5上。驅(qū)動(dòng)輪固定件15可以固定在水平基架11的底面上并且可以位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12的中心連線的中點(diǎn)處。
[0027]在一些實(shí)施方式中，每組減震裝置可以是包括液壓桿的液壓式減震裝置。在一些實(shí)施方式中，每組減震裝置可以是包括彈簧的彈簧式減震裝置。彈簧式減震裝置還可包括螺桿和旋在所述螺桿上的螺母。所述彈簧可以圍繞著所述螺桿。所述彈簧的第一端可以連接至該組減震裝置的一端，第二端可以連接至所述螺母。在本示例性實(shí)施方式中，可以將液壓式減震裝置和彈簧式減震裝置組合使用。如圖所示，每組減震裝置可以包括液壓桿17、與液壓桿17串聯(lián)的螺桿19、旋在螺桿19上的螺母20和彈簧18。彈簧18可以圍繞著串聯(lián)的液壓桿17和螺桿19。彈簧18的第一端可以連接至減震裝置的遠(yuǎn)離螺桿19的一端，彈簧18的第二端可以連接至螺母20。
[0028]兩組減震裝置各自與上支架16間的連接可以是可轉(zhuǎn)動(dòng)的，例如可經(jīng)由軸承來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。兩組減震裝置各自與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13間的連接也可以是可轉(zhuǎn)動(dòng)的，例如可經(jīng)由軸承來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。這都可以使該底盤系統(tǒng)具有更好的抗顛簸能力。
[0029]在本示例性實(shí)施例中，兩組減震裝置的第二端可以分別通過兩個(gè)減震器下支架21連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13。兩個(gè)減震器下支架21的底端可以分別固定在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13上，而兩個(gè)減震器下支架21的頂端可伸出水平支架11并分別與該組減震裝置的第二端連接。如上所述，減震裝置與減震器下支架21之間的連接可以是可轉(zhuǎn)動(dòng)的，例如可經(jīng)由軸承來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。
[0030]圖2示出了圖1所示的示例性六輪底盤系統(tǒng)的仰視圖。
[0031]本公開還公開了一種車輛，該車輛采用了如上所述的六輪底盤系統(tǒng)。
[0032]本公開還公開了一種輪式機(jī)器人，該輪式機(jī)器人采用了如上所述的六輪底盤系統(tǒng)。
[0033]以上已經(jīng)描述了本公開的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌鲋械募夹g(shù)的改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述六輪底盤系統(tǒng)包括: 水平基架(11); 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(12)，分別位于水平基架(11)兩側(cè)的中心位置處，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(12)分別安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)的外側(cè)端，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)的內(nèi)側(cè)均可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在水平基架(11)上； 兩組從動(dòng)輪(14)，安裝在水平基架的底面上，每組從動(dòng)輪(14)包括兩個(gè)從動(dòng)輪，兩組從動(dòng)輪(14)相對于過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(12)的中心連線的第一豎直平面對稱布置，且每組從動(dòng)輪(14)中的兩個(gè)從動(dòng)輪相對于過所述中心連線的中點(diǎn)且與所述第一豎直平面垂直的第二豎直平面對稱布置，所述從動(dòng)輪是萬向輪； 上支架(16)和兩組減震裝置，所述兩組減震裝置的第一端分別連接至所述上支架(16)，第二端分別連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)的內(nèi)側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在驅(qū)動(dòng)輪固定件(15)上，所述驅(qū)動(dòng)輪固定件(15)固定在所述水平基架(11)的底面上并且位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(12)的中心連線的中點(diǎn)處。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述兩組減震裝置中的每組減震裝置包括液壓桿。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述兩組減震裝置中的每組減震裝置還包括彈簧、與所述液壓桿串聯(lián)的螺桿和旋在所述螺桿上的螺母，所述彈簧圍繞著串聯(lián)的所述液壓桿和所述螺桿，所述彈簧的第一端連接至所述該組減震裝置的遠(yuǎn)離所述螺桿的一端，所述彈簧的第二端連接在所述螺母上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述兩組減震裝置中的每組減震裝置包括彈簧、螺桿和旋在所述螺桿上的螺母，所述彈簧圍繞著所述螺桿，所述彈簧的第一端連接至該組減震裝置的一端，所述彈簧的第二端連接至所述螺母。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述兩組減震裝置的第一端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述上支架(16)，和/或所述兩組減震裝置的第二端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪底盤系統(tǒng)，其特征在于，所述兩組減震裝置的第二端分別通過兩個(gè)減震器下支架(21)連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)，其中，兩個(gè)減震器下支架(21)的底端分別固定在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件(13)上，兩個(gè)減震器下支架(21)的頂端伸出所述水平基架(11)并分別與兩組減震裝置的第二端連接。8.—種車輛，其特征在于，所述車輛采用如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的六輪底盤系統(tǒng)。9.一種輪式機(jī)器人，其特征在于，所述輪式機(jī)器人采用如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的六輪底盤系統(tǒng)。
【專利摘要】本公開公開了一種六輪底盤系統(tǒng)以及采用該系統(tǒng)的車輛和輪式機(jī)器人。該系統(tǒng)包括：水平基架；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件分別安裝在水平基架兩側(cè)的中心位置處，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的內(nèi)側(cè)均可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在水平基架上；兩組從動(dòng)輪，安裝在水平基架的底面上，每組從動(dòng)輪包括兩個(gè)從動(dòng)輪，兩組從動(dòng)輪相對于過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的中心連線的第一豎直平面對稱布置，且每組從動(dòng)輪中的兩個(gè)從動(dòng)輪相對于過中心連線的中點(diǎn)且與第一豎直平面垂直的第二豎直平面對稱布置；上支架和兩組減震裝置，兩組減震裝置的第一端分別連接至上支架，第二端分別連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件。根據(jù)本公開的六輪底板系統(tǒng)具有穩(wěn)定性高、便于轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)，且具有良好地避震能力。
【IPC分類】B60G15/00, B62D61/10
【公開號】CN204956703
【申請?zhí)枴緾N201520724198
【發(fā)明人】張和光, 汪雅楠, 徐曉華
【申請人】北京云跡科技有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月17日