用于車輛的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于車輛的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作通過驅(qū)動電動機(jī)來生成轉(zhuǎn)向輔助扭矩。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用扭矩傳感器來檢測由駕駛員輸入至方向盤的轉(zhuǎn)向扭矩，并且基于所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩來計算目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩。通過控制流經(jīng)電動機(jī)的電流以使得獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。
[0003]需要旋轉(zhuǎn)角度傳感器的電動機(jī)可以用作電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動機(jī)。例如，當(dāng)使用無刷電動機(jī)例如三相永磁體電動機(jī)時，需要使用旋轉(zhuǎn)角度傳感器來檢測電動機(jī)電角度并且控制三相電壓的相位。
[0004]當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度傳感器出現(xiàn)故障時，不能夠控制電動機(jī)的相位。因此，還已知一種如例如在日本專利申請公開N0.2012-98231 (JP 2012-98231A)中所建議的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括兩個旋轉(zhuǎn)角度傳感器。
[0005]當(dāng)設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)角度傳感器時，能夠在通過旋轉(zhuǎn)角度傳感器的兩個檢測到的信號之間的比較而得出這兩個檢測到的信號彼此偏離時確定旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的任何一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。然而，在已經(jīng)檢測到所述旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障之后可能不能夠準(zhǔn)確地檢測旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的另一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障。這是因為，不能夠使旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測到的信號彼此進(jìn)行比較。
[0006]例如，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的任何一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測到的信號(例如，電壓信號)的幅值下降至假定范圍之外時，能夠單獨(dú)地檢測旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的任何一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障。然而，對于檢測到的信號的幅值被固定為假定范圍內(nèi)的中間值的這樣的故障(由于信號線的短路而引起的故障等)而言，不能夠確定檢測到的值是由于故障還是由于方向盤被鎖死而被固定。因此，不能夠針對故障來適當(dāng)?shù)乇O(jiān)測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器?？紤]到當(dāng)已經(jīng)檢測到旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時難以準(zhǔn)確地確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中是否存在故障的事實，即使當(dāng)未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器實際上正常時，也需要停止轉(zhuǎn)向輔助控制。
[0007]因此，即使當(dāng)通過設(shè)置兩個旋轉(zhuǎn)角度傳感器來提高檢測旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的準(zhǔn)確性時，在已經(jīng)檢測到旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障之后，也可能不能夠有效地利用另一個未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明提供了一種用于車輛的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，即使當(dāng)已經(jīng)檢測到兩個旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時，該電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)也能夠使用另一個未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器適當(dāng)?shù)乩^續(xù)轉(zhuǎn)向輔助并且同時對該另一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行監(jiān)測。
[0009]本發(fā)明的一個方面為用于車輛的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括扭矩檢測單元、電動機(jī)、旋轉(zhuǎn)角度檢測單元、電動機(jī)控制值計算單元、電動機(jī)控制單元和傳感器故障確定單元。扭矩檢測單元被配置成檢測從方向盤輸入至轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向扭矩。電動機(jī)被設(shè)置在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中并且被配置成生成轉(zhuǎn)向輔助扭矩。旋轉(zhuǎn)角度檢測單元包括第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器，并且被配置成使用第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的至少一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的輸出信號來檢測電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度。電動機(jī)控制值計算單元被配置成基于由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩來計算用于生成目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的電動機(jī)控制值。電動機(jī)控制單元被配置成基于由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度和由電動機(jī)控制值計算單元所計算的電動機(jī)控制值來控制對電動機(jī)的驅(qū)動。傳感器故障確定單元被配置成根據(jù)情形為第一情形還是第二情形來通過互不相同的故障確定方法中的一個故障確定方法確定第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中是否存在故障。第一情形為已經(jīng)檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的情形。第二情形為既未檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障也未檢測到第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的情形。電動機(jī)控制單元被配置成在第一情形下基于由未檢測到故障的剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度來繼續(xù)控制對電動機(jī)的驅(qū)動。剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器為第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器或第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器。傳感器故障確定單元被配置成僅當(dāng)在第一情形下確定剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中是否存在故障時，基于由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩是否展現(xiàn)出當(dāng)剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障時假定要被檢測到的特定行為來確定是否存在故障。
[0010]在本發(fā)明的方面中，電動機(jī)控制單元基于由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和由電動機(jī)控制值計算單元所計算的電動機(jī)控制值來控制對電動機(jī)的驅(qū)動。因此，對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加與轉(zhuǎn)向操作相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助扭矩以輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。
[0011]在本發(fā)明的方面中，旋轉(zhuǎn)角度檢測單元僅需要能夠檢測電動機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。旋轉(zhuǎn)角度檢測單元可以被配置成不僅直接檢測轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度，而且還檢測與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)一起旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)角度。
[0012]在本發(fā)明的方面中，當(dāng)電動機(jī)控制單元基于由未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器一一即，由剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器一一所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度正在控制對電動機(jī)的驅(qū)動時，并且當(dāng)該旋轉(zhuǎn)角度傳感器中發(fā)生故障時，由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩發(fā)生特定變化。僅當(dāng)在僅已經(jīng)檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的情形下確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中是否存在故障時，傳感器故障確定單元基于由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩是否展現(xiàn)出在未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障的情況下所假定的特定行為來確定是否存在故障。
[0013]因此，即使當(dāng)未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障并且該故障僅通過使用旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測到的信號不能被確定時，而當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩展現(xiàn)出在未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障的情況下所假定的特定行為時，能夠確定電動機(jī)控制中所使用的旋轉(zhuǎn)角度傳感器(未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器)中存在故障。
[0014]因此，根據(jù)本發(fā)明的方面，即使當(dāng)已經(jīng)檢測到兩個旋轉(zhuǎn)角度傳感器(第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器)中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時，也能夠使用未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器繼續(xù)轉(zhuǎn)向輔助，并且同時對該旋轉(zhuǎn)角度傳感器適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行監(jiān)測。因為基于僅當(dāng)確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中是否存在故障時的轉(zhuǎn)向扭矩的行為來確定是否存在故障，所以能夠減少在第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器二者均正常的情形下的錯誤故障確定的可能性。
[0015]在本發(fā)明的以上方面中，特定行為可以包括轉(zhuǎn)向扭矩大于或等于預(yù)設(shè)故障確定值的狀態(tài)的持續(xù)時間長于或等于設(shè)定時間的行為。
[0016]例如，當(dāng)存在未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測到的信號被固定為恒定值的故障(例如，信號固定故障)時，要檢測的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度不增加，所以由電動機(jī)生成的扭矩變得不足。因此，由駕駛員輸入至方向盤的力一一即，由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩一一急劇地增大。針對在故障期間的這樣的特征，在上述配置中，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩大于或等于預(yù)設(shè)故障確定值的狀態(tài)的持續(xù)時間長于或等于設(shè)定時間時，確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。因此，當(dāng)存在信號固定故障時，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行故障確定。
[0017]在以上配置中，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還可以包括第一確定值設(shè)定單元，該第一確定值設(shè)定單元被配置成將故障確定值設(shè)定成當(dāng)車輛的速度相對低時比當(dāng)車輛的速度相對高時更大。
[0018]當(dāng)未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中不存在故障時，并且當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩變得大于或等于故障確定值時，存在錯誤地確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障的高可能性。另一方面，在原地打輪(dry steering)期間或者在以極其低的速度行駛的情況下的轉(zhuǎn)向期間，因為轉(zhuǎn)向扭矩趨于增大，所以存在轉(zhuǎn)向扭矩變得大于或等于故障確定值的高可能性。在以上配置中，第一確定值設(shè)定單元將故障確定值設(shè)定成使得在車輛的速度小的情況下的故障確定值比在車輛的速度大的情況下的故障確定值更大。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時減少故障檢測中的錯誤確定(在沒有故障的傳感器中存在故障的錯誤確定)。
[0019]在以上配置中，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還可以包括第二確定值設(shè)定單元，該第二確定值設(shè)定單元被配置成將故障確定值設(shè)定成當(dāng)電動機(jī)控制單元工作在電動機(jī)的輸出受限制的輸出限制模式下時比當(dāng)電動機(jī)控制單元未工作在輸出限制模式下時更大。
[0020]通常，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有限制電動機(jī)的輸出的功能，以用于例如防止電動機(jī)過熱。當(dāng)電動機(jī)控制單元工作在電動機(jī)的輸出受限制的輸出限制模式下時，轉(zhuǎn)向輔助扭矩被限制為與正常模式(電動機(jī)控制單元未工作在輸出限制模式下的模式)相當(dāng)。因此，由駕駛員輸入至方向盤的力即由扭矩檢測單元所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩趨于增大。
[0021 ]在以上配置中，第二確定值設(shè)定單元將故障確定值設(shè)定成使得在電動機(jī)控制單元工作在電動機(jī)的輸出受限制的輸出限制模式下的情況下的故障確定值比在電動機(jī)控制單元未工作在輸出限制模式下的情況下的故障確定值更大。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時減少故障檢測的錯誤確定。
[0022]在以上配置中，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還可以包括第三確定值設(shè)定單元，該第三確定值設(shè)定單元被配置成將故障確定值設(shè)定成當(dāng)方向盤距轉(zhuǎn)向極限位置處于預(yù)定范圍內(nèi)時比在方向盤距轉(zhuǎn)向極限位置未處于預(yù)定范圍內(nèi)時更大。
[0023]例如，當(dāng)方向盤被操作用于進(jìn)行大量的轉(zhuǎn)向并且然后轉(zhuǎn)向位置已經(jīng)到達(dá)轉(zhuǎn)向極限位置時，方向盤不能再轉(zhuǎn)動，并且存在轉(zhuǎn)向扭矩急劇地增大的可能性。
[0024]在以上配置中，第三確定值設(shè)定單元將故障確定值設(shè)定成使得在方向盤距轉(zhuǎn)向極限位置處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下的故障確定值比在方向盤距轉(zhuǎn)向極限位置未處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下的故障確定值更大。方向盤距轉(zhuǎn)向極限位置處于預(yù)定范圍內(nèi)的事實是指方向盤被定位成接近轉(zhuǎn)向極限位置。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時減少故障檢測中的錯誤確定。
[0025]在以上配置中，傳感器故障確定單元可以被配置成當(dāng)已經(jīng)檢測到持續(xù)時間長于或等于設(shè)定時間的行為時使由電動機(jī)控制單元所使用的電動機(jī)轉(zhuǎn)向角度增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度以控制對電動機(jī)的驅(qū)動。此外，傳感器故障確定單元可以被配置成在使電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度之后當(dāng)由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度沒有發(fā)生變化時確定剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。
[0026]在以上配置中，即使當(dāng)已經(jīng)檢測到轉(zhuǎn)向扭矩大于或等于預(yù)設(shè)故障確定值的狀態(tài)的持續(xù)時間長于或等于設(shè)定時間的行為時，也不立刻最終確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。另一方面，在以上配置中，當(dāng)已經(jīng)檢測到持續(xù)時間長于或等于設(shè)定時間的行為時，使電動機(jī)控制單元所使用的旋轉(zhuǎn)角度(電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度)增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度，以便控制對電動機(jī)的驅(qū)動。當(dāng)使電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度時，電動機(jī)控制單元將電動機(jī)的電角度改變與所增加的量對應(yīng)的量。相應(yīng)地，從電動機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向輔助扭矩改變，并且方向盤旋轉(zhuǎn)。此時，當(dāng)未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中不存在故障時，旋轉(zhuǎn)角度檢測單元應(yīng)當(dāng)檢測電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的變化。反之，當(dāng)在增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度之后由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度未發(fā)生變化時，可以認(rèn)為未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。通過利用這種方法，當(dāng)在增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度之后在由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度未發(fā)生變化時，傳感器故障確定單元最終確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時減少故障檢測中的錯誤確定。預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度沿轉(zhuǎn)向扭矩作用的方向被合乎期望地增加;然而，預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度可以沿與轉(zhuǎn)向扭矩作用的方向相反的方向被增加。
[0027]在以上配置中，傳感器故障確定單元可以被配置成當(dāng)在使電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度之后由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度未發(fā)生變化時以及當(dāng)在電動機(jī)中生成的感生電壓的幅值高于用于確定電動機(jī)正在旋轉(zhuǎn)的設(shè)定電壓時確定剩下的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。
[0028]例如，在方向盤不能被轉(zhuǎn)動的情形(方向盤已經(jīng)到達(dá)轉(zhuǎn)向極限位置的情形，轉(zhuǎn)向的車輪困在軌道中的情形等)下，即使當(dāng)使電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度時，方向盤也不能轉(zhuǎn)動。因此，存在由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度不發(fā)生變化的可能性。另一方面，當(dāng)電動機(jī)中生成的感生電壓較高時，可以估計電動機(jī)正在旋轉(zhuǎn)。通過利用這種方法，當(dāng)在增加預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度之后由旋轉(zhuǎn)角度檢測單元所檢測到的旋轉(zhuǎn)角度不發(fā)生變化并且電動機(jī)中產(chǎn)生的感生電壓的幅值高于用于確定電動機(jī)正在旋轉(zhuǎn)的設(shè)定電壓時，傳感器故障確定單元最終確定未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中存在故障。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時進(jìn)一步減少故障檢測的錯誤確定。
[0029]在本發(fā)明的以上方面中，電動機(jī)控制值計算單元可以被配置成將針對轉(zhuǎn)向扭矩的目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的幅值設(shè)定成當(dāng)由傳感器故障確定單元已經(jīng)檢測到的第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時比當(dāng)既未檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障也未檢測到第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時更大。
[0030]當(dāng)未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中不存在故障時，需要盡可能使得轉(zhuǎn)向扭矩變得不大于或等于故障確定值以用于防止故障檢測中的錯誤確定。電動機(jī)控制值計算單元將針對轉(zhuǎn)向扭矩的目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的幅值設(shè)定成使得在已經(jīng)檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的情況下的針對轉(zhuǎn)向扭矩的目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的幅值比在既未檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障也未檢測到第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障的情況下的針對轉(zhuǎn)向扭矩的目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的幅值更大。因此，當(dāng)已經(jīng)檢測到第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的一個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的故障時，轉(zhuǎn)向操作輕便(也就是說，允許駕駛員使用較小的力來操作方向盤)，所以能夠使得轉(zhuǎn)向扭矩難以變得大于或等于故障確定值。因此，使用以上配置，能夠在保持檢測未檢測到故障的旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的故障的準(zhǔn)確性的同時減少故障檢測中的錯誤確定。針對轉(zhuǎn)向扭矩的目標(biāo)轉(zhuǎn)向輔助扭矩的幅值可以在轉(zhuǎn)向扭矩的全部范圍內(nèi)增大。可替換地，可以在轉(zhuǎn)向扭矩的范圍中的至少一部分中設(shè)置這樣的關(guān)系。
[0031]在本發(fā)明的以上方面中，第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的每個旋轉(zhuǎn)角度傳感器可以包括兩個磁性傳感器。此外，兩個磁性傳感器中的每個磁性傳感器可以包括兩個串聯(lián)連接的磁阻元件，其中，電壓從供電電路被施加給該磁阻元件。此外，兩個磁性傳感器中的每個磁性傳感器可以被配置成輸出對應(yīng)的兩個磁阻元件的連接點(diǎn)處的電壓信號，電壓信號隨著電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)以正弦形狀變化并且彼此具有相等的幅值、相位移位η/
2。此外，特定行為可以包括轉(zhuǎn)向扭矩在預(yù)設(shè)頻率范圍內(nèi)周期地變化的行為。
[0032]使用以上配置，在第一旋轉(zhuǎn)角度傳感器和第二旋轉(zhuǎn)角度傳感器中的每個旋轉(zhuǎn)角度傳感器中，從磁性傳感器中的一個磁性傳感器的電壓信號中獲得正弦電壓