一種帶有彈性鋼片緩沖的v形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種爬臂機(jī)器人，具體涉及一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水冷壁是循環(huán)流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環(huán)流化床鍋爐運(yùn)行過(guò)程中，沿爐膛內(nèi)壁面下流的固體物料在交界區(qū)域產(chǎn)生流動(dòng)方向的改變，因而對(duì)水冷壁表面產(chǎn)生沖刷，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的沖刷導(dǎo)致水冷壁管壁磨損變薄，強(qiáng)度下降，另外過(guò)度區(qū)域內(nèi)由于沿壁面下流的固體物料與爐內(nèi)向上運(yùn)動(dòng)的固體物料運(yùn)動(dòng)相反，在局部產(chǎn)生渦旋流，對(duì)水冷壁產(chǎn)生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，目前，還沒(méi)有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的機(jī)器人，現(xiàn)有用于定期對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人為軌道式機(jī)器人，機(jī)器人沿著固定的軌道行走，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)受到軌道的約束、攀爬不夠靈活。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有用于定期對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人只能沿著固定的軌道行走，存在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)受到軌道的約束、攀爬不夠靈活的問(wèn)題，而提供一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:
[0005]本實(shí)用新型的一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人包括連接件、彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)主架體、兩個(gè)主動(dòng)輪固定架、兩個(gè)從動(dòng)輪固定架、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸、兩個(gè)被動(dòng)錐齒輪、兩個(gè)主動(dòng)錐齒輪、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、兩個(gè)主動(dòng)梯形帶輪、兩個(gè)從動(dòng)軸、兩個(gè)從動(dòng)梯形帶輪、兩條梯形同步帶、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)、兩個(gè)第一銷(xiāo)釘、四個(gè)固定件、四個(gè)第二銷(xiāo)釘、數(shù)個(gè)V形支架和數(shù)個(gè)磁塊，兩個(gè)連接桿平行設(shè)置，每個(gè)連接桿安裝在其相應(yīng)的主架體上，兩個(gè)主架體通過(guò)連接件連接，每個(gè)連接桿的一端固裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架，每個(gè)連接桿的另一端固裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架，每個(gè)主動(dòng)輪固定架上安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸上固裝一個(gè)被動(dòng)錐齒輪和一個(gè)主動(dòng)梯形帶輪，主動(dòng)錐齒輪與被動(dòng)錐齒輪嚙合，主動(dòng)錐齒輪固裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架上安裝一個(gè)從動(dòng)軸，從動(dòng)軸上固裝一個(gè)從動(dòng)梯形帶輪，梯形同步帶的一端套在主動(dòng)梯形帶輪上，梯形同步帶的另一端套在從動(dòng)梯形帶輪上，彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)包括兩組交叉彈性鋼片組件，每組交叉彈性鋼片組件包括兩個(gè)彈性鋼片，兩個(gè)彈性鋼片交叉設(shè)置，兩組交叉彈性鋼片組件上下設(shè)置，左側(cè)的中間兩個(gè)彈性鋼片通過(guò)第一銷(xiāo)釘與左側(cè)的主架體鉸接，右側(cè)的中間兩個(gè)彈性鋼片通過(guò)第一銷(xiāo)釘與右側(cè)的主架體鉸接，左側(cè)的上、下彈性鋼片分別通過(guò)第二銷(xiāo)釘與相對(duì)應(yīng)的固定件鉸接，右側(cè)的上、下彈性鋼片分別通過(guò)第二銷(xiāo)釘與相對(duì)應(yīng)的固定件鉸接，每個(gè)固定件固裝在相應(yīng)的連接桿上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架上固裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)，每條梯形同步帶上均布設(shè)置有數(shù)個(gè)V形支架，且V形支架的V形口正對(duì)梯形同步帶的長(zhǎng)度方向，每個(gè)V形支架的V形片的內(nèi)壁設(shè)置一個(gè)磁塊。
[0006]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
[0007]—、本實(shí)用新型的機(jī)器人可以在水冷壁上進(jìn)行爬臂行走，彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)在機(jī)器人爬行時(shí)起到緩沖作用，彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)上的彈性鋼片發(fā)生輕微變形，保證機(jī)器人可以在彎形水冷壁上行走，使得本實(shí)用新型在冷壁上行走不受約束、可任意轉(zhuǎn)向、攀爬靈活。
[0008]二、本實(shí)用新型通過(guò)調(diào)整兩個(gè)螺母在絲杠上的距離，實(shí)現(xiàn)了調(diào)整兩個(gè)連接桿之間的間距，進(jìn)而調(diào)整了兩個(gè)主動(dòng)梯形帶輪和兩個(gè)從動(dòng)梯形帶輪的間距，從而增加了本實(shí)用新型機(jī)器人的適用范圍。
[0009]三、超聲波測(cè)厚儀對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，防止水冷壁在檢查時(shí)出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0010]四、張緊機(jī)構(gòu)能夠保證梯形同步帶始終與主動(dòng)梯形帶輪和從動(dòng)梯形帶輪緊密傳動(dòng)，避免了脫齒現(xiàn)象。
[0011]五、本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便快捷的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)的立視圖；
[0013]圖2是圖1的俯視圖；
[0014]圖3是圖1的俯視圖(去掉彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15);
[0015]圖4是圖1的K向視圖；
[0016]圖5是彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15的仰視圖；
[0017]圖6是【具體實(shí)施方式】三的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7是【具體實(shí)施方式】四的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1?圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式包括連接件1、彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15、兩個(gè)連接桿2、兩個(gè)主架體3、兩個(gè)主動(dòng)輪固定架4、兩個(gè)從動(dòng)輪固定架
5、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸6、兩個(gè)被動(dòng)錐齒輪7、兩個(gè)主動(dòng)錐齒輪8、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、兩個(gè)主動(dòng)梯形帶輪
10、兩個(gè)從動(dòng)軸11、兩個(gè)從動(dòng)梯形帶輪12、兩條梯形同步帶13、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)14、兩個(gè)第一銷(xiāo)釘19、四個(gè)固定件16、四個(gè)第二銷(xiāo)釘20、數(shù)個(gè)V形支架17和數(shù)個(gè)磁塊18，兩個(gè)連接桿2平行設(shè)置，每個(gè)連接桿2安裝在其相應(yīng)的主架體3上，兩個(gè)主架體3通過(guò)連接件I連接，每個(gè)連接桿2的一端固裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架4，每個(gè)連接桿2的另一端固裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架5，每個(gè)主動(dòng)輪固定架4上安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸6，驅(qū)動(dòng)軸6上固裝一個(gè)被動(dòng)錐齒輪7和一個(gè)主動(dòng)梯形帶輪10，主動(dòng)錐齒輪8與被動(dòng)錐齒輪7嚙合，主動(dòng)錐齒輪8固裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)9的輸出軸上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架5上安裝一個(gè)從動(dòng)軸11，從動(dòng)軸11上固裝一個(gè)從動(dòng)梯形帶輪12，梯形同步帶13的一端套在主動(dòng)梯形帶輪10上，梯形同步帶13的另一端套在從動(dòng)梯形帶輪12上，
[0020]彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15包括兩組交叉彈性鋼片組件，每組交叉彈性鋼片組件包括兩個(gè)彈性鋼片15-1，兩個(gè)彈性鋼片15-1交叉設(shè)置，兩組交叉彈性鋼片組件上下設(shè)置，左側(cè)的中間兩個(gè)彈性鋼片15-1通過(guò)第一銷(xiāo)釘19與左側(cè)的主架體3鉸接，右側(cè)的中間兩個(gè)彈性鋼片15-1通過(guò)第一銷(xiāo)釘19與右側(cè)的主架體3鉸接，左側(cè)的上、下彈性鋼片15-1分別通過(guò)第二銷(xiāo)釘20與相對(duì)應(yīng)的固定件16鉸接，右側(cè)的上、下彈性鋼片15-1分別通過(guò)第二銷(xiāo)釘20與相對(duì)應(yīng)的固定件16鉸接，每個(gè)固定件16固裝在相應(yīng)的連接桿2上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架5上固裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)14，每條梯形同步帶13上均布設(shè)置有數(shù)個(gè)V形支架17，且V形支架17的V形口正對(duì)梯形同步帶13的長(zhǎng)度方向，每個(gè)V形支架17的V形片的內(nèi)壁設(shè)置一個(gè)磁塊18。
[0021]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)電機(jī)9為直流伺服電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0022]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的V形支架17包括底板17-1和兩個(gè)側(cè)板17-2，兩個(gè)側(cè)板17-2呈V形設(shè)置在底板17-1的兩端，底板17-1和兩個(gè)側(cè)板17-2制成一體。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0023]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的V形支架17包括小彈簧17-3和兩個(gè)側(cè)板17-2，兩個(gè)側(cè)板17-2呈V形設(shè)置在小彈簧17-3的兩端，小彈簧17-3的兩端分別與兩個(gè)側(cè)板17-2連接。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0024]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15還包括絲杠21和兩個(gè)螺母22，所述每組交叉彈性鋼片組件上兩個(gè)彈性鋼片15-1的外殼交叉處安裝有一個(gè)螺母22，絲杠21與兩個(gè)螺母22螺紋連接，且兩個(gè)螺母22的旋向相反(即一個(gè)左旋、一個(gè)右旋)ο其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二或三相同。
[0025]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的彈性鋼片緩沖連接機(jī)構(gòu)15還包括手柄23，所述手柄23安裝在絲杠21的輸入端上。這樣設(shè)計(jì)便于手動(dòng)調(diào)節(jié)絲杠21。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】五相同。
[0026]【具體實(shí)施方式