一種輪履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人，特別是公開(kāi)一種輪履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國(guó)際反恐形式的日趨嚴(yán)峻，機(jī)器人在反恐偵查、排爆、巡邏等領(lǐng)域的應(yīng)用需求急劇增加。由于執(zhí)勤環(huán)境往往較為復(fù)雜，往往對(duì)地面移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性能和全地形適應(yīng)性能要求較高。
[0003]目前，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)研制出較多的地面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，主要分為輪式和履帶式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。輪式機(jī)器人多在城市環(huán)境中應(yīng)用，這類(lèi)機(jī)器人主要是在良好道路環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，對(duì)于非結(jié)構(gòu)地形和爬樓梯等作業(yè)環(huán)境則往往無(wú)法進(jìn)行正常作業(yè)。履帶式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)主要是針對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形設(shè)計(jì)，能夠在草地、雪地、砂石、泥地上有效作業(yè)，但是這類(lèi)機(jī)器人平臺(tái)往往傳動(dòng)效率低，運(yùn)動(dòng)速度慢，無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速機(jī)動(dòng)要求，例如在地面武裝機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域往往需要機(jī)器人平臺(tái)具有高速通過(guò)性，而傳統(tǒng)的履帶式機(jī)器人平臺(tái)則無(wú)法滿(mǎn)足此類(lèi)要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在缺陷，提供一種既可以在沙灘、草地、石灘上進(jìn)行作業(yè)，也可以在良好路面上進(jìn)行快速機(jī)動(dòng)的輪履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
[0005]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種輪履復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，包括行進(jìn)系統(tǒng)1、傳動(dòng)系統(tǒng)2、動(dòng)力系統(tǒng)3、浮板式箱體4、云臺(tái)系統(tǒng)5，其特征在于:所述行進(jìn)系統(tǒng)I固定在所述浮板式箱體4的兩側(cè)，所述行進(jìn)系統(tǒng)I通過(guò)所述傳動(dòng)系統(tǒng)2與所述位于浮板式箱體4內(nèi)的動(dòng)力系統(tǒng)3相連，所述云臺(tái)系統(tǒng)5位于所述浮板式箱體4的上方并與所述動(dòng)力系統(tǒng)3相連；
[0006]所述行進(jìn)系統(tǒng)I包括2組前后輪驅(qū)動(dòng)同步帶組件101、4組翻轉(zhuǎn)臂組件102、4組輪胎組件103 ;所述前后輪驅(qū)動(dòng)同步帶組件101包括傳動(dòng)履帶1011、壓帶輪組件1012、張緊輪裝置1013、主履帶驅(qū)動(dòng)輪1014、隨動(dòng)輪1015，所述傳動(dòng)履帶1011與主履帶驅(qū)動(dòng)輪1014、隨動(dòng)輪1015相連，所述主履帶驅(qū)動(dòng)輪1014、隨動(dòng)輪1015分別與所述傳動(dòng)系統(tǒng)2相連，所述壓帶輪組件1012固定在所述浮板式箱體4外側(cè)邊并作用于所述傳動(dòng)履帶1011的內(nèi)側(cè)，所述張緊輪裝置1013固定在所述浮板式箱體4外側(cè)邊并作用于所述傳動(dòng)履帶1011的外側(cè)；
[0007]所述翻轉(zhuǎn)臂組件102包括翻轉(zhuǎn)臂履帶1021、翻轉(zhuǎn)臂1022、翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023、2個(gè)履帶支撐板1024、翻轉(zhuǎn)臂惰輪1025，其中所述翻轉(zhuǎn)臂履帶1021與翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023、翻轉(zhuǎn)臂惰輪1025相連；所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023分別與所述輪胎組件103、傳動(dòng)系統(tǒng)2相連，使得所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023與所述輪胎組件103同步旋轉(zhuǎn)；所述履帶支撐板1024固定在所述翻轉(zhuǎn)臂1022的上下兩側(cè)，用于支承所述翻轉(zhuǎn)臂履帶1021 ;所述翻轉(zhuǎn)臂惰輪1025與所述翻轉(zhuǎn)臂1022的一端相連，用于支承和導(dǎo)向所述翻轉(zhuǎn)臂履帶1021 ;所述翻轉(zhuǎn)臂1022的另一端與所述傳動(dòng)系統(tǒng)2相連；
[0008]所述傳動(dòng)系統(tǒng)2包括2組前后交叉設(shè)置的傳動(dòng)裝置，其中每一組傳動(dòng)裝置包括第一內(nèi)軸201、第一外軸202、第一圓柱直齒齒輪副203、翻轉(zhuǎn)臂同步軸205、翻轉(zhuǎn)臂錐齒輪副204、翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)208、第二圓柱直齒齒輪副209、第二外軸2010、第二內(nèi)軸2011、主驅(qū)動(dòng)錐齒輪副206、主驅(qū)動(dòng)電機(jī)207 ;所述第一外軸202套設(shè)在所述第一內(nèi)軸201外；所述第一外軸202通過(guò)所述第一圓柱直齒齒輪副203與所述翻轉(zhuǎn)臂同步軸205的一端相連；所述翻轉(zhuǎn)臂同步軸205上固設(shè)有所述翻轉(zhuǎn)臂錐齒輪副204，所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)208通過(guò)所述翻轉(zhuǎn)臂錐齒輪副204與所述翻轉(zhuǎn)臂同步軸205相連；所述翻轉(zhuǎn)臂同步軸205的另一端通過(guò)所述第二圓柱直齒齒輪副209與所述第二外軸2010相連，所述第二外軸2010套設(shè)在所述第二內(nèi)軸2011外，所述第二內(nèi)軸2011通過(guò)所述主驅(qū)動(dòng)錐齒輪副206與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)207相連；所述第一內(nèi)軸201、第二內(nèi)軸2011分別各與I組所述翻轉(zhuǎn)臂組件102的翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023相連，并通過(guò)所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023驅(qū)動(dòng)所述輪胎組件103 ;所述第一內(nèi)軸201、第二內(nèi)軸2011還分別與所述主履帶驅(qū)動(dòng)輪1014或隨動(dòng)輪1015相連；所述第一外軸202、第二外軸2010分別各與I組所述翻轉(zhuǎn)臂組件102的翻轉(zhuǎn)臂1022鍵連接。
[0009]所述云臺(tái)系統(tǒng)5包括云臺(tái)底座501、升降桿組件502、直線推桿電機(jī)組件503、攝像頭組件504，所述攝像頭組件504固定在所述升降桿組件502的上端，所述升降桿組件502的下端通過(guò)所述云臺(tái)底座501固定在所述浮板式箱體4上，所述直線推桿電機(jī)組件503與所述升降桿組件502相連并控制所述升降桿組件502的升降。
[0010]所述輪胎組件103包括輪胎1031、輪轂鏈接法蘭1032、雙頭鏈接法蘭1033，其中所述輪胎1031與所述輪轂鏈接法蘭1032相連，所述雙頭鏈接法蘭1033的兩頭分別與所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)輪1023和所述輪轂鏈接法蘭1032相連。
[0011]所述升降桿組件502包括外管固定法蘭5021、外管固定夾5022、外管5023、內(nèi)嵌直線滑動(dòng)軸承5024、壓配合軸承5025、內(nèi)管5026、內(nèi)管固定法蘭5027、內(nèi)管固定夾5028 ;所述內(nèi)管5026內(nèi)套在所述外管5023內(nèi)并通過(guò)所述內(nèi)嵌直線滑動(dòng)軸承5024和壓配合軸承5025與所述外管5023形成滑動(dòng)連接，所述外管5023的下端通過(guò)所述外管固定夾5022固定在所述外管固定法蘭5021上，所述外管固定法蘭5021固定在所述云臺(tái)底座501上；所述內(nèi)管5026的上端通過(guò)所述內(nèi)管固定夾5028固定在所述內(nèi)管固定法蘭5027上；所述內(nèi)管固定夾5028還與所述直線推桿電機(jī)組件503相連，所述攝像頭組件504固定在所述內(nèi)管固定夾5028的上端。
[0012]所述直線推桿電機(jī)組件503包括電機(jī)固定法蘭5031、直線推桿電機(jī)5033，所述直線推桿電機(jī)5033的上端與所述內(nèi)管固定夾5028相連，所述直線推桿電機(jī)5033的下端通過(guò)銷(xiāo)釘5032固定在所述電機(jī)固定法蘭5031上，所述電機(jī)固定法蘭5031固定在所述云臺(tái)底座501 上。
[0013]所述攝像頭組件504包括攝像頭安裝座5041、攝像頭卡緊片5042、紅外攝像頭5043，所述攝像頭安裝座5041固定在所述內(nèi)管固定夾5028的上端，所述紅外攝像頭5043通過(guò)所述攝像頭卡緊片5042與所述攝像頭安裝座5041相連。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的所述第一內(nèi)軸201、第二內(nèi)軸2011、第一外軸202、第二外軸2010構(gòu)成了雙后驅(qū)設(shè)置，前后輪驅(qū)動(dòng)同步帶組件101主要用于帶動(dòng)前輪及翻轉(zhuǎn)臂履帶1021同步轉(zhuǎn)動(dòng)；翻轉(zhuǎn)臂組件102本身可以相對(duì)于浮板式箱體4做上下俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，其上翻轉(zhuǎn)臂履帶1021與輪胎組件103的輪胎1031同步轉(zhuǎn)動(dòng)；輪胎組件103中輪胎1031與輪轂鏈接法蘭1032為可拆卸螺栓連接，實(shí)現(xiàn)輪胎組件103為簡(jiǎn)易可拆卸裝置，常規(guī)情況下作為主要運(yùn)動(dòng)件，狹窄空間拆卸后本實(shí)用新型本體可以依靠其傳動(dòng)履帶1011繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型側(cè)視結(jié)構(gòu)位置關(guān)系示意圖。
[0017]圖3是本實(shí)用新型俯視結(jié)構(gòu)位置關(guān)系示意圖。
[0018]圖4是本實(shí)用新型傳動(dòng)系統(tǒng)2的一組傳動(dòng)裝置的連接關(guān)系示意圖。
[0019]圖5是本實(shí)用新型傳動(dòng)系統(tǒng)2的一組傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0020]圖6是本實(shí)用新型浮板式箱體4一側(cè)的前后輪驅(qū)動(dòng)同步帶組件101的結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖。
[0021]圖7是本實(shí)用新型所述翻轉(zhuǎn)臂組件102的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖8是本實(shí)用新型云臺(tái)系統(tǒng)5的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖9是本實(shí)用新型云臺(tái)系統(tǒng)5的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0024]圖10是本實(shí)用新型輪胎組件與翻轉(zhuǎn)臂組件鏈接剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]其中:1、行進(jìn)系統(tǒng)；101、前后輪驅(qū)動(dòng)同步帶組件；102、翻轉(zhuǎn)臂組件；103、輪胎組件；1011、傳動(dòng)履帶；1012、壓帶輪組件；1013、張緊輪裝置；