車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及車輛旋轉(zhuǎn)控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及通過調(diào)節(jié)車體的傾斜度來控制車輛的轉(zhuǎn)向的車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及車輛旋轉(zhuǎn)控制方法，具體地，涉及通過設(shè)置連接車輛的左右側(cè)側(cè)梁的梁連接板，來在轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向時使得輪轂及車架向所要轉(zhuǎn)換的方向傾斜，由此對車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，進(jìn)而，在車輛的各個輪轂設(shè)置單獨(dú)的驅(qū)動馬達(dá)來調(diào)節(jié)各個驅(qū)動馬達(dá)的速度，由此對車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制的車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]如今，隨著開發(fā)未來型環(huán)保汽車及移動機(jī)構(gòu)的必要性，對于駕駛?cè)藛T的方便性、安全性的要求逐漸增加，因此，整車及汽車部件企業(yè)正致力于技術(shù)研發(fā)。
[0003]尤其，在汽車底盤系統(tǒng)(驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、懸架、制動系統(tǒng))領(lǐng)域中，隨著各個電子部件的性能提高及底盤控制技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)行著多種研發(fā)，而為了提高行駛功能，各個裝置及控制系統(tǒng)趨于形成以互補(bǔ)型融合，而非簡單的相互結(jié)合。
[0004]另一方面，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)為可適用于未來型環(huán)保汽車或移動機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)，通過驅(qū)動馬達(dá)、輪轂及車架、轉(zhuǎn)向部及驅(qū)動部相融合而成，驅(qū)動馬達(dá)設(shè)置于車輛的各個輪轂，輪轂及車架根據(jù)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向來傾斜，轉(zhuǎn)向部及驅(qū)動部，與輪轂及車架相連動。
[0005]以往車輛通過使得連接車輛的前橋和輪轂的轉(zhuǎn)向連桿以與地面平行的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向。但是，因車輛旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的向心力，這種以往的轉(zhuǎn)向方式不僅對駕駛?cè)藛T、乘車人員的乘坐感帶來負(fù)面影響，而且，因輪胎的相同面持續(xù)與地面相接觸，且因輪胎與地面所產(chǎn)生的摩擦，導(dǎo)致輪胎磨損加劇，從而使得輪胎的耐久性變差。并且，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)換方向時，除了使得與車橋相連接的轉(zhuǎn)向連桿旋轉(zhuǎn)之外，沒有其他控制要素，因而，當(dāng)車輛在彎道行駛時，存在無法應(yīng)對多種變數(shù)來適當(dāng)轉(zhuǎn)換方向的問題。
[0006]韓國登錄特許第0241375號(以下，稱為現(xiàn)有技術(shù))涉及對車輛的左右傾斜進(jìn)行校正的裝置，一定程度上對在上述中所提及的問題的解決方案進(jìn)行了探索。上述現(xiàn)有技術(shù)公開了當(dāng)車輛轉(zhuǎn)換方向時，通過檢測車速、轉(zhuǎn)向角度、道路的側(cè)方向傾斜度及各個輪胎的負(fù)重來預(yù)先控制基于上述要素的車輛的側(cè)方向傾斜度，由此，預(yù)先使得乘客有可能承受的側(cè)方向的力最小化的車輛的左右傾斜校正裝置。
[0007]但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，僅記載了可通過向制動器輸出校正信號來維持車輛的傾斜度的內(nèi)容，而未記載具體如何控制車輛的傾斜度的方法，進(jìn)而，在現(xiàn)有技術(shù)中，并未公開對于因輪胎磨損而導(dǎo)致的耐久性變差或者當(dāng)車輛轉(zhuǎn)換方向時可控制的其他要素的任何解決方案。
[0008]因此，需要開發(fā)可解決上述問題的新的車輛旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。
[0009]本發(fā)明基于上述技術(shù)背景而提出，本發(fā)明不僅滿足以上所提及的技術(shù)要求，而且，本發(fā)明提供本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無法容易發(fā)明出的追加性的技術(shù)要素。
[0010]另一方面，雖然本發(fā)明在滿足汽車底盤系統(tǒng)領(lǐng)域的技術(shù)要求的過程中創(chuàng)造發(fā)明，但本發(fā)明的適用范圍并不局限于汽車底盤系統(tǒng)領(lǐng)域。即，本發(fā)明可在包含以下將要說明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)，適用及應(yīng)用于多種運(yùn)送機(jī)構(gòu)領(lǐng)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的在于，提供通過設(shè)置將用于連接車輛的左右側(cè)側(cè)梁的梁連接板及梁連接軸包括在內(nèi)的車架，并根據(jù)上述梁連接軸的旋轉(zhuǎn)，使得分別與車輛的前橋及后橋相連接的輪轂及上述車架以與地面垂直的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向左側(cè)或右側(cè)傾斜，從而對車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制的系統(tǒng)。
[0012]并且，本發(fā)明的目的在于，提供通過還設(shè)置以與地面平行的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)可向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向連桿，來在轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向的過程中，可同時控制以與地面平行的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的車輛旋轉(zhuǎn)以及以與地面垂直的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的車體傾斜度的系統(tǒng)。
[0013]并且，本發(fā)明的目的在于，提供在車輛的各個輪轂設(shè)置驅(qū)動馬達(dá)及電子變速器，由此，通過控制驅(qū)動馬達(dá)的速度來對車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制的系統(tǒng)。
[0014]并且，本發(fā)明的目的在于，提供通過檢測部檢測車輛狀態(tài)信息，計(jì)算對所檢測到的車輛狀態(tài)信息的補(bǔ)償值，并進(jìn)行基于上述補(bǔ)償值的轉(zhuǎn)向控制及驅(qū)動控制，由此，可維持車輛的穩(wěn)定行駛的系統(tǒng)。
[0015]另一方面，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題并不局限于以上所提及的技術(shù)問題，以下將要說明的內(nèi)容中，還可包括在本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員顯而易見的范圍內(nèi)的多種技術(shù)問題。
[0016]解決問題的手段
[0017]本發(fā)明作為用于解決如上所述的問題的手段，本發(fā)明提供車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及車輛旋轉(zhuǎn)控制方法。只是，這種發(fā)明的范圍并不局限于單詞自身的含義，而是在包含以下將要說明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)被擴(kuò)張解釋成多種含義。
[0018]首先，用于解決上述問題的本發(fā)明一實(shí)施例的車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)包括:梁連接板110，與車輛的左右側(cè)側(cè)梁130相連接，借助從轉(zhuǎn)向部所接收的轉(zhuǎn)向力調(diào)節(jié)上述車輛的傾斜度；以及前橋140及后橋150，用于分別連接梁連接板110和前方輪轂170及后方輪轂170，向各個上述輪轂170傳遞轉(zhuǎn)向動力，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)設(shè)置有可借助上述梁連接軸117的旋轉(zhuǎn)控制車輛的傾斜度的車架50，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，包括:控制部500，分析從轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)200所接收的轉(zhuǎn)向信號以及從驅(qū)動操作機(jī)構(gòu)400所接收的驅(qū)動信號，基于通過上述分析所得到的結(jié)果值，生成并傳遞用于控制上述轉(zhuǎn)向部100及驅(qū)動部300的轉(zhuǎn)向控制信號及驅(qū)動控制信號;轉(zhuǎn)向部100，根據(jù)從上述控制部500所接收的轉(zhuǎn)向控制信號驅(qū)動傾斜度控制馬達(dá)185，向上述梁連接軸117傳遞轉(zhuǎn)向力，來使上述梁連接軸117旋轉(zhuǎn)，根據(jù)上述梁連接軸117的旋轉(zhuǎn)，使得上述車架50及輪轂170以與地面垂直的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向車輛行駛方向的左側(cè)或右側(cè)傾斜，從而控制車輛的行駛方向；以及驅(qū)動部300，根據(jù)從上述控制部500所接收的驅(qū)動控制信號驅(qū)動車輛。
[0019]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，上述車輛還包括轉(zhuǎn)向連桿160，上述轉(zhuǎn)向連桿160用于連接車輛的各個輪轂170和車橋，上述轉(zhuǎn)向連桿160以與地面平行的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)可向車輛行駛方向的左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)，在控制上述車輛的行駛方向的過程中，上述轉(zhuǎn)向部100根據(jù)上述梁連接軸117的旋轉(zhuǎn)，使得上述車架及輪轂170以與地面垂直的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向車輛行駛方向的左側(cè)或右側(cè)傾斜，由此控制車輛的行駛反向，并使得轉(zhuǎn)向連桿160以與地面平行的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)，從而控制車輛的行駛方向。
[0020]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，上述驅(qū)動部300還包括驅(qū)動馬達(dá)310及電子變速器，上述驅(qū)動馬達(dá)310與車輛的各個輪轂170相連接，上述電子變速器用于控制上述驅(qū)動馬達(dá)310，上述控制部500生成用于控制各個輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的速度的驅(qū)動控制信號來向驅(qū)動部300傳遞，上述驅(qū)動部300根據(jù)所接收的上述驅(qū)動控制信號調(diào)節(jié)各個輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的速度，由此驅(qū)動車輛。
[0021]進(jìn)而，本發(fā)明的特征在于，上述驅(qū)動部300通過降低車輛左側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的速度，并增加車輛右側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的速度或維持車輛右側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的現(xiàn)有速度來向左側(cè)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向，通過降低右側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310速度，并增加車輛左側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310的速度或維持車輛左側(cè)輪轂170的驅(qū)動馬達(dá)310現(xiàn)有速度來向右側(cè)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向。
[0022]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，上述轉(zhuǎn)向部100通過使上述梁連接軸117向車體的右側(cè)方向旋轉(zhuǎn)，使得將上述輪轂170包括在內(nèi)的車架50向右側(cè)傾斜，由此向右側(cè)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向，通過使上述梁連接軸117向車體的左側(cè)方向旋轉(zhuǎn)，使得將上述輪轂170包括在內(nèi)的車架50向左側(cè)傾斜，由此向左側(cè)轉(zhuǎn)換車輛的行駛方向。
[0023]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)還可包括檢測部，上述檢測部通過檢測將上述車輛的傾斜度、旋轉(zhuǎn)慣性、離心力大小或加速度中的至少一種包含在內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，向上述控制部500傳送。
[0024]進(jìn)而，還包括上述檢測部的上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，在上述控制部500從上述檢測部接收到將離心力大小包含在內(nèi)的車輛狀態(tài)信息的情況下，上述控制部500獲得上述離心力大小與已設(shè)定的基準(zhǔn)值之差，以使得上述兩者之差達(dá)到0的方式計(jì)算補(bǔ)償值來生成轉(zhuǎn)向控制信號，上述轉(zhuǎn)向部100根據(jù)上述轉(zhuǎn)向控制信號使梁連接軸117旋轉(zhuǎn)，從而控制上述車輛的傾斜度。
[0025]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，還包括安裝于上述輪轂170的輪胎，上述輪胎的胎面呈具有曲率的半圓形態(tài)。
[0026]并且，上述車輛旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，上述轉(zhuǎn)向信號及驅(qū)動信號為脈沖寬度調(diào)制信號(PWM，Pulse