一種新型船用清洗搭載裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于船用機器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種新型船用清洗搭載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年來，機器人在各個領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。其中，爬壁機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業(yè)的機器人，當下造船業(yè)的船體加工作業(yè)時通常會使用爬壁機器人。
[0003]目前出現(xiàn)的船體爬壁裝置，通常采用搭載設(shè)備與永磁體履帶驅(qū)動裝置一體的設(shè)計方式，但由于永磁體履帶傳動時產(chǎn)生一定的振動，此類裝置在搭載附加設(shè)備后一般只能用于探測，不能用于加工作業(yè)；并且由于其整體式的結(jié)構(gòu)較為集成，造成裝置自重大，吸附力減弱，剛性的一體設(shè)計，在通過曲面時由于接觸面積減少會增加了跌落的風險；另外搭載設(shè)備與驅(qū)動設(shè)備一體式的集成結(jié)構(gòu)，作業(yè)中易被惡劣環(huán)境污染，拆卸復雜，維護性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種新型船用清洗搭載裝置，其利于搭載附加設(shè)備后進行平穩(wěn)的噴漆、焊接等加工作業(yè)，且在船舶表面的吸附力強，此裝置結(jié)構(gòu)簡單、使用簡便，易于向船舶制造企業(yè)推廣。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種新型船用清洗搭載裝置，包括大型船體表面吸附式施工平臺和清洗裝置，所述大型船體表面吸附式施工平臺包括驅(qū)動模塊、磁性減振牽引模塊和搭載平臺，所述驅(qū)動模塊通過磁性減振牽引模塊與搭載平臺連接，所述磁性減振牽引模塊位于驅(qū)動模塊和搭載平臺之間，所述驅(qū)動模塊包括齒輪履帶、齒動輪、中央車架和電機，所述齒輪履帶包覆在齒動輪外緣，所述齒動輪包括前齒動輪和后齒動輪，所述前齒動輪與后齒動輪通過轉(zhuǎn)動來帶動齒輪履帶運動，所述前齒動輪與后齒動輪之間通過縱向支架連接，所述中央車架上設(shè)置有電機，所述電機通過傳動軸承與位于中央車架兩邊的齒動輪連接，所述搭載平臺包括搭載托臺、永磁體倉和導輪機構(gòu)，所述導輪機構(gòu)固定在永磁體倉的下端面上，所述搭載托臺設(shè)置在永磁體倉的上端面，所述永磁體倉的內(nèi)部還設(shè)置有內(nèi)置永磁體，所述磁性減振牽引模塊包括固定在中央連桿兩端對稱的磁性固定連接機構(gòu)，所述磁性固定連接機構(gòu)分別與所述中央車架的一端和所述搭載托臺的一端固定連接。
[0007]優(yōu)選地，所述磁性固定連接機構(gòu)包括鉸鏈、U型連桿、內(nèi)連桿磁環(huán)、外連桿磁環(huán)和永磁包覆筒，所述以中央連桿為中心呈對稱分布的一對U型連桿通過鉸鏈分別與驅(qū)動模塊的中央車架和搭載平臺的搭載托臺連接，所述U型連桿穿過與中央連桿相連接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，設(shè)置有一圈內(nèi)連桿磁環(huán)，內(nèi)連桿磁環(huán)與永磁包覆筒相對的面上磁極相反，所述外連桿磁環(huán)安裝在永磁包覆筒兩側(cè)的端口處，所述外連桿磁環(huán)與永磁包覆筒兩側(cè)的端口面磁極相反。
[0008]優(yōu)選地，所述驅(qū)動模塊還包括設(shè)置在齒輪履帶的外層的吸附永磁體，所述吸附永磁體外層設(shè)置有橡膠保護套，所述吸附永磁體和橡膠保護套通過履帶鎖扣固定于齒輪履帶上。
[0009]優(yōu)選地，所述搭載平臺上的搭載托臺還開有八個固定螺孔，所述固定螺孔內(nèi)分別裝設(shè)有固定螺栓，所述搭載托臺通過固定螺栓與永磁體倉相連，所述永磁體倉內(nèi)安放有內(nèi)置永磁體，所述導輪機構(gòu)包括軟橡膠導輪和導輪架，所述導輪架固定在永磁體倉上，所述軟橡膠導輪固定連接在導輪架上。
[0010]優(yōu)選地，所述中央車架上設(shè)置有四個電機，包括電機1、電機I1、電機III和電機IV，所述電機I和電機III位于中央車架一邊，所述電機II和電機IV位于中央車架的另一邊，且成對稱分布。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點和積極效果:
[0012]本發(fā)明利用磁性減振牽引模塊過濾驅(qū)動模塊產(chǎn)生的振動，通過橡膠導輪配合使裝置在行進時保持搭載平臺的相對平穩(wěn)，以利于搭載附加設(shè)備后進行平穩(wěn)的噴漆、焊接等加工作業(yè)；本發(fā)明的搭載平臺內(nèi)的內(nèi)置永磁體，為其自身提供了在船舶表面的吸附力；本發(fā)明的驅(qū)動模塊、磁性減振牽引模塊與搭載平臺三合一的縱向柔性連接設(shè)計方式，不僅維護方便，并且使其也具備了一定的曲面通過能力，增加了裝置在船舶表面的作業(yè)使用范圍；本發(fā)明結(jié)構(gòu)相對簡單，使用簡便，易于向船舶制造企業(yè)推廣，具有很高的商業(yè)前景。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明一種新型船用清洗搭載裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明一種新型船用清洗搭載裝置的俯視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明磁性減振牽引模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中，I為驅(qū)動模塊，2為磁性減振牽引模塊，3為搭載平臺，4為橡膠保護套，5為吸附永磁體，6為齒輪履帶，7為前齒動輪，8為后齒動輪，9為縱向支架，10為履帶鎖扣，11為中央車架，12為電機I，13為電機II，14為電機III，15為電機IV，16為傳動軸承，17為搭載托臺，18為固定螺孔，19為永磁體倉，20為內(nèi)置永磁體，21為軟橡膠導輪，22為導輪架，23為鉸鏈，24為U型連桿，25為內(nèi)連桿磁環(huán)，26為外連桿磁環(huán)，27為永磁包覆筒，28為中央連桿，29設(shè)備套環(huán)，30為清理器。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述:
[0018]如圖1和2所示，一種新型船用清洗搭載裝置包括大型船體表面吸附式施工平臺和清洗裝置，其中大型船體表面吸附式施工平臺包括驅(qū)動模塊1、磁性減振牽引模塊2和搭載平臺3，所述驅(qū)動模塊I通過磁性減振牽引模塊2與搭載平臺3連接，所述磁性減振牽引模塊2位于驅(qū)動模塊I和搭載平臺3之間，所述驅(qū)動模塊I包括齒輪履帶6、齒動輪、中央車架11和電機，所述齒輪履帶6包覆在齒動輪外緣，所述齒動輪包括前齒動輪7和后齒動輪8，所述前齒動輪7與后齒動輪8通過轉(zhuǎn)動來帶動齒輪履帶6運動，所述前齒動輪7與后齒動輪8之間通過縱向支架9連接，所述中央車架11上設(shè)置有電機，所述電機通過傳動軸承16與位于中央車架11兩邊的齒動輪連接，所述搭載平臺3包括搭載托臺17、永磁體倉19和導輪機構(gòu)，所述導輪機構(gòu)固定在永磁體倉19的下端面上，所述搭載托臺17設(shè)置在永磁體倉19的上端面，所述永磁體倉19的內(nèi)部還設(shè)置有內(nèi)置永磁體20，本裝置在船舶壁面上行進時，永磁體倉19內(nèi)的內(nèi)置永磁體20可以單獨為搭載平臺3提供磁性吸附力，所述磁性減振牽引模塊2包括固定在中央連桿28兩端對稱的磁性固定連接機構(gòu)，所述磁性固定連接機構(gòu)