應(yīng)于此，單元33A控 制致動(dòng)器33W便將角度0帶到零值并且接著鎖定該較接部31從而在掛鉤34處于其未聯(lián) 接位置中時(shí)防止部分24和26相對(duì)于彼此圍繞軸線39樞轉(zhuǎn)。只有在此之后，單元97D才致 使鎖定件97A從其鎖定位置進(jìn)入其未鎖定位置。車輛20接著可W由駕駛員使用方向盤(pán)23 來(lái)駕駛。在步驟200完成之后，車輛20、62和68各自由相應(yīng)的駕駛員通過(guò)其相應(yīng)的裝置32 來(lái)獨(dú)立地駕駛并轉(zhuǎn)向。
[0084]在步驟202過(guò)程中，車輛20聯(lián)接至車輛62的后部上。為此，當(dāng)車輛62處于靜止 時(shí)，車輛20朝向車輛62的后部移動(dòng)W便將掛鉤34和60彼此嵌套。運(yùn)自動(dòng)地致使掛鉤34 和60進(jìn)入其聯(lián)接位置中。車輛20的裝置34A的傳感器97B于是感測(cè)到該聯(lián)接位置并且立 刻將運(yùn)個(gè)信息傳輸至控制單元33A和97D。響應(yīng)于此，單元33A控制該致動(dòng)器33W便允許 較接部31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。車輛20的部分24和26接著可W相對(duì)于彼此圍繞軸線39自由地樞 轉(zhuǎn)。與此同時(shí)，車輛62的前掛鉤仍處于其未聯(lián)接位置中。此后，單元97D控制致動(dòng)器97CW 便使前車輪組38的車輪42自動(dòng)地轉(zhuǎn)彎至使其轉(zhuǎn)向角度為零的運(yùn)個(gè)位置中。此后，單元97D 控制鎖定件97A朝向其鎖定位置的移動(dòng)W便在掛鉤34處于其聯(lián)接位置中時(shí)使轉(zhuǎn)向柱91固 定不動(dòng)W防止旋轉(zhuǎn)。運(yùn)個(gè)車輛20的裝置32因此不再能被該車輛的駕駛員所致動(dòng)。具體而 言，車輛62的較接部在其較接角度為零同時(shí)其轉(zhuǎn)向裝置自由地允許駕駛運(yùn)個(gè)車輛62的位 置中被固定不動(dòng)。車輛62的駕駛員使用運(yùn)個(gè)車輛的方向盤(pán)23將W此方式所形成的車隊(duì)轉(zhuǎn) 向。
[0085] 在步驟204的過(guò)程中，車輛68聯(lián)接至車輛20的后部上W形成車隊(duì)110。步驟204 與步驟202相同，但是它設(shè)及車輛20和68。此外，與位于車隊(duì)110隊(duì)首處的車輛62相反， 較接部31保持自由，同時(shí)裝置32被保持在使得它不能被車輛20的駕駛員所控制的狀態(tài) 中。
[0086] 于是車隊(duì)110的運(yùn)些車輛可W彼此脫聯(lián)接，如對(duì)于步驟200所描述的。
[0087] 多個(gè)其他實(shí)施例也是可能的。例如，可朗尋該車輛的運(yùn)些車輪進(jìn)行不同的分布。因 此，在一個(gè)變體中，前車輪組包括至少兩個(gè)車輪并且后車輪組包括僅一個(gè)車輪。在另一個(gè)變 體中，車輛20包括多于=個(gè)車輪。在運(yùn)個(gè)其他變體中，每個(gè)車輪組包括至少兩個(gè)車輪。車 輛20還可W包括多個(gè)"導(dǎo)向輪"（也被稱為"腳輪"或"旋動(dòng)輪"），運(yùn)些導(dǎo)向輪被固定至底 盤(pán)上、但是不形成前和后車輪組的一部分。具體而言，運(yùn)些導(dǎo)向輪不能被裝置30和32所控 審IJ。運(yùn)些輪的方向自動(dòng)地與該車輛的路徑對(duì)齊，因?yàn)樗鼈兙哂姓闹麂N后傾偏距。
[0088] 車輛20可W是與所描述的不同的形狀。例如，車輛20是包括單一前部座椅的四 輪車。乘客座椅25可W省略或放置在座椅21的后方。
[0089] 駕駛員座椅21同樣在沒(méi)有自由度的情況下固定至乘客隔間27上。乘客座椅25 也是類似。運(yùn)些座椅還可W是W兩個(gè)自由度可調(diào)節(jié)的。
[0090] 形成車隊(duì)110的運(yùn)些車輛可W是彼此不同的。例如，運(yùn)些車輛可W是不同長(zhǎng)度的。 運(yùn)些車輛中的兩個(gè)車輛的前和/或后車輪組可W具有不同的間距。運(yùn)些車輛可W具有不同 數(shù)量的車輪。例如，一些車輛包括=個(gè)車輪，其他車輛包括四個(gè)車輪。然而，運(yùn)些車輛的相 應(yīng)前掛鉤和后掛鉤是相同的（或至少兼容的）W便有助于將運(yùn)些車輛成對(duì)地聯(lián)接。還能夠 將拖車聯(lián)接至車輛上。例如，運(yùn)個(gè)拖車是與該車輛相同的，但是它不包括轉(zhuǎn)向裝置32并且 前車輪組的橫向軸線是永久地鎖定在與該拖車所聯(lián)接到的車輛的后車輪組的橫向軸線相 平行的位置中。該拖車優(yōu)選地沒(méi)有座椅W便留下更多的空間來(lái)運(yùn)輸行李。
[0091] 當(dāng)兩個(gè)相聯(lián)接車輛具有不同直徑的車輪時(shí)，空間86的形狀和/或尺寸是適合的。
[0092] 運(yùn)些車輛的車輪組可W在聯(lián)接位置中是不完全嵌套的。在運(yùn)種情況下，運(yùn)些相聯(lián) 接車輛的前部分和后部分優(yōu)選地是一致的，運(yùn)樣使得在聯(lián)接位置中，運(yùn)些相聯(lián)接車輛的后 車輪組和前車輪組的相應(yīng)橫向軸線彼此間隔開(kāi)一段距離，該距離小于車輪42的半徑（或 者該被牽拉車輛的前車輪的半徑，如果運(yùn)些車輪具有不同直徑）與車輪44或46的半徑之 和。在另一個(gè)變體中，運(yùn)個(gè)距離可W大于運(yùn)些半徑之和，如圖16所示。例如，車輛20聯(lián)接 至車輛62的后部上。車輛62的后車輪組的橫向軸線64與軸線48相隔大于運(yùn)些半徑之 和的距離（如箭頭220所示）。在運(yùn)種情況下，運(yùn)些車輪組被稱為"串聯(lián)"。例如，參照文獻(xiàn) US-3294418-ACr.A.MI孤LESW0RTH ET AL)的圖3和圖4,在該文獻(xiàn)中描述了此類串聯(lián)的車 輪組。
[0093] 如果運(yùn)些車輪組在聯(lián)接位置中不是完全嵌套的，則裝置32可W進(jìn)一步包括自動(dòng) 控制裝置，該自動(dòng)控制裝置被配置成用于響應(yīng)于命令來(lái)修正車輪組24的運(yùn)些車輪的轉(zhuǎn)向 角度，只有在運(yùn)個(gè)車輛連接至另一車輛的后部上時(shí)才如此。
[0094] 較接部31可W不同地實(shí)施。例如，較接部31被球窩接頭代替。
[0095] 圖17表示可W用來(lái)代替裝置30的裝置250。運(yùn)個(gè)裝置250包括梁252W及代替 致動(dòng)器33的多個(gè)致動(dòng)器253、255。運(yùn)個(gè)梁252平行于車輪20的滾動(dòng)平面、在通過(guò)錯(cuò)固點(diǎn) 254和256分別錯(cuò)固至部分24和26上的兩端之間延伸。致動(dòng)器253在部分24與梁252上 的錯(cuò)固點(diǎn)258之間延伸。同樣，致動(dòng)器255在部分26與梁252上的錯(cuò)固點(diǎn)260之間延伸。 每個(gè)錯(cuò)固點(diǎn)254、256、258和260包括樞轉(zhuǎn)連接件，該樞轉(zhuǎn)連接件的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于該滾動(dòng) 平面。修正該單元33AW便控制致動(dòng)器253和255從而W與在裝置30情況下所描述的相 同的方式來(lái)修正角度0。在此，控制包括運(yùn)個(gè)裝置250的車輛的方法包括步驟200至步驟 204并且有利地包括步驟206。在運(yùn)個(gè)步驟206的過(guò)程中，在發(fā)生步驟204之后并且在該車 輛移動(dòng)之后，控制運(yùn)些致動(dòng)器253、255W便將部分24與26相對(duì)于彼此的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)軸線維 持成： -在運(yùn)些橫向軸線平行時(shí)離該車輛的運(yùn)些車輪組的橫向軸線48、50是等距的，并且 -當(dāng)運(yùn)些橫向軸線48、50不平行并且車輛20的運(yùn)些車輪沒(méi)有轉(zhuǎn)向時(shí)位于由運(yùn)些橫向軸 線形成的銳角的平分線上。
[0096] 替代地，當(dāng)部分24和26對(duì)齊時(shí)運(yùn)個(gè)梁252是與車輪20的運(yùn)些部分的相應(yīng)的軸線 47和49平行地對(duì)齊的。錯(cuò)固點(diǎn)254和256的中點(diǎn)與橫向軸線48和50等距。限定了經(jīng)過(guò) 運(yùn)個(gè)中點(diǎn)并且離錯(cuò)固點(diǎn)254和256等距的豎直平面。致動(dòng)器253、255的相應(yīng)的錯(cuò)固點(diǎn)與點(diǎn) 258和260是相對(duì)于運(yùn)個(gè)豎直平面成對(duì)地對(duì)稱的。運(yùn)些致動(dòng)器253和255是用同一控制法 則來(lái)管理的并且具有相同的沖程。-于是軸線39為經(jīng)過(guò)該中點(diǎn)的豎直軸線。當(dāng)車輛20作 為被牽拉車輛包含在道路車隊(duì)中時(shí)，該車輛因此可W遵循單軌。
[0097] 圖18表示可W用來(lái)代替裝置30或250的轉(zhuǎn)向裝置280。運(yùn)個(gè)裝置與裝置250相 同，但是： -省略了致動(dòng)器255， -增加了第二梁282,并且 -梁252和258不是相對(duì)于車輛20的縱向軸線對(duì)齊的。
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