一種磁吸附爬壁機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種磁吸附爬壁機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛地運(yùn)用，其中，爬壁機(jī)器人以其在核工業(yè)、建筑、消防等行業(yè)的突出優(yōu)點(diǎn)越來越受到人們的關(guān)注。但現(xiàn)有技術(shù)中爬壁機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案存在以下缺陷:主體結(jié)構(gòu)均為一體式剛性結(jié)構(gòu)，此結(jié)構(gòu)不夠靈活，相對(duì)兩輪之間的距離不能調(diào)節(jié)，不能滿足實(shí)際任務(wù)使用需求，如不能滿足圓錐形和圓柱形鐵罐等很小產(chǎn)品的維修、清洗和檢測(cè)、探傷的需要，尤其是鍋爐水冷壁管之間的距離不等，不能很好的吸附在變軌道寬度的水冷壁上爬行；另外環(huán)境適應(yīng)能力差，在表面積較大的水冷壁或大型罐體或船體垂直壁面上行走時(shí)容易滑落，越障能力不足，壁面抗震能力差，穩(wěn)定性不好，降低了爬壁機(jī)器人的負(fù)載能力和可靠性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型是為解決現(xiàn)有爬壁機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)不夠靈活，抗震能力差，相對(duì)兩輪之間的距離不能調(diào)節(jié)，不能滿足實(shí)際任務(wù)使用需求以及環(huán)境適應(yīng)能力差，在水冷壁垂直壁面上行走時(shí)容易滑落，越障能力不足，降低了爬壁機(jī)器人的負(fù)載能力和可靠性的問題，進(jìn)而提供一種磁吸附爬壁機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:一種磁吸附爬壁機(jī)器人包括緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)、兩個(gè)電機(jī)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架、兩個(gè)支撐輪架、兩組導(dǎo)向桿、兩個(gè)導(dǎo)向滑塊、四個(gè)電磁輪和四個(gè)不間斷電源；
[0005]緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲杠、螺母和四根減振彈簧;兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架和兩個(gè)支撐輪架構(gòu)成一個(gè)方形框架結(jié)構(gòu)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架和兩個(gè)支撐輪架各自正對(duì)設(shè)置，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架和兩個(gè)支撐輪架上各轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一個(gè)電磁輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架和兩個(gè)支撐輪架上各安裝有一個(gè)不間斷電源，電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)輪架上，電機(jī)的輸出端與電磁輪的輪軸連接;不間斷電源通過安裝在電磁輪的輪軸上的電滑環(huán)與電磁輪電連接；
[0006]電磁輪行進(jìn)方向上位于同一側(cè)面的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架和一個(gè)支撐輪架之間安裝有一組導(dǎo)向桿，緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)和兩組導(dǎo)向桿均布置在方形框架結(jié)構(gòu)內(nèi)；
[0007]絲杠的一端旋擰有螺母，絲杠的另一端與兩組導(dǎo)向桿的另一端之間可伸縮連接，兩組導(dǎo)向桿的一端各套裝有一個(gè)導(dǎo)向滑塊，四根減振彈簧的一端與螺母固接，其中兩根減振彈簧的另一端與兩個(gè)導(dǎo)向滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，剩余兩根減振彈簧的另一端與兩組導(dǎo)向桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:一、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了緩沖彈簧及絲杠副結(jié)構(gòu)，緩沖彈簧的設(shè)計(jì)相比一體式剛性結(jié)構(gòu)，構(gòu)架靈活，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，抗振能力高，可實(shí)現(xiàn)相對(duì)的兩個(gè)電磁輪間距可調(diào)，滿足了不同壁面行走需要以及實(shí)際任務(wù)使用需求，可實(shí)現(xiàn)圓錐形和圓柱形鐵罐等很小產(chǎn)品的維修、清洗和檢測(cè)、探傷的需要，尤其是由于鍋爐水冷壁之間的距離不等，能很好的吸附在變軌道寬度的水冷壁上爬行，實(shí)現(xiàn)水冷壁的清洗，檢測(cè)和探傷作業(yè)；
二、電磁輪的使用保證了爬壁機(jī)器人能吸附在垂直壁面上，磁吸附效率高，行走穩(wěn)定可靠，不易容易滑落，提高了適應(yīng)不同工況能力，適合于表面積較大的水冷壁或大型罐體或船體垂直壁面上行走，越障能力高，提高了爬壁機(jī)器人的負(fù)載能力和可靠性。三、本實(shí)用新型使用方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本較低，具有廣泛的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型的裝配結(jié)構(gòu)俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的一種磁吸附爬壁機(jī)器人包括緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)、兩個(gè)電機(jī)1、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2、兩個(gè)支撐輪架3、兩組導(dǎo)向桿4、兩個(gè)導(dǎo)向滑塊5、四個(gè)電磁輪6和四個(gè)不間斷電源15;
[0011]緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲杠7-1、螺母7-2和四根減振彈簧7-3;兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2和兩個(gè)支撐輪架3構(gòu)成一個(gè)方形框架結(jié)構(gòu)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2和兩個(gè)支撐輪架3各自正對(duì)設(shè)置，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2和兩個(gè)支撐輪架3上各轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一個(gè)電磁輪6，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2和兩個(gè)支撐輪架3上各安裝有一個(gè)不間斷電源15，電機(jī)I安裝在驅(qū)動(dòng)輪架2上，電機(jī)I的輸出端與電磁輪6的輪軸連接;不間斷電源15通過安裝在電磁輪6的輪軸上的電滑環(huán)16與電磁輪6電連接；
[0012]電磁輪6行進(jìn)方向上位于同一側(cè)面的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪架2和一個(gè)支撐輪架3之間安裝有一組導(dǎo)向桿4，緩沖調(diào)整機(jī)構(gòu)和兩組導(dǎo)向桿4均布置在方形框架結(jié)構(gòu)內(nèi)；
[0013]絲杠7-1的一端旋抒有螺母7-2，絲杠7-1的另一端與兩組導(dǎo)向桿4的另一端之間可伸縮連接，兩組導(dǎo)向桿4的一端各套裝有一個(gè)導(dǎo)向滑塊5，四根減振彈簧7-3的一端與螺母7-2固接，其中兩根減振彈簧7-3的另一端與兩個(gè)導(dǎo)向滑塊5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，剩余兩根減振彈簧7-3的另一端與兩組導(dǎo)向桿4的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0014]本實(shí)施方式的絲杠7-1的另一端與兩組導(dǎo)向桿4的另一端之間可伸縮連接通過減振彈簧和彈性鋼片構(gòu)成的平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)可伸縮連接。
[0015]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的電機(jī)I為直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)通過錐齒輪副9與電磁輪6連接。使用時(shí)，伺服電機(jī)可配置伺服驅(qū)動(dòng)器14實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速的控制，適用于高精度的傳動(dòng)定位。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0016]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的減振彈簧7-3為橡膠彈簧或復(fù)合彈簧。橡膠彈簧是一種高分子彈性體，具有自生熱小，回彈性好，機(jī)械性能穩(wěn)定，使用壽命長(zhǎng)，成本低等優(yōu)點(diǎn)；復(fù)合彈簧是由金屬螺旋彈簧和橡膠復(fù)合為一體的彈性體，集金屬?gòu)椈珊拖鹉z彈簧的優(yōu)點(diǎn)于一體，并克服兩者的缺點(diǎn)，形狀和機(jī)械性能穩(wěn)定，能承受重載荷和大變形量，具有隔振降噪效果好，工作平穩(wěn)，過共振區(qū)時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)。其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的一種磁吸附爬壁機(jī)器人還包括輔助螺母12、兩個(gè)輔助導(dǎo)向滑塊10和四根輔助減振彈簧11，絲杠7-1的另一端旋擰有輔助螺母12;螺母7-2和輔助螺母12沿絲杠7-1作方向相反的直線移動(dòng)，兩組導(dǎo)向桿4的另一端各套裝有一個(gè)輔助導(dǎo)向滑塊10，四根輔助減振彈簧11的一端與輔助螺母12固接，其中兩根輔助減振彈簧11的一端與兩個(gè)輔助導(dǎo)向滑塊10轉(zhuǎn)動(dòng)連接，剩余兩根輔助減震彈簧11的另一端與兩組導(dǎo)向桿4的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。如此設(shè)置，螺母7-2和輔助螺母12旋向相反，絲杠7-1的