一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩棲機器人的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩棲機器人，屬于機器人技術領域。
【背景技術】
[0002] 機器人移動通常有輪式和關節(jié)式兩種方式。輪腿混合式機器人集輪式步態(tài)運動效 率高、穩(wěn)定性好、易控制的優(yōu)點和行走步態(tài)環(huán)境適應性強的優(yōu)點于一體，是移動機器人技術 研究中的重要分支。兩棲機器人對陸地環(huán)境和水下環(huán)境具有一定的適應能力，輪腿混合驅 動是兩棲機器人移動的有效方式。兩棲機器人在水下環(huán)境運動時，機器人整體要求具有良 好的密封性。針對兩棲機器人的驅動及密封問題，提出一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩 棲機器人。

【發(fā)明內容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于提供一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩棲機器人。
[0004] 本發(fā)明解決其技術問題的構思是： 本發(fā)明涉及一種基于變胞思想實現(xiàn)輪腿步態(tài)間調整的兩棲機器人，且步態(tài)調整的動力 源被放置于可封閉的空間內，解決了兩棲人行走機構中驅動系統(tǒng)的密封問題。機器人機體 兩側前后對稱旋轉4套行走子系統(tǒng)單元，行走子系統(tǒng)單元可通過結構的變胞實現(xiàn)輪-腿步態(tài) 間的切換及多種腿式步態(tài)的調整。機器人機體通過驅動電機與前輪板相連接，前輪板與中 輪板、中輪板與末端輪板分別通過驅動電機相連接，通過調整各驅動電機的動作，實現(xiàn)輪式 步態(tài)和腿式步態(tài)的切換及腿式步態(tài)的多樣性調整。本發(fā)明提高了兩棲機器人行走系統(tǒng)步態(tài) 調整的緊湊性，增強了兩棲機器人對非結構環(huán)境的適應性。
[0005] 根據上述構思，本發(fā)明采用如下技術方案： 一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩棲機器人，主要由機體和4套行走子系統(tǒng)單元組成， 所述的行走子系統(tǒng)單元由前輪板、中輪板及末端輪板組成;所述的機體空腔內前后對稱放 置4個輪腿驅動電機，機體通過輪腿驅動電機與前輪板相連，所述中輪板安裝在前輪板上， 所述末端輪板安裝在中輪板上;機體蓋板蓋住整個機體空腔，機體蓋板與機體之間有〇形密 封圈，起到密封的作用。
[0006] 所述的前輪板、中輪板及末端輪板的輪緣面具有相同的半徑r，且所述前輪板、中 輪板及末端輪板單側弧面長度為周長2W的1/6。
[0007] 所述的前輪板由中輪板驅動電機、前輪板體、前輪板蓋、連接螺釘及0形密封圈組 成;所述的前輪板體為中空的實體，前輪板體的空腔中裝有中輪板驅動電機;所述的中輪板 驅動電機通過齒輪減速裝置與中輪板相連，在中輪板驅動電機的驅動下，中輪板相對于前 輪板能夠轉動;前輪板蓋通過連接螺釘蓋住前輪板體的空腔，前輪板蓋與前輪板體之間有〇 形密封圈，起到密封的作用。
[0008] 所述的中輪板由末端輪板驅動電機、中輪板體、中輪板蓋、連接螺釘及0形密封圈 組成;所述的中輪板體為中空的實體，中輪板體的空腔中裝有末端輪板驅動電機;所述的末 端輪板驅動電機通過齒輪減速裝置與末端輪板相連，在末端輪板驅動電機的驅動下，末端 輪板相對于中輪板能夠轉動；中輪板蓋通過連接螺釘蓋住中輪板體的空腔，中輪板蓋與中 輪板體之間有O形密封圈，起到密封的作用。
[0009] 所述的末端輪板是由末端輪板體、末端輪板蓋、連接螺釘及0形密封圈組成;所述 末端輪板體為中空的實體，末端輪板蓋通過連接螺釘蓋住末端輪板體的空腔，末端輪板蓋 與末端輪板體之間有〇形密封圈，起到密封的作用。
[0010] 所述的齒輪減速裝置由小傳動錐齒輪、大傳動錐齒輪及齒輪傳動軸組成;所述小 傳動錐齒輪與輪板驅動電機相連，小傳動錐齒輪與大傳動錐齒輪嚙合連接，大傳動錐齒輪 與齒輪驅動軸相連。
[0011] 采用上述結構后，本發(fā)明輪腿驅動電機與前輪板相連，驅動整個行走子系統(tǒng)單元 轉動。中輪板驅動電機驅動中輪板使中輪板相對于前輪板可以轉動。末端輪板驅動電機驅 動末端輪板使末端輪板相對于中輪板可以轉動。調整輪腿驅動電機的動作，實現(xiàn)驅動行走 子系統(tǒng)單元輪式轉動或腿式擺動；調整中輪板驅動電機與末端輪板電機的動作，可以使前 輪板，中輪板及末端輪板之間相互轉動，實現(xiàn)輪式步態(tài)及腿式步態(tài)之間的切換。4套行走子 系統(tǒng)單元之間相互配合，可以實現(xiàn)兩棲機器人直立行走，爬行等多種腿式步態(tài)的調整。
[0012] 本發(fā)明與【背景技術】相比具有的有益效果是： 1.兩棲機器人通過結構變胞實現(xiàn)輪腿步態(tài)的切換，具有輪腿驅動方式。
[0013] 2.兩棲機器人可以調整多種腿式步態(tài)，增強對非結構環(huán)境的適應性。
[0014] 3.動力源在封閉的空腔內，兩棲機器人具有良好的密封性。
[0015] 4.提高了兩棲機器人行走系統(tǒng)步態(tài)調整的緊湊性。
【附圖說明】
[0016] 圖1本發(fā)明兩棲機器人的結構示意圖。
[0017] 圖2本發(fā)明兩棲機器人的輪式步態(tài)視圖。
[0018] 圖3是圖1的主視圖。
[0019] 圖4本發(fā)明兩棲機器人的直立擺動槳及直立行走步態(tài)視圖。
[0020] 圖5本發(fā)明兩棲機器人的腿式行走步態(tài)視圖。
[0021 ]圖6本發(fā)明兩棲機器人整體結構的主視圖。
[0022] 圖7本發(fā)明兩棲機器人的半剖視圖。
[0023] 圖8本發(fā)明兩棲機器人齒輪減速裝置示意圖。
【具體實施方式】
[0024]本發(fā)明的優(yōu)選實施例結合【附圖說明】如下： 如圖1、圖6至圖8所示，一種便于密封的輪腿步態(tài)可調整兩棲機器人，主要由機體1和4 套行走子系統(tǒng)單元I組成，所述的行走子系統(tǒng)單元I由前輪板2、中輪板3及末端輪板4組成； 所述的機體1空腔內前后對稱放置4個輪腿驅動電機5,機體1通過輪腿驅動電機5與前輪板2 相連，所述中輪板3安裝在前輪板2上，所述末端輪板4安裝在中輪板3上;機體蓋板14蓋住整 個機體1空腔，機體蓋板14與機體1之間有0形密封圈，起到密封的作用。
[0025]所述的前輪板2、中輪板3及末端輪板4的輪緣面具有相同的半徑r，且所述前輪板 2、中輪板3及末端輪板4單側弧面長度為周長2Jir的1/6。
[0026] 所述的前輪板2由中輪板驅動電機6、前輪板體8、前輪板蓋11、連接螺釘及0形密封 圈組成;所述的前輪板體8為中空的實體，前輪板體8的空腔中裝有中輪板驅動電機6;所述 的中輪板驅動電機6通過齒輪減速裝置Π 與中輪板3相連，在中輪板驅動電機6的驅動下，中 輪板3相對于前輪板2能夠轉動;前輪板蓋11通過連接螺釘蓋住前輪板體8的空腔，前輪板蓋 11與前輪板體8之間有0形密封圈，起到密封的作用。
[0027] 所述的中輪板3由末端輪板驅動電機7、中輪板體9、中輪板蓋12、連接螺釘及0形密 封圈組成;所述的中輪板體9為中空的實體，中輪板體9的空腔中裝有末端輪板驅動電機7; 所述的末端輪板驅動電機7通過齒輪減速裝置Π 與末端輪板4相連，在末端輪板驅動電機7 的驅動下，末端輪板4相對于