兩輪平衡車的控制方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及自動控制領域，特別涉及一種兩輪平衡車控制方法及裝置。
【背景技術】
[0002]兩輪平衡車又稱兩輪電動平衡車，是目前新興的一種短距離交通工具
[0003]兩輪平衡車通常具有并列的兩個車輪和轉彎控制組件，通過內部的驅動馬達的驅動進行前進或后退，在前進或后退過程中，用戶可以通過轉彎控制組件來控制兩輪平衡車進行轉彎。若兩輪平衡車的一個車輪的前方具有障礙物，將該車輪阻擋或卡住，而另一個車輪繼續(xù)前進，就會產生“離心式運動”，則可能會讓駕駛者摔倒。

【發(fā)明內容】

[0004]為了解決相關技術中的問題，本公開提供一種兩輪平衡車的控制方法。所述技術方案如下:
[0005]根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種兩輪平衡車的控制方法，用于包括有并列的兩個車輪和轉彎控制組件的兩輪平衡車中，該方法包括:
[0006]識別任一車輪前方的障礙物的類型，該類型包括:不可逾越障礙物；
[0007]若障礙物的類型是不可逾越障礙物，則控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件。
[0008]可選的，該類型還包括:可逾越障礙物；方法還包括:
[0009]若障礙物的類型是可逾越障礙物，則增加兩輪平衡車的驅動力繼續(xù)前進。
[0010]可選的，識別任一車輪前方的障礙物的類型，包括:
[0011]通過測距組件測量任一車輪前方的障礙物的高度；
[0012]檢測障礙物的高度是否高于預定閾值；
[0013]若障礙物的高度高于預定閾值，則將障礙物識別為不可逾越類型。
[0014]可選的，識別任一車輪前方的障礙物的類型，包括:
[0015]通過圖像采集組件采集任一車輪前方的圖像幀；
[0016]識別圖像幀中的障礙物；
[0017]計算識別出障礙物的高度；
[0018]檢測障礙物的高度是否高于預定閾值；
[0019]若障礙物的高度高于預定閾值，則將障礙物識別為不可逾越類型。
[0020]可選的，該方法還包括:
[0021]測量障礙物離兩輪平衡車的距離；
[0022]檢測距離是否小于預定距離；
[0023]若距離小于預定距離，則執(zhí)行控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件的步驟。
[0024]可選的，該方法還包括:
[0025]若障礙物的類型是不可逾越障礙物，則通過預定方式進行障礙物提示；
[0026]其中，預定方式包括:播放提示音、震動兩輪平衡車上的預定部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0027]根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種兩輪平衡車的控制裝置，用于包括有并列的兩個車輪和轉彎控制組件的兩輪平衡車中，該裝置包括:
[0028]識別模塊，被配置為識別任一車輪前方的障礙物的類型，該類型包括:不可逾越障礙物；
[0029]控制模塊，被配置為在識別模塊識別的障礙物的類型是不可逾越障礙物時，控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件。
[0030]可選的，該類型還包括:可逾越障礙物；該裝置還包括:
[0031]加速模塊，被配置為若識別模塊識別的障礙物的類型是可逾越障礙物，則增加兩輪平衡車的驅動力繼續(xù)前進。
[0032]可選的，識別模塊，包括:
[0033]高度測量子模塊，被配置為通過測距組件測量任一車輪前方的障礙物的高度；
[0034]第一檢測子模塊，被配置為檢測高度測量子模塊測量的障礙物的高度是否高于預定閾值；
[0035]第一識別子模塊，被配置為在第一檢測子模塊檢測的障礙物的高度高于預定閾值時，將障礙物識別為不可逾越類型。
[0036]可選的，識別模塊，還包括:
[0037]圖像采集子模塊，被配置為通過圖像采集組件采集任一車輪前方的圖像幀；
[0038]圖象識別子模塊，被配置為識別圖像采集子模塊采集的圖像幀中的障礙物；
[0039]高度計算子模塊，被配置為計算識別出圖像識別子模塊識別出的障礙物的高度；
[0040]第二檢測子模塊，被配置為檢測高度計算子模塊計算出的障礙物的高度是否高于預定閾值；
[0041]第二識別子模塊，被配置為在第二檢測子模塊檢測的障礙物的高度高于預定閾值時，將障礙物識別為不可逾越類型。
[0042]可選的，該裝置還包括:
[0043]距離測量模塊，被配置為測量障礙物離兩輪平衡車的距離；
[0044]距離檢測模塊，被配置為檢測距離測量模塊測量的距離是否小于預定距離；
[0045]控制模塊，被配置為在距離檢測模塊檢測到距離小于預定距離時，控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件。
[0046]可選的，該裝置還包括:
[0047]提示模塊，被配置為若識別模塊識別的障礙物的類型是不可逾越障礙物，則通過預定方式進行障礙物提示；
[0048]其中，該預定方式包括:播放提示音、震動兩輪平衡車上的預定部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0049]根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種兩輪平衡車，該兩輪平衡車包括有并列的兩個車輪，該兩輪平衡車包括:
[0050]控制芯片；
[0051]用于存儲控制芯片可執(zhí)行指令的存儲器；
[0052]與控制芯片相連的轉彎控制組件；
[0053]其中，控制芯片被配置為:
[0054]識別任一車輪前方的障礙物的類型，該類型包括:不可逾越障礙物；
[0055]若障礙物的類型是不可逾越障礙物，則控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件。
[0056]本公開實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果:通過識別任一車輪前方的障礙物的類型，若該障礙物的類型是不可逾越障礙物，則控制兩輪平衡車進行減速，且屏蔽轉彎控制組件；解決了兩輪平衡車的其中一個車輪的前方一旦具有不可逾越的障礙物，將該車輪阻擋或卡住，而另一個車輪繼續(xù)前進產生“離心式運動”，導致駕駛者摔倒的問題；達到了盡量避免使用兩輪平衡車過程中，用戶因其中一個車輪被卡住而摔倒的效果。
[0057]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0058]此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0059]圖1是根據(jù)本公開示例性實施例示出的兩輪平衡車的控制方法所涉及的一種實施環(huán)境的示意圖；
[0060]圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的控制方法的流程圖；
[0061]圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的控制方法的流程圖；
[0062]圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的測距組件識別障礙物的實施效果圖；
[0063]圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的控制方法的流程圖；
[0064]圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的識別圖像幀中的障礙物的實施效果圖；
[0065]圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的控制裝置的流程圖；
[0066]圖8是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的控制裝置的流程圖；
[0067]圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種兩輪平衡車的框圖。
【具體實施方式】
[0068]這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的方法和裝置的例子。
[0069]圖1是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的兩輪平衡車的控制方法所涉及的實施環(huán)境的示意圖，如圖1所示，該實施環(huán)境可以是一臺兩輪平衡車，該兩輪平衡車包括兩個并列的車輪110和120、兩個并列的車輪上方對應的車輪外殼150和160、轉彎控制組件130、承重踏板140