一種可越障的高壓線纜自動檢測機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實用新型涉及一種可越障的高壓線纜自動檢測機器人。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]超高壓輸電線里是現(xiàn)今社會傳輸電力的一個重要的載體和工具。近幾年來，由于高壓輸電線路經(jīng)常受到惡劣氣候環(huán)境如雨雪、大風(fēng)等劇烈天氣的影響而致使地面上的眾多異物刮到了超高壓線路上，從而會致使常見的高壓線線路故障如超高壓線造成短路、放電等，這些故障的時有發(fā)生，十分嚴(yán)重的破壞了高壓線輸電的安全性和高壓線供電可靠性和穩(wěn)定性，對人們的生命安全及財產(chǎn)都有著很大的威脅。因此，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況以及線路周圍環(huán)境的變化情況，及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生。
[0005]高壓輸電線路的巡檢是一項勞動強度大、涉及面廣的作業(yè)任務(wù)。迄今為止，國內(nèi)外主要依靠巡檢人員攜帶各種檢測設(shè)備沿線執(zhí)行檢測任務(wù)，效率低、成本高、誤檢漏檢率大，因此，高壓線巡檢的自動化亟待解決。高壓線巡檢機器人屬于具有廣泛應(yīng)用前景的特種機器人，旨在為高壓輸電線路的檢測提供一套機器人作業(yè)系統(tǒng)，代替檢測人員對線路進行檢測和維護，從而減輕巡檢作業(yè)的勞動強度，降低檢測成本，提高檢測質(zhì)量和效率，改善檢測作業(yè)的安全性，從而提高線路的管理和維護水平。當(dāng)前國內(nèi)外對巡檢機器人的研究尚未成熟，還有很多關(guān)鍵技術(shù)尚待解決，特別是國內(nèi)的研究起步較晚，目前仍處于試驗研究階段，與實際應(yīng)用還存在一定距離，且現(xiàn)有研究成果僅能完成雙塔間的線路巡檢，作業(yè)范圍有限。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提供一種代替人工檢測，可懸掛在高壓線纜上任意爬行，通過檢測裝置自動檢測高壓線纜，而且遇到障礙物能自動翻越的可越障的高壓線纜自動檢測機器人。
[0008]為了達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是:
[0009]—種可越障的高壓線纜自動檢測機器人，包括第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架通過滑軌相連；所述第一支架內(nèi)部安裝有第一電動機，所述第一電動機通過第一傳動軸安裝有第一正齒輪；所述第一支架內(nèi)固定安裝有第一軸承座，所述第一軸承座上安裝有第二傳動軸，所述第二傳動軸的兩端上分別安裝有第二正齒輪和第一鏈輪，所述第一正齒輪與第二正齒輪嚙合相連，所述第一鏈輪與第一滾子鏈嚙合相連；所述第一支架內(nèi)部還固定安裝有第一軸承桿，所述第一軸承桿上安裝有第二鏈輪，所述第二鏈輪與第一滾子鏈嚙合相連；所述第二支架內(nèi)部安裝有第二電動機，所述第二電動機通過第三傳動軸安裝有第三正齒輪；所述第二支架內(nèi)部安裝有第三軸承座，所述第三軸承座上安裝有第四傳動軸，所述第四傳動軸的兩端上分別安裝有第四正齒輪和第三鏈輪，所述第四正齒輪與第三正齒輪嚙合相連，所述第三鏈輪與第二滾子鏈嚙合相連；所述第二支架內(nèi)部還固定安裝有第二軸承桿，所述第二軸承桿上安裝有第四鏈輪，所述第四鏈輪與第二滾子鏈嚙合相連；所述第一支架上安裝有第一機械爪，所述滑軌上安裝有第二機械爪、PLC控制器和檢測裝置，所述第二支架上安裝有第三機械爪。
[0010]所述滑軌包括滑軌支架、第一滑軌外桿、第二滑軌外桿和滑軌內(nèi)桿，所述滑軌支架與滑軌內(nèi)桿固定相連，所述第一滑軌外桿、第二滑軌外桿均與滑軌內(nèi)桿活動相連；所述第一滑軌外桿與第一支架固定相連，所述第二滑軌外桿與第二支架固定相連；所述滑軌支架上開設(shè)有第一條形槽和第二條形槽，所述第一條形槽與第一軸承桿套接相連，所述第二條形槽與第二軸承桿套接相連；所述第一條形槽上方的滑軌支架上安裝有第一卡接部，所述第二條形槽上方的滑軌支架上安裝有第二卡接部，所述第一卡接部與第一滾子鏈卡接，所述第二卡接部與第二滾子鏈卡接；所述第二機械爪安裝在滑軌支架的中間位置。
[0011]所述第一支架包括第一左側(cè)板、第一右側(cè)板和第一頂板，所述第一左側(cè)板、第一右側(cè)板和第一頂板通過角鐵以及螺栓固定相連；所述第二支架包括第二左側(cè)板、第二右側(cè)板和第二頂板，所述第二左側(cè)板、第二右側(cè)板和第二頂板也通過角鐵以及螺栓固定相連；所述第一頂板上通過固定座安裝有第一機械爪，所述第二頂板上也通過固定座安裝有第三機械爪。
[0012]所述第一機械爪上安裝有第一舵機，所述第二機械爪上安裝有第二舵機，所述第三機械爪上安裝有第三舵機，且所述第一舵機、第二舵機和第三舵機均通過內(nèi)部線路與PLC控制器相連。
[0013]所述第一機械爪、第二機械爪和第三機械爪上均安裝在同一水平面上。
[0014]所述第一正齒輪和第二正齒輪安裝在第一支架外側(cè)，所述第四正齒輪和第三正齒輪安裝在第二支架外側(cè)。
[0015]本實用新型的有益效果是:本實用新型的一種可越障的高壓線纜自動檢測機器人，電動機通過鏈輪帶動滾子鏈轉(zhuǎn)動，滾子鏈通過卡接部與滑軌相連，滾子鏈的轉(zhuǎn)動帶動滑軌的伸縮，實現(xiàn)機器人的前進和后退；機械爪通過PLC控制器和舵機控制，配合滑桿的伸縮，可以實現(xiàn)機器人的越障，使機器人持續(xù)工作。
[0016]【附圖說明】:
[0017]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1的俯視圖；
[0019]圖3為圖1的剖視圖；
[0020]圖4為圖3中A處的放大圖。
[0021]【具體實施方式】:
[0022]實施例1
[0023]如圖1-4所示的一種可越障的高壓線纜自動檢測機器人，包括第一支架1和第二支架2，所述第一支架1和第二支架2通過滑軌3相連。所述第一支架1內(nèi)部安裝有第一電動機11，所述第一電動機11通過第一傳動軸12安裝有第一正齒輪13。所述第一支架1內(nèi)固定安裝有第一軸承座4，所述第一軸承座4上安裝有第二傳動軸41，所述第二傳動軸41的兩端上分別安裝有第二正齒輪14和第一鏈輪42，所述第一正齒輪13與第二正齒輪14嚙合相連，所述第一鏈輪42與第一滾子鏈31嚙合相連。所述第一支架1內(nèi)部還固定安裝有第一軸承桿5，所述第一軸承桿5上安裝有第二鏈輪51，所述第二鏈輪51與第一滾子鏈31嚙合相連。第一電動機11帶動第一滾子鏈31轉(zhuǎn)動，第一滾子鏈31帶動滑軌3伸縮，實現(xiàn)第一支架1的移動。
[0024]所述第二支架2內(nèi)部安裝有第二電動機21，所述第二電動機21通過第三傳動軸22安裝有第三正齒輪23 ;所述第二支架2內(nèi)部安裝有第三軸承座43，所述第三軸承座43上安裝有第四傳動軸44，所述第四傳動軸44的兩端上分別安裝有第四正齒輪24和第三鏈輪45，所述第四正齒輪24與第三正齒輪23嚙合相連，所述第三鏈輪45與第二滾子鏈32嚙合相連；所述第二支架2內(nèi)部還固定安裝有第二軸承桿52，所述第二軸承桿52上安裝有第四鏈輪53，所述第四鏈輪53與第二滾子鏈32嚙合相連。第二電動機21帶動第二滾子鏈32轉(zhuǎn)動，第二滾子鏈32帶動滑軌3伸縮，實現(xiàn)第二支架2的移動。
[0025]所述第一支架1上安裝有第一機械爪6，所述滑軌3上安裝有第二機械爪61、PLC控制器10和檢測裝置7，所述第二支架2上安裝有第三機械爪62。所述第一機械爪6上安裝有第一舵機9，所述第二機械爪61上安裝有第二舵機91，所述第三機械爪62上安裝有第三舵機92，且所述第一舵機9、第二舵機91和第三舵機92均通過內(nèi)部線路與PLC控制器10相連，通過PLC控制器10控制3個舵機的運轉(zhuǎn)。所述第一機械爪6、第二機械爪61和第三機械爪62上均安裝在同一水平面上。所述第一正齒輪13和第二正齒輪14安裝在第一支架1外側(cè)，所述第四正齒輪24和第三正齒輪23安裝在第二支架2外側(cè)，避免第一正齒輪13、第二正齒輪14、第四正齒輪24以及第三正齒輪23與其他機械部件