本發(fā)明涉及一種節(jié)能環(huán)保無人渡船，尤其涉及一種基于互聯(lián)網(wǎng)的風(fēng)光互補(bǔ)無人駕駛渡船系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

我國是一個(gè)水運(yùn)資源、旅游資源十分豐富的國家，大多數(shù)名勝古跡和旅游勝地都具有依山傍水的特點(diǎn)。旅游水域多運(yùn)用簡易渡船承載游客觀光或渡河，旅游觀光渡船需要承擔(dān)人員安全乘船管理、船舶駕駛管理、船舶靠離泊管理等巨大的管理成本，這些因素都在一定程度上限制了水上旅游業(yè)的發(fā)展。

同時(shí)，隨著科技的進(jìn)步，越來越多的人在周末或假期，選擇游船的方式。船上的導(dǎo)航通信設(shè)備和其他如照明、電視等設(shè)備需要電力保障，為蓄電池充電往往不方便，尤其是可能遠(yuǎn)航的船，很多船只完全依靠蓄電池放電，根本滿足不了船的大小負(fù)載的用電需求。

為了解決在河流兩岸、水庫附近、環(huán)境特殊地區(qū)人們安全渡河問題及水上旅游觀光渡船安全有序航行問題，以及目前存在的船舶安全管理和耗能等方面的不足，本申請?zhí)岢鲆环N基于互聯(lián)網(wǎng)的無人駕駛渡船系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于互聯(lián)網(wǎng)的風(fēng)光互補(bǔ)無人駕駛渡船系統(tǒng)，它基于互聯(lián)網(wǎng)平臺，采取遠(yuǎn)程終端控制方式，可以實(shí)現(xiàn)無人駕駛渡船安全智能可靠載人渡河功能，而且它采用風(fēng)能、太陽能這源源不斷的自然資源來供給電能，可以大大提高船上智能供電的可靠性。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種基于互聯(lián)網(wǎng)的風(fēng)光互補(bǔ)無人駕駛渡船系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：用于裝載乘客的渡船、用于控制所述渡船自動(dòng)航行的地面控制子系統(tǒng)、用于實(shí)現(xiàn)所述渡船安全靠離泊的無人渡船航行子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)以及電力子系統(tǒng)；其中，

所述地面控制子系統(tǒng)包括自主航行模塊和人工遙控模塊，所述自主航行模塊安裝在渡船上，當(dāng)渡船在固定航行上航行時(shí)，所述自主航行模塊根據(jù)環(huán)境先驗(yàn)信息進(jìn)行航路規(guī)劃，并結(jié)合探測到的實(shí)時(shí)信號實(shí)時(shí)更新環(huán)境信息，以實(shí)現(xiàn)渡船的自主航行；所述人工遙控模塊用于在渡船啟動(dòng)、靠離泊或自主航行模塊失效時(shí)使用，所述人工遙控模塊包括設(shè)置在岸上的地面控制站和遙控設(shè)備以及安裝在渡船上的信息采集處理器，所述信息采集處理器將采集到的氣象信息和障礙物信息發(fā)送給地面控制站進(jìn)行分析處理，地面操作員根據(jù)地面控制站處理后的信息通過遙控設(shè)備對渡船進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；

所述無人渡船航行子系統(tǒng)包括分別安裝在渡船首尾兩端的兩個(gè)吊艙式推進(jìn)器以及安裝在渡船上的靠離泊踏板，所述吊艙式推進(jìn)器可上下伸縮，當(dāng)渡船行駛至距岸較近水域時(shí)，吊艙式推進(jìn)器上升，以減小吃水對渡船的限制并保護(hù)吊艙式推進(jìn)器的安全；所述靠離泊踏板用于當(dāng)渡船靠岸到達(dá)合適位置時(shí)，伸出渡船外并展平至岸上，以便于乘客安全上下船；

所述通信子系統(tǒng)包括無線通信單元和有線通信單元，所述無線通信單元包括架設(shè)在渡船與地面控制站之間的信號塔，所述信號塔用于進(jìn)行渡船的信息采集處理器與地面控制站之間的雙向無線通信；所述有線通信單元包括架設(shè)在每個(gè)渡船碼頭的中繼站，各中繼站通過光纖與地面控制站連接，各中繼站與對應(yīng)的渡船通過無線連接；

所述電力子系統(tǒng)包括用于給渡船供電的蓄電池以及用于給所述蓄電池充電的常規(guī)電網(wǎng)單元、風(fēng)能磁懸浮發(fā)電單元和太陽能發(fā)電單元。

按上述技術(shù)方案，所述地面控制站內(nèi)設(shè)置有主控機(jī)控制面板，所述主控機(jī)控制面板包括航跡顯示器、客艙顯示器、環(huán)境顯示器、綜合參數(shù)顯示器、數(shù)據(jù)處理機(jī)和航行操縱臺，所述航跡顯示器用于顯示渡船航行軌跡，所述客艙顯示器和環(huán)境顯示器用于實(shí)時(shí)監(jiān)視渡船航行水域情況，所述數(shù)據(jù)處理機(jī)用于分析地面控制站的航行數(shù)據(jù)，所述航行操縱臺用于實(shí)現(xiàn)渡船的遠(yuǎn)程控制。

按上述技術(shù)方案，所述信息采集處理器包括用于采集氣象信息的船舶氣象儀和用于采集障礙物信息的障礙物采集單元，所述船舶氣象儀包括采集處理單元、以及分別與所述采集處理單元連接的風(fēng)向風(fēng)速傳感器、溫度傳感器、氣壓傳感器、濕度傳感器、GPS定位單元、電子羅盤、通訊單元、AIS設(shè)備、顯示單元、存儲(chǔ)單元和電源。

按上述技術(shù)方案，所述靠離泊踏板包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在渡船上的跳板、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述跳板端部的緩沖板以及并排橫置在岸上的多個(gè)圓管，所述跳板靠近緩沖板的一端背面設(shè)有與其中一個(gè)圓管相配合的卡扣槽，所述跳板內(nèi)沿長度方向安裝有可伸縮的活塞棒，所述活塞棒在伸出時(shí)，其端部跨過卡扣槽且與卡扣槽的內(nèi)壁抵觸，所述活塞棒在受到圓管作用下縮回，實(shí)現(xiàn)卡扣槽卡合或脫離圓管；所述緩沖板的正面設(shè)有緩沖坡面。

按上述技術(shù)方案，所述卡扣槽的內(nèi)壁上設(shè)有彈性橡膠層。

按上述技術(shù)方案，該系統(tǒng)還包括乘客安全乘渡子系統(tǒng)，所述乘客安全乘渡子系統(tǒng)包括智能救生衣單元和智能乘渡單元。

本發(fā)明，具有以下有益效果：本發(fā)明建立完整“互聯(lián)網(wǎng)+”模式下的無人駕駛渡船系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人員遠(yuǎn)程高效控制無人駕駛渡船航行，無人駕駛渡船自主安全運(yùn)載乘客渡河功能。本發(fā)明將磁懸浮技術(shù)引入風(fēng)力發(fā)電單元，解決微風(fēng)不能發(fā)電、啟動(dòng)所需風(fēng)速大的問題，且應(yīng)用垂直軸發(fā)電方式，可解決水域風(fēng)向不定發(fā)電效率低的問題。本發(fā)明采用風(fēng)光互補(bǔ)供電方式，利用優(yōu)質(zhì)的風(fēng)能、太陽能資源作為動(dòng)力，給船舶上最重要的照明及通訊系統(tǒng)供電，保證船舶能啟動(dòng)航行、GPS導(dǎo)航、使用。船上風(fēng)力發(fā)電機(jī)，太陽能光伏板，沒有油污染，既無噪聲又無廢氣排放，不僅給船艇增加美觀，又是清潔能源，對提高綠色生活和安全智能保障具有重要的作用，提倡節(jié)能環(huán)?！熬G色航運(yùn)”。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中地面控制站的工作示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中主控機(jī)控制面板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中綜合參數(shù)顯示器的界面圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中無線通信單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中有線通信單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中船舶氣象儀的組成框圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中吊艙式推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中靠離泊踏板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10a是靠離泊踏板的緩沖板收回時(shí)的狀態(tài)圖；

圖10b是靠離泊踏板的緩沖板展開時(shí)的狀態(tài)圖；

圖10c是靠離泊踏板的卡扣槽與圓管卡扣時(shí)的狀態(tài)圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例中電力子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例中常規(guī)電網(wǎng)單元的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，一種基于互聯(lián)網(wǎng)的風(fēng)光互補(bǔ)無人駕駛渡船系統(tǒng)，如圖1、圖2所示，該系統(tǒng)包括：用于裝載乘客的渡船、用于控制渡船自動(dòng)航行的地面控制子系統(tǒng)、用于實(shí)現(xiàn)渡船安全靠離泊的無人渡船航行子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)以及電力子系統(tǒng)；其中，

如圖3所示，地面控制子系統(tǒng)包括自主航行模塊和人工遙控模塊，自主航行模塊安裝在渡船上，當(dāng)渡船在固定航行上航行時(shí)，自主航行模塊根據(jù)環(huán)境先驗(yàn)信息進(jìn)行航路規(guī)劃，并結(jié)合探測到的實(shí)時(shí)信號實(shí)時(shí)更新環(huán)境信息，以實(shí)現(xiàn)渡船的自主航行；人工遙控模塊用于在渡船啟動(dòng)、靠離泊或自主航行模塊失效時(shí)使用，人工遙控模塊包括設(shè)置在岸上的地面控制站和遙控設(shè)備以及安裝在渡船上的信息采集處理器，信息采集處理器將采集到的氣象信息和障礙物信息發(fā)送給地面控制站進(jìn)行分析處理，地面操作員根據(jù)地面控制站處理后的信息通過遙控設(shè)備對渡船進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；

無人渡船航行子系統(tǒng)包括分別安裝在渡船首尾兩端的兩個(gè)吊艙式推進(jìn)器以及安裝在渡船上的靠離泊踏板，如圖9所示，吊艙式推進(jìn)器可上下伸縮，當(dāng)渡船行駛至距岸較近水域時(shí)，吊艙式推進(jìn)器上升，以減小吃水對渡船的限制并保護(hù)吊艙式推進(jìn)器的安全；如圖10所示，靠離泊踏板用于當(dāng)渡船靠岸到達(dá)合適位置時(shí)，伸出渡船外并展平至岸上，以便于乘客安全上下船；

通信子系統(tǒng)包括無線通信單元和有線通信單元，如圖6所示，無線通信單元包括架設(shè)在渡船與地面控制站之間的信號塔，信號塔用于進(jìn)行渡船的信息采集處理器與地面控制站之間的雙向無線通信；如圖7所示，有線通信單元包括架設(shè)在每個(gè)渡船碼頭的中繼站，各中繼站通過光纖與地面控制站連接，各中繼站與對應(yīng)的渡船通過無線連接；

如圖11所示，電力子系統(tǒng)包括用于給渡船供電的蓄電池以及用于給蓄電池充電的常規(guī)電網(wǎng)單元、風(fēng)能磁懸浮發(fā)電單元和太陽能發(fā)電單元。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，如圖4所示，地面控制站內(nèi)設(shè)置有主控機(jī)控制面板，主控機(jī)控制面板包括航跡顯示器、客艙顯示器、環(huán)境顯示器、綜合參數(shù)顯示器、數(shù)據(jù)處理機(jī)和航行操縱臺，航跡顯示器用于顯示渡船航行軌跡，客艙顯示器和環(huán)境顯示器用于實(shí)時(shí)監(jiān)視渡船航行水域情況，數(shù)據(jù)處理機(jī)用于分析地面控制站的航行數(shù)據(jù)，航行操縱臺用于實(shí)現(xiàn)渡船的遠(yuǎn)程控制。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，信息采集處理器包括用于采集氣象信息的船舶氣象儀和用于采集障礙物信息的障礙物采集單元，如圖8所示，船舶氣象儀包括采集處理單元、以及分別與采集處理單元連接的風(fēng)向風(fēng)速傳感器、溫度傳感器、氣壓傳感器、濕度傳感器、GPS定位單元、電子羅盤、通訊單元、AIS設(shè)備、顯示單元、存儲(chǔ)單元和電源。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，如圖10-圖10c所示，靠離泊踏板包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在渡船上的跳板、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在跳板端部的緩沖板以及并排橫置在岸上的多個(gè)圓管，跳板靠近緩沖板的一端背面設(shè)有與其中一個(gè)圓管相配合的卡扣槽，跳板內(nèi)沿長度方向安裝有可伸縮的活塞棒，活塞棒在伸出時(shí)，其端部跨過卡扣槽且與卡扣槽的內(nèi)壁抵觸，活塞棒在受到圓管作用下縮回，實(shí)現(xiàn)卡扣槽卡合或脫離圓管；緩沖板的正面設(shè)有緩沖坡面。其中，卡扣槽的內(nèi)壁上設(shè)有彈性橡膠層。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，如圖1、圖2所示，該系統(tǒng)還包括乘客安全乘渡子系統(tǒng)，乘客安全乘渡子系統(tǒng)包括智能救生衣單元和智能乘渡單元。

在無人駕駛渡船的綜合控制系統(tǒng)中，目前人工遙控模式是其主要的工作模式。在這一工作模式下，地面或者控制操作員通過遙控設(shè)備，根據(jù)無人駕駛渡船航行的參數(shù)和視頻等信息，對無人駕駛渡船進(jìn)行遙控控制。隨著自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，自主控制模式將成為主要工作模式。而在自主模式下，無人駕駛渡船就要根據(jù)環(huán)境先驗(yàn)信息進(jìn)行航路規(guī)劃，并且用探測到的實(shí)時(shí)信號不斷更新環(huán)境信息，對無人駕駛渡船進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)控制。本地面控制系統(tǒng)采用人工遙控模式與自主航行模式相結(jié)合的綜合模式。無人駕駛渡船自主控制模式應(yīng)用在固定航線上的自主航行?？紤]到該無人駕駛渡船應(yīng)用的水域水文氣象條件良好，而且航行線路基本固定無需再進(jìn)行航路規(guī)劃，每一航次的航行時(shí)間短，從而簡化了無人駕駛渡船自主控制系統(tǒng)。人工遙控控制模式為備用控制模式，主要應(yīng)用在無人駕駛渡船啟動(dòng)，靠離泊及自主航行模式失效時(shí)，確保無人駕駛渡船安全啟動(dòng)和平穩(wěn)靠離泊。如圖3所示，水域中的無人駕駛渡船自身裝配自主航行系統(tǒng)，而地面站裝配人工遙控系統(tǒng)，通過一個(gè)主岸基站和一個(gè)備用岸基站、信息采集系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)協(xié)助地面站遙控控制。

針對系統(tǒng)的功能技術(shù)要求開展地面控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)地面控制站的各項(xiàng)功能。首先確定地面控制站基本功能單元，然后模塊化和組合化設(shè)計(jì)功能單元，系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和可靠性、可維修性設(shè)計(jì)等方面的內(nèi)容。如圖4所示，地面控制站控制面板可由航跡顯示器、客艙顯示器、環(huán)境顯示器、船舶綜合參數(shù)顯示器、數(shù)據(jù)處理機(jī)、航行操縱臺構(gòu)成。其中，航跡顯示器負(fù)責(zé)顯示渡船航行的軌跡，由此可判斷無人駕駛渡船是否航行在規(guī)定的航跡帶內(nèi)。客艙顯示器和環(huán)境顯示器負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)監(jiān)視無人駕駛渡船上人員航行水域的情況，以便地面控制站控制。如圖5所示，綜合參數(shù)顯示器包括船舶船名、航行水域風(fēng)速及風(fēng)向信息、船內(nèi)溫度、船外問題、濕度、電源、船舶吃水、運(yùn)行的功率、航行過程中船舶航向、航速等信息。數(shù)據(jù)處理機(jī)具有地面控制站的航行數(shù)據(jù)分析功能。航行操縱臺可實(shí)現(xiàn)無人駕駛渡船的遠(yuǎn)程控制，具有制速、啟動(dòng)等功能，另外能啟動(dòng)船舶自主航行功能，也能控制靠離泊所需的機(jī)械構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)。

通信子系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程地面站對無人駕駛渡船的有效監(jiān)控及基本通信，本項(xiàng)目擬采用有線通信子系統(tǒng)與無線通信子系統(tǒng)相結(jié)合的通信方式，在任何一種通信子系統(tǒng)失靈的情況下，另外一種依然能獨(dú)立工作，從而保證通信子系統(tǒng)的正常運(yùn)行，完成對無人駕駛渡船航行狀態(tài)、客艙及航行現(xiàn)場周邊環(huán)境等數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)釆集、傳輸和顯示以及控制命令的發(fā)送，實(shí)現(xiàn)了對無人駕駛渡船的遠(yuǎn)程遙控，達(dá)到無人駕駛渡船的信息化。

(1)無線通信子系統(tǒng)：如圖6所示，無線通信子系統(tǒng)是通過在無人駕駛渡船和遠(yuǎn)程地面站之間架設(shè)信號塔，使得遠(yuǎn)程地面控制站發(fā)出的控制信號能夠轉(zhuǎn)發(fā)到無人駕駛渡船上，同時(shí)通過無人駕駛渡船的傳感控制裝置采集到的船位、氣象等信息也能夠反饋到遠(yuǎn)程地面控制站，從而實(shí)現(xiàn)地面站與無人駕駛渡船之間的雙向無線通信。

(2)有線通信子系統(tǒng)：如圖7所示，有線通信子系統(tǒng)是在有線通信系統(tǒng)中，每一個(gè)無人駕駛渡船碼頭附近都架設(shè)了相應(yīng)的通信中繼站，而每一個(gè)通信中繼站與遠(yuǎn)程地面控制站之間均通過光纖連接，與無線通信相比，有線通信傳輸信號更穩(wěn)定、更安全、更高速。并且我們架設(shè)的有線通信網(wǎng)與無線通信網(wǎng)相互獨(dú)立而共同組成一個(gè)整體。

(3)信息采集子系統(tǒng)：無人駕駛渡船的信息采集子系統(tǒng)作為本項(xiàng)目的一個(gè)重要組成部分，利用各種傳感器設(shè)備將采集到的風(fēng)向、風(fēng)速、壓強(qiáng)、溫濕度等氣象信息及周圍的漂浮物、船舶等障礙物信息通過無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)傳送給遠(yuǎn)程地面控制站，經(jīng)由遠(yuǎn)程地面控制站的分析及處理后，再將航行控制信號反饋給無人駕駛渡船，從而完成對無人駕駛渡船的遠(yuǎn)程控制。本系統(tǒng)主要分為自然信息采集和非自然信息采集兩個(gè)部分。而自然信息采集部分則主要由帶有風(fēng)速風(fēng)向傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、氣壓傳感器等設(shè)備的船舶氣象儀完成；非自然信息采集方面主要由超前探測儀、雷達(dá)、以及360度的全景攝像機(jī)等設(shè)備完成對無人駕駛渡船周圍的漂浮物、船舶等障礙物的探測及監(jiān)控，但考慮到本項(xiàng)目所研究的無人駕駛渡船航行水域上的特殊性(無人駕駛渡船周圍可能沒有其他船舶以及很少有漂浮物)，故本模塊主要考慮基于船舶氣象儀的自然信息采集部分。

船舶氣象儀硬件部分一般分為：傳感器系統(tǒng)、采集處理系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和電源系統(tǒng)四個(gè)部分。傳感器系統(tǒng)包括氣象傳感器和GPS定位系統(tǒng)以及方位傳感器。其中氣象傳感器主要由風(fēng)速風(fēng)向傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器和氣壓傳感器組成的標(biāo)配傳感器；GPS定位系統(tǒng)主要是輸出經(jīng)緯度、航速以及航向等參數(shù)，方位傳感器主要是輸出船首向以及地磁偏角等數(shù)據(jù)。

無人駕駛渡船航行系統(tǒng)的船體使用了推進(jìn)器和靠離泊踏板。

1)推進(jìn)器：船體首尾分別配備兩個(gè)吊艙式推進(jìn)器，吊艙推進(jìn)器(又稱POD推進(jìn)器)集推進(jìn)和操舵裝置于一體，極大地增加了船舶設(shè)計(jì)、建造和使用的靈活性，使電力推進(jìn)的優(yōu)越性得到了更充分的體現(xiàn)。吊艙推進(jìn)器一般由永磁電機(jī)、導(dǎo)管、螺旋槳和控制器等組成，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是電機(jī)機(jī)座與導(dǎo)管一體化，導(dǎo)管采用懸臂方式與機(jī)座連接；轉(zhuǎn)子與螺旋槳一體化，可實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)，提高了渡船的操縱性，便于地面控制站的遠(yuǎn)程控制。為了能夠使本項(xiàng)目設(shè)計(jì)的渡船能夠在淺水區(qū)域安全航行，渡船所安裝的推進(jìn)器是可以上下伸縮的，當(dāng)船舶駛到距岸較近水域時(shí)，推進(jìn)器上升，這樣可以減小吃水對船舶的限制，同時(shí)一定程度上保護(hù)推進(jìn)器的安全。

2)靠離泊踏板設(shè)計(jì)：為了實(shí)現(xiàn)無人駕駛渡船在特定水域運(yùn)輸功能，并且在無人駕駛渡船靠離泊過程中能夠達(dá)到平穩(wěn)安全功能，在船舶的首部和尾部采用類似于滾裝船的跳板設(shè)計(jì)。老式跳板采用柱塞油缸活塞桿和吊鏈相互配合的方式來控制跳板的升降和展開，但是對于我們所研究的無人駕駛渡船來講，由于我們服務(wù)的對象是人要考慮渡船的安全性和美觀，同時(shí)需要實(shí)現(xiàn)跳板裝置提供固定船舶的目的，以確保小型無人駕駛渡船靠離泊安全，本項(xiàng)目對無人駕駛渡船的跳板結(jié)構(gòu)及岸上相應(yīng)的配套設(shè)施進(jìn)行了一定的改造。其次為了克服傳統(tǒng)跳板與固定的岸碼頭之間位置可能隨船移動(dòng)的缺點(diǎn)，跳板背面前端部分摳空，從而做一個(gè)卡扣槽，同時(shí)將碼頭的岸上裝置改裝為多條圓管并列的樣式，當(dāng)卡扣槽扣上與之配套的契合圓管時(shí)，卡扣槽中一側(cè)活塞棒被彈簧推動(dòng)，將圓管鎖在卡扣槽中，實(shí)現(xiàn)卡扣槽和圓管的緊固，這樣一方面解決了跳板的穩(wěn)定問題，同時(shí)能夠通過跳板連接穩(wěn)定船舶。

如圖10a-圖10c所示，當(dāng)船舶靠岸，到達(dá)合適的位置時(shí)，位于岸邊一側(cè)的跳板伸出船體，同時(shí)先稍微向下傾斜，傾斜的同時(shí)跳板展開，展開到180度時(shí)，跳板展平并使轉(zhuǎn)軸固定，確?？梢猿休d人的重量。跳板展開到180度后，伸出的一頭開始下落，下落到靠近岸上裝置的圓管時(shí)，活塞棒拉開，調(diào)整船舶使跳板上的卡扣與碼頭上的鋼制圓管相靠牢，此時(shí)在跳板中的液壓活塞啟動(dòng)，使活塞棒推出，將圓管穩(wěn)定在卡扣內(nèi)，從而在縱向上穩(wěn)定船舶。穩(wěn)定后，打開之前折疊的緩沖板搭到岸上裝置實(shí)體部分，方便人員和貨物的移動(dòng)。離泊時(shí)，跳板中的液壓管控制前邊的活塞收回，同時(shí)跳板收回，船舶與岸之間的穩(wěn)定關(guān)系解除，船可以自由行動(dòng)離泊。為了減小跳板扣入鋼管后發(fā)生橫移，在跳板的卡扣內(nèi)側(cè)附有一層彈性橡膠，即可減緩沖擊，又能加大卡扣與碼頭上的鋼制圓管的摩擦。

本發(fā)明中電力子系統(tǒng)采用離網(wǎng)型太陽能光伏發(fā)電和常規(guī)電網(wǎng)充電相結(jié)合的系統(tǒng)為船舶提供動(dòng)能，該系統(tǒng)高效利用光能和電能這兩種清潔能源，經(jīng)濟(jì)高效，在船舶運(yùn)行過程中無污染氣體排放，清潔環(huán)保。如圖12所示，船舶靠泊點(diǎn)，設(shè)有已鋪設(shè)好的常規(guī)電網(wǎng)提供電源插座，在晚上或者陰雨天發(fā)電量不足的情況下，本船可在靠泊時(shí)，通過岸電給靠泊船舶快速充電，補(bǔ)充運(yùn)行所需電能。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。