，。這只是判定雙輪平衡車處于起步模式的一種方法，當(dāng)然，隨著其他感應(yīng)器的加入，還可以有其他的監(jiān)測(cè)方法，只需要能檢測(cè)到行進(jìn)模式參數(shù)為從空車靜止到踩上起步的起步模式即可。
[0034]當(dāng)然，預(yù)設(shè)的含行進(jìn)模式參數(shù)的控制邏輯不僅僅為上述一種控制邏輯。對(duì)于以陀螺儀響應(yīng)控制者重心的變化來控制速度的雙輪平衡車來說，第一傳感器組和第二傳感器組分別包括有第一陀螺儀和第二陀螺儀;所述的控制中心根據(jù)第一陀螺儀和第二陀螺儀的感應(yīng)信號(hào)控制第一電機(jī)和第二電機(jī)的速度。
[0035]當(dāng)檢測(cè)到行進(jìn)模式參數(shù)顯示平衡車初始處于靜止?fàn)顟B(tài)，且尚未處于正常行進(jìn)狀態(tài)時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步初平衡模式，控制中心根據(jù)第一傳感器組和第二傳感器組的陀螺儀的感應(yīng)信號(hào)以第一靈敏度閾值參與控制邏輯的綜合運(yùn)算對(duì)第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，即，所述監(jiān)測(cè)用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)值變化超出第一靈敏度閾值時(shí)，才會(huì)作為一個(gè)新的變量值傳遞給控制邏輯中的對(duì)應(yīng)參數(shù)觸發(fā)動(dòng)作邏輯的改變;而對(duì)應(yīng)的，當(dāng)檢測(cè)到行進(jìn)模式參數(shù)顯示平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)時(shí)，控制中心根據(jù)第一傳感器組和第二傳感器組的監(jiān)測(cè)用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)以第二靈敏度閾值參與控制邏輯的綜合運(yùn)算對(duì)第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制調(diào)節(jié)；即，所述監(jiān)測(cè)用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)值變化超出第二靈敏度閾值時(shí)，才會(huì)作為一個(gè)新的變量值傳遞給控制邏輯中的對(duì)應(yīng)參數(shù)觸發(fā)動(dòng)作邏輯的改變。
[0036]所述第一靈敏度閾值大于第二靈敏度閾值。由于雙輪平衡車在初起步平衡時(shí)，使用者的重心可能會(huì)前后進(jìn)行較大幅度的改變以找到平衡，此時(shí)，可以以一個(gè)較低的靈敏度閾值觸發(fā)對(duì)雙輪平衡車的調(diào)節(jié)，即，監(jiān)測(cè)用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)(如陀螺儀，或壓力感應(yīng)器)的感應(yīng)信號(hào)值變化足夠大時(shí)，才會(huì)作為一個(gè)新的變量值傳遞給控制邏輯中的對(duì)應(yīng)參數(shù)觸發(fā)動(dòng)作邏輯的改變;而在雙輪平衡車已經(jīng)以一定速度正常行進(jìn)時(shí)，使用者已經(jīng)處于一個(gè)基本平衡的狀態(tài)了，此時(shí)，在希望改變雙輪平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，使用者的重心的改變往往較小，此時(shí)，可以一個(gè)更高的靈敏度閾值觸發(fā)對(duì)雙輪平衡車的調(diào)節(jié)，即，即使是感應(yīng)信號(hào)值的變化很小，也會(huì)作為一個(gè)新的變量值傳遞給控制邏輯中的對(duì)應(yīng)參數(shù)觸發(fā)動(dòng)作邏輯的改變。這樣的設(shè)計(jì)可以深入不同情境輔助使用者更好的平衡并降低雙輪平衡車的系統(tǒng)資源。
[0037]當(dāng)然，具體的靈敏度閾值的設(shè)置可以根據(jù)用戶使用習(xí)慣進(jìn)行調(diào)節(jié)，甚至也可以基于其他使用情形的考慮將第一靈敏度閾值小于第二靈敏度閾值，而正是根據(jù)第一組感應(yīng)信號(hào)和第二組感應(yīng)信號(hào)依預(yù)設(shè)的控制邏輯綜合運(yùn)算再對(duì)第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制的設(shè)計(jì)，才使得深入不同情境輔助使用者使用成為可能。
[0038]其中，可設(shè)定當(dāng)控制中心檢測(cè)到平衡車的行進(jìn)速度值在一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)都達(dá)到一預(yù)設(shè)值以上時(shí)，可判斷平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)。當(dāng)然，也可通過其他的感應(yīng)器或其他的監(jiān)測(cè)方法，只需要能在雙輪平衡車的速度較穩(wěn)定時(shí)判定其處于正常行進(jìn)狀態(tài)即可。
[0039]另外，還可在判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為處于人車脫離模式時(shí)，依預(yù)設(shè)的含起步模式的行進(jìn)模式參數(shù)的控制邏輯綜合運(yùn)算，進(jìn)行自動(dòng)反轉(zhuǎn)剎車。如，當(dāng)控制中心檢測(cè)到平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)，且檢測(cè)到使用者的腳從左右兩個(gè)踏板上同時(shí)消失這一觸發(fā)條件時(shí)，控制中心的動(dòng)作邏輯控制第一電機(jī)和第二電機(jī)各自反轉(zhuǎn)，直至平衡車的行進(jìn)停止。使用者的腳從踏板上消失可通過紅外光電傳感器或壓力儀進(jìn)行檢測(cè)。這樣的設(shè)計(jì)使得當(dāng)有意外情況發(fā)生人和車脫離時(shí)，車輪不會(huì)僅僅停止驅(qū)動(dòng)，而是反向驅(qū)動(dòng)，以免無人操控的雙輪平衡車失去控制橫沖直撞造成其他損失。
[0040]另外，將兩個(gè)踏板的兩個(gè)傳感器組所檢測(cè)到的感應(yīng)信號(hào)作為整體納入對(duì)兩個(gè)車輪的控制邏輯，不僅僅可以根據(jù)使用者的前后重心的檢測(cè)進(jìn)行對(duì)雙輪平衡車的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的控制，還使得可以對(duì)使用者重心左右腳之間的轉(zhuǎn)移進(jìn)行針對(duì)性的檢測(cè)和動(dòng)作控制成為可能。
[0041]比如，就可以通過設(shè)置壓力儀對(duì)使用者的重心的左右轉(zhuǎn)移進(jìn)行監(jiān)測(cè)。所述第一傳感器組還包括第一壓力儀，所述第二傳感器組還包括第二壓力儀，所述控制中心從第一壓力儀和第二壓力儀分別獲得兩個(gè)踏板的壓力數(shù)據(jù)，以檢測(cè)使用者的重心的左右轉(zhuǎn)移:如，可在所述控制中心在檢測(cè)到的第一壓力儀和第二壓力儀的壓力數(shù)據(jù)同時(shí)變化超過預(yù)設(shè)值，且壓力數(shù)據(jù)之和不變時(shí)，判定使用者的重心的左右轉(zhuǎn)移。所述控制中心在檢測(cè)到使用者的重心的左右轉(zhuǎn)移這一觸發(fā)條件時(shí)，依預(yù)設(shè)的動(dòng)作邏輯Ml綜合運(yùn)算，對(duì)第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制。
[0042]預(yù)設(shè)的動(dòng)作邏輯Ml可根據(jù)用戶習(xí)慣設(shè)置，如可具體設(shè)置為:選擇壓力變重(或變輕)的那個(gè)踏板為控制踏板，忽略另一個(gè)踏板的感應(yīng)信號(hào)，僅依此控制踏板的傳感器組的感應(yīng)信號(hào)同步驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)和第二電機(jī)。這樣的設(shè)計(jì)使得人們可以在感到倦怠的時(shí)候?qū)⒅匦囊频揭恢荒_上，而僅用一只腳控制兩個(gè)車輪的速度和加速度，特別適合較長途的直行。當(dāng)然，還可以根據(jù)用戶的使用習(xí)慣進(jìn)行其他針對(duì)性或個(gè)性化的設(shè)置。
[0043]另外，本發(fā)明所述的雙輪平衡車還可以對(duì)轉(zhuǎn)彎的控制邏輯進(jìn)行重定義。比如，當(dāng)控制中心檢測(cè)到平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)，且第一踏板的重心前移而另一個(gè)踏板的重心不變或后移時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為加速轉(zhuǎn)彎模式;此時(shí)可不參照第一踏板的第一傳感器信號(hào)組的信號(hào)進(jìn)行控制，而采用減速轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作邏輯對(duì)第一電機(jī)和第二電極進(jìn)行控制，即:控制第一踏板的速度逐漸變低或不變，而控制第二電機(jī)的速度也逐漸減小且以小于第一電機(jī)的速度運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)減速轉(zhuǎn)彎的完成，以更好的保證使用者的安全。
[0044]另外，本發(fā)明所述的雙輪平衡車的控制中心檢測(cè)到平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)，且第一踏板、第二踏板的第一傳感器組和第二傳感器組的監(jiān)測(cè)用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)差值在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為直行模式;此時(shí)，其對(duì)應(yīng)的動(dòng)作邏輯為:可以同一個(gè)速度實(shí)時(shí)同步驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)和第二電機(jī)，保證更好的直行。此速度可以依第一傳感器組監(jiān)測(cè)的用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)產(chǎn)生，也可以依第二傳感器組監(jiān)測(cè)的用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)產(chǎn)生，也可以同時(shí)對(duì)第一傳感器組和第二傳感器組監(jiān)測(cè)的用戶前后重心的感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行重新計(jì)算而產(chǎn)生。
[0045]上述控制邏輯中，特殊預(yù)設(shè)的動(dòng)作邏輯可以僅在對(duì)應(yīng)的觸發(fā)條件滿足時(shí)觸發(fā)，當(dāng)控制中心實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)時(shí)未滿足上述各觸發(fā)條件時(shí)，即認(rèn)為是正常情形，仍按照預(yù)設(shè)的正常情形的動(dòng)作邏輯對(duì)雙輪平衡車進(jìn)行控制。還可將正常情形的控制邏輯(正常情形作為觸發(fā)條件及其對(duì)應(yīng)的正常的動(dòng)作邏輯)和上述特殊預(yù)設(shè)的控制邏輯一起，形成觸發(fā)條件與動(dòng)作邏輯對(duì)應(yīng)關(guān)系的控制邏輯表，如圖2所示，控制中心統(tǒng)一匯總第一傳感器組的第一組感應(yīng)信號(hào)和第二傳感器組的第二組感應(yīng)信號(hào)，同時(shí)根據(jù)這兩組感應(yīng)信號(hào)查詢預(yù)設(shè)的控制邏輯表綜合運(yùn)算，當(dāng)滿足