一種具有減震功能的輕型履帶式農(nóng)業(yè)機器人移動平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于智能農(nóng)業(yè)裝備領(lǐng)域，特別涉及一種具有減震功能的輕型履帶式農(nóng)業(yè)機器人移動平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展與技術(shù)的進步，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)也逐漸走向現(xiàn)代化，其中設(shè)施農(nóng)業(yè)是農(nóng)業(yè)逐漸走向現(xiàn)代化的標志之一，其在解決我國“三農(nóng)”問題、推進農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程、促進環(huán)境改善等方面具有積極意義和作用。截至2012年，我國設(shè)施農(nóng)業(yè)面積為5796萬畝，已占世界總量的88%，并且農(nóng)業(yè)部規(guī)劃，到2020年我國設(shè)施農(nóng)業(yè)面積將達到7500萬畝。與發(fā)達國家相比，雖然我國設(shè)施農(nóng)業(yè)占世界比重很大，但是在與其配套的技術(shù)方面還相對落后，機械化發(fā)展整體水平偏低，作業(yè)機械與配套設(shè)備不完善，環(huán)境調(diào)控能力不強，勞動生產(chǎn)率低等問題。農(nóng)業(yè)機械化、智能化整體水平仍待提高。
[0003]在勞動力成本逐年提高的情況下，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的勞動力成本不容忽視。因為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的復(fù)雜性，其大部分勞動只能依靠人工完成，勞動力成本的提高使得農(nóng)業(yè)生產(chǎn)急需一種能夠適應(yīng)復(fù)雜地形、結(jié)構(gòu)簡單、負載較大且運行平穩(wěn)可靠的移動平臺，同時為實現(xiàn)授粉、間苗、采摘等功能的實現(xiàn)提供一款合適的底層移動平臺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是提供一種具有減震功能的輕型履帶式農(nóng)業(yè)機器人移動平臺，能夠適應(yīng)相對復(fù)雜的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)路況環(huán)境，提高運行穩(wěn)定性。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案:
[0006]本實用新型提供一種具有減震功能的輕型履帶式農(nóng)業(yè)機器人移動平臺，包括平臺車架1、驅(qū)動單元、行走單元、第一減震裝置6、第二減震裝置7和張緊單元。
[0007]所述驅(qū)動單元包括直流電源、驅(qū)動電機和驅(qū)動輪2;直流電源和驅(qū)動電機設(shè)置于平臺車架I內(nèi)部;平臺車架I 一端的兩個側(cè)面設(shè)置有驅(qū)動輪2，驅(qū)動輪2與驅(qū)動電機連接。
[0008]所述行走單元包括履帶架3、端部支重輪41、中部支重輪42和履帶5 ；履帶架3設(shè)置于平臺車架I的兩側(cè);端部支重輪41通過第二減震裝置7連接在履帶架3的兩端;多個中部支重輪42通過第一減震裝置6連接在履帶架3中部;端部支重輪41和中部支重輪42為分別通過端部支重輪橫軸43和中部支重輪橫軸44連接的雙輪結(jié)構(gòu)。
[0009]所述履帶架3的兩個端部各設(shè)置有一組傾斜減震桿安裝孔32和擺動桿安裝槽33，中部設(shè)置有多個呈圓柱形的豎直減震桿安裝孔31。
[00?0]所述第一減震裝置6包括豎直減震桿61、豎直減震彈簧62和第一減震導(dǎo)向螺栓64;豎直減震彈簧62套于豎直減震桿61外側(cè)、履帶架3與中部支重輪橫軸44之間；豎直減震桿61豎直方向上開有長槽孔65 ；豎直減震桿61—端與中部支重輪橫軸44固接，另一端插入豎直減震桿安裝孔31;第一減震導(dǎo)向螺栓64通過履帶架3上設(shè)置的通孔垂直穿過豎直減震桿安裝孔31和豎直減震桿61上的長槽孔65，使豎直減震桿61與履帶架3構(gòu)成滑動連接。
[0011]所述第二減震裝置7包括傾斜減震桿71、傾斜減震彈簧72、第一擺動桿73、傾斜減震缸75、擺動桿安裝螺栓76和傾斜減震桿安裝螺栓77;傾斜減震桿71的一端與端部支重輪橫軸43構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接，另一端與傾斜減震缸75的一端構(gòu)成滑動連接;傾斜減震缸75的另一端設(shè)有傾斜減震缸轉(zhuǎn)動連接孔，并插入傾斜減震桿安裝孔32;傾斜減震桿安裝螺栓77通過履帶架3上設(shè)置的通孔垂直穿過傾斜減震桿安裝孔32和傾斜減震缸轉(zhuǎn)動連接孔，使傾斜減震缸75與履帶架3構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接;傾斜減震彈簧72套于傾斜減震桿71和傾斜減震缸75的外偵U，并卡固于傾斜減震桿71的凸臺與傾斜減震缸75的凸臺之間；第一擺動桿73的一端與端部支重輪橫軸43構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接、設(shè)置于傾斜減震桿71外側(cè)，另一端具有擺動桿轉(zhuǎn)動連接孔，并插入擺動桿安裝槽33;擺動桿安裝螺栓76垂直穿過第一擺動桿73端部的擺動桿轉(zhuǎn)動連接孔和履帶架3上設(shè)置的通孔，使第一擺動桿73與履帶架3構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接。
[0012]張緊單元對應(yīng)驅(qū)動輪2設(shè)置于平臺車架I另一端的兩側(cè)，并固接于履帶架3的末端。
[0013]履帶5套在驅(qū)動輪2、張緊單元、端部支重輪41和中部支重輪42的外側(cè)。
[0014]優(yōu)選地，所述履帶架3上的豎直減震桿安裝孔31內(nèi)設(shè)置有銅套63，銅套63內(nèi)表面與豎直減震桿61外表面構(gòu)成滑動連接，銅套63外表面與豎直減震桿安裝孔31緊固連接。
[0015]優(yōu)選地，所述第二減震裝置7還包括第二擺動桿74，第二擺動桿74與第一擺動桿73并列布置，其一端與端部支重輪橫軸43構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接、設(shè)置于傾斜減震桿71內(nèi)側(cè)，另一端具有擺動桿轉(zhuǎn)動連接孔，并插入擺動桿安裝槽33;擺動桿安裝螺栓76垂直穿過第一擺動桿73端部的轉(zhuǎn)動連接孔、履帶架3上設(shè)置的通孔和第二擺動桿74端部的轉(zhuǎn)動連接孔，使第一擺動桿73、第二擺動桿74與履帶架3構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接;端部支重輪橫軸43上第一擺動桿73、傾斜減震桿71和第二擺動桿74依次與其構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接。
[0016]所述傾斜減震桿安裝孔32為敞口型孔，其末端內(nèi)表面形狀與傾斜減震缸75的插入端部形狀相對應(yīng)，越接近開口處，其沿履帶架3長度方向的孔徑越大。
[0017]所述擺動桿安裝槽33為敞口型槽，其末端內(nèi)表面形狀與第一擺動桿73的插入端部形狀相對應(yīng)，越接近開口處，其沿履帶架3長度方向的口徑越大。
[0018]所述張緊單元包括張緊輪8和張緊裝置9;張緊輪8為通過張緊輪橫軸81連接的雙輪結(jié)構(gòu);張緊裝置9包括張緊螺栓91、張緊輪桿92、張緊輪導(dǎo)向螺栓93、張緊裝置安裝螺栓94和張緊裝置安裝塊95;張緊裝置安裝塊95通過張緊裝置安裝螺栓94與履帶架3固接;張緊輪桿92長度方向上設(shè)置有張緊輪桿長槽孔96，張緊輪桿92的一端與張緊輪橫軸81垂直固接，另一端插入張緊裝置安裝塊95內(nèi)與張緊螺栓91接觸，張緊螺栓91與張緊裝置安裝塊95螺紋連接;張緊輪導(dǎo)向螺栓93穿過張緊輪桿92上的張緊輪桿長槽孔96與張緊裝置安裝塊95固接，使張緊輪桿92與張緊裝置安裝塊95構(gòu)成滑動連接。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果在于:
[0020]1、具有減震系統(tǒng)，改善車體運行平穩(wěn)性，降低整體震動;前角和后角提高越障能力和跨越溝渠的能力；減震系統(tǒng)的加入改善了以往剛性連接車體與行走系的慣性沖擊，提高了運行平穩(wěn)性，延長了機械結(jié)構(gòu)的壽命；
[0021]2、履帶式結(jié)構(gòu)運行直線性能好;可實現(xiàn)原地360°轉(zhuǎn)彎，對掉頭空間要求較低;車身整體寬度不超過0.6m，可適應(yīng)狹窄的路面空間。
[0022]3、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，基本可以適用于各種情況下的設(shè)施農(nóng)業(yè)場合，同時運行平穩(wěn)、移動靈活、路況適應(yīng)性強。
[0023]4、控制簡單易上手。
【附圖說明】
[0024]圖1為本實用新型具有減震功能的輕型履帶式農(nóng)業(yè)機器人移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本實用新型履帶架3的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本實用新型第一減震裝置6以及第二減震裝置7的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為本實用新型第一減震裝置6的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為本實用新型第二減震裝置7的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6為本實用新型張緊單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7為本實用新型通過障礙物時的示意圖。
[0031]其中的附圖標記為:
[0032]I平臺車架2驅(qū)動輪
[0033]3履帶架31豎直減震桿安裝孔
[0034]32傾斜減震桿安裝孔 33擺動桿安裝槽
[0035]41端部支重輪42中部支重輪
[0036]43端部支重輪橫軸 44中部支重輪橫軸
[0037]5履帶6第一減震裝置
[0038]61豎直減震桿62豎直減震彈簧
[0039]63銅套64第一減震導(dǎo)向螺栓
[0040]65長槽孔7第二減震裝置