一種履帶機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]地面環(huán)境對(duì)移動(dòng)機(jī)器人有很大的影響，在很大程度上制約了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展。因此提高機(jī)器人對(duì)地面環(huán)境的自適應(yīng)能力是機(jī)器人現(xiàn)階段發(fā)展過(guò)程中最重要的問題之一。被動(dòng)自適應(yīng)，是指機(jī)器人能夠在欠驅(qū)動(dòng)條件下，能夠完全依靠自身結(jié)構(gòu)完成越障，這在一些特殊的應(yīng)用場(chǎng)合，如:太空、災(zāi)區(qū)、礦井底部等場(chǎng)合有著極其重要的應(yīng)用。被動(dòng)自適應(yīng)降低了整個(gè)機(jī)器人的電機(jī)數(shù)目，降低了對(duì)控制系統(tǒng)的要求卻沒有降低機(jī)器人的自由度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種履帶機(jī)器人，能夠被動(dòng)自適應(yīng)不同的地面環(huán)境，控制系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種履帶機(jī)器人，包括履帶和履帶輪，所述履帶輪包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述履帶機(jī)器人還包括五桿機(jī)構(gòu)，所述五桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪上，當(dāng)所述履帶機(jī)器人翻越障礙時(shí)，所述五桿機(jī)構(gòu)調(diào)整為四桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述四桿機(jī)構(gòu)將所述從動(dòng)輪提升，翻越障礙。
[0006]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的輸出軸帶動(dòng)所述主動(dòng)輪，所述五桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿安裝在所述輸出軸上，所述第二連桿安裝在所述從動(dòng)輪上偏離所述從動(dòng)輪的中心軸的位置，所述第一連桿和第二連桿分別與所述第三連桿的兩端活動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述第二連桿和第三連桿的連接處設(shè)置有自鎖裝置，通過(guò)所述自鎖裝置使所述第二連桿和第三連桿之間無(wú)法相互轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述自鎖裝置包括塊狀的自鎖本體，所述自鎖本體上設(shè)置有凹槽，所述凹槽的一側(cè)壁上開設(shè)有盲孔，所述盲孔內(nèi)設(shè)有彈簧，所述彈簧靠近所述凹槽的一端連接有擠壓塊，所述擠壓塊能進(jìn)出所述盲孔，所述自鎖裝置固定于所述第二連桿或所述第三連桿上，所述第二連桿和第三連桿能夠同時(shí)置于所述凹槽中，并受到所述擠壓塊的擠壓。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述自鎖裝置固定在所述第三連桿上，所述第二連桿上開設(shè)有擠壓槽，所述擠壓塊能夠被彈簧擠壓到所述擠壓槽內(nèi)，同時(shí)對(duì)所述第二連桿和第三連桿進(jìn)行擠壓。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述履帶輪中還包括支撐輪，所述支撐輪位于所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪的下方。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述支撐輪的個(gè)數(shù)至少為3個(gè)。
[0012]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述履帶機(jī)器人還包括機(jī)體，所述支撐輪均固定于所述機(jī)體上。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)體內(nèi)。
[0014]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和減速器，所述減速器包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪設(shè)在所述電機(jī)的電機(jī)軸上，所述第二齒輪設(shè)在所述輸出軸上。
[0015]本發(fā)明的有益效果:
[0016]本發(fā)明提出的履帶機(jī)器人，包括五桿機(jī)構(gòu)，在跨越障礙物時(shí)，所述五桿機(jī)構(gòu)變?yōu)樗臈U機(jī)構(gòu)，并且通過(guò)自鎖裝置進(jìn)行鎖緊，使得四桿機(jī)構(gòu)穩(wěn)定，同時(shí)四桿機(jī)構(gòu)能夠在電機(jī)的作用下將機(jī)器人中的從動(dòng)輪提升，使得機(jī)器人能夠跨越障礙物，同理還能實(shí)現(xiàn)爬坡，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同地面環(huán)境的適應(yīng)，且控制系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明提供的履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是圖1中A處的局部放大圖；
[0019]圖3是本發(fā)明提供的自鎖結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是圖3中B-B面的截面圖；
[0021]圖5是本發(fā)明提供的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]其中，1、履帶；2、履帶輪；21、主動(dòng)輪；22、從動(dòng)輪；23、支撐輪；3、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31、電機(jī)；32、電機(jī)軸；33、輸出軸；34、第一齒輪；35、第二齒輪；4、第一連桿；5、第二連桿；51、擠壓槽；6、第三連桿；7、自鎖裝置；71、自鎖本體；72、凹槽；73、盲孔；74、彈簧；75、擠壓塊；8、機(jī)體。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0024]實(shí)施例1
[0025]如圖1所示，一種履帶機(jī)器人，包括履帶1和履帶輪2，履帶輪2包括主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22，主動(dòng)輪21與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3連接，履帶機(jī)器人還包括五桿機(jī)構(gòu)，五桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在主動(dòng)輪21和從動(dòng)輪22上，當(dāng)履帶機(jī)器人翻越障礙時(shí)，五桿機(jī)構(gòu)調(diào)整為四桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)將從動(dòng)輪22提升，翻越障礙物。
[0026]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上的輸出軸33主動(dòng)輪21，具體地，如圖1所示，五桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿4、第二連桿5和第三連桿6，第一連桿4安裝在輸出軸上，第二連桿5安裝在從動(dòng)輪22上偏尚從動(dòng)輪22的中心軸的位置，第一連桿4和第二連桿5分別與第三連桿6的兩端活動(dòng)連接。五桿機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)與主動(dòng)輪21、從動(dòng)輪22之間的距離有關(guān)，桿長(zhǎng)不變，履帶1的長(zhǎng)度不變，保證了履帶1的張力和預(yù)緊力。
[0027]如圖2所示，第二連桿5和第三連桿6的連接處設(shè)置有自鎖裝置7，通過(guò)自鎖裝置7使第二連桿5和第三連桿6不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得五桿機(jī)構(gòu)調(diào)整為四桿機(jī)構(gòu)。如圖3和4所示，自鎖裝置7包括塊狀的自鎖本體71，自鎖本體71上設(shè)置有凹槽72，凹槽72的一側(cè)壁上開設(shè)有盲孔73，盲孔73內(nèi)設(shè)有彈簧74，彈簧74靠近凹槽72的一端連接有擠壓塊75，擠壓塊75能進(jìn)出盲孔73，自鎖裝置7固定于第二連桿5或第三連桿6上，第二連桿5和第三連桿6能夠同時(shí)置于凹槽72中，并受到擠壓塊75的擠壓。上述的彈簧74還可以選擇其他合適的彈性元件，能夠?qū)D壓塊進(jìn)行擠壓，防止第二連桿和第三連桿相互旋轉(zhuǎn)即可。
[0028]自鎖裝置7固定在第三連桿6上，第二連桿5上開設(shè)有擠壓槽51，擠壓塊75能夠被彈簧74擠壓到擠壓槽51內(nèi)，對(duì)第二連桿5和第三連桿6進(jìn)行擠壓，防止第二連桿5和第三連桿6之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，自鎖裝置7還可以固定在第二連桿5上，那么相應(yīng)擠壓槽51設(shè)置在第三連桿6上，無(wú)論自鎖裝置7