本發(fā)明涉及航行器布放回收方法，尤其涉及無人水面航行器布放回收方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)階段無人水面航行器雖然能自主返回母船，但回收程序十分復(fù)雜。傳統(tǒng)的回收方式有兩種:籠式回收和導(dǎo)軌式回收?；\式回收是根據(jù)需要回收的無人水面航行器的尺寸做一個特定的吊籠，回收時(shí)，下放吊籠至水面，無人水面航行器開至吊籠內(nèi)，液壓絞車將吊籠吊起；導(dǎo)軌式回收部是利用無人船上自帶的掛鉤裝置，操作人員下到無人船上進(jìn)行掛鉤操作?；\式回收缺點(diǎn):需要針對特定的無人船做特定的吊籠，成本高，無人船進(jìn)吊籠時(shí)，操船難度高，容易損壞船底部的水聲設(shè)備和各種傳感器設(shè)備。導(dǎo)軌式回收缺點(diǎn)：安裝導(dǎo)軌需要對母船進(jìn)行較大的改造，增加難度，收船時(shí)需人員到無人船上進(jìn)行掛鉤，難度大，海上作業(yè)危險(xiǎn)性大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人水面航行器布放回收方法。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：

無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有錐形錘模塊，包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對無人水面航行器進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下：

(1)將母船調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài),并進(jìn)行拋錨定位；

(2)操控?zé)o人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處；

(3)使用長竹竿將設(shè)置在無人水面航行器上的繩桶內(nèi)的導(dǎo)繩取出；

(4)母船上獲取步驟(3)中取出的導(dǎo)繩之后，將導(dǎo)繩穿過母船上的設(shè)置在吊裝模塊端部的定滑輪，并連接到設(shè)置在吊裝模塊下方的手動絞車上；

(5)轉(zhuǎn)動步驟(4)中的手動絞車，通過收緊導(dǎo)繩，將無人水面航行器移動至吊裝模塊端部定滑輪的正下方，或略有角度；

(6)操控吊裝模塊中的液壓絞車，將掛載在吊裝模塊端部的吊機(jī)掛鉤沿著步驟(5)中收緊的導(dǎo)繩下放，直至無人水面航行器上的錐形吊錘模塊接受到吊機(jī)掛鉤，設(shè)置在吊錘模塊中的自動鎖緊裝置將吊機(jī)掛鉤自動鎖緊；

(7)啟動液壓絞車，將無人水面航行器吊離水面，至母船甲板上；

(8)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。

進(jìn)一步，所述吊裝模塊采用懸臂吊。

進(jìn)一步，所述錐形吊錘模塊中的自動鎖緊裝置，用于鎖緊吊機(jī)掛鉤，防止在起吊作業(yè)中，發(fā)生吊機(jī)掛鉤脫落情況。

進(jìn)一步，所述無人水面航行器通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，所述綠色指示燈持續(xù)閃爍，表示所述自動鎖緊裝置已經(jīng)鎖緊，能夠進(jìn)行起吊作業(yè)，所述黃色指示燈持續(xù)閃爍，表示自動鎖緊裝置已經(jīng)松開，待所述無人水面航行器吊裝至母船的甲板上時(shí)，能夠從所述無人水面航行器上取出吊機(jī)掛鉤，并可以將導(dǎo)繩回復(fù)原狀。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于改變了傳統(tǒng)的無人水面航行器在收放時(shí)需要人工到無人水面航行器上進(jìn)行操作的方式，同時(shí)避免了采用籠式回收對無人水面航行器帶來的損害，本發(fā)明采用的布放回收方法操作簡單、布放回收用時(shí)短、成功率高。

附圖說明

圖1本發(fā)明回收過程示意圖。

具體實(shí)施方式

無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器1上安裝有錐形錘模塊11，包括母船2及安裝在母船2邊緣上的吊裝模塊21對無人水面航行器1進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下：

(1)將母船2調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài),并進(jìn)行拋錨定位；

(2)操控?zé)o人水面航行器1，使其頭部朝向與母船2船首朝向一致，并將無人水面航行器1行駛至母船2左舷5米處；

(3)使用長竹竿將設(shè)置在無人水面航行器1上的繩桶內(nèi)的導(dǎo)繩12取出；

(4)母船上獲取步驟(3)中取出的導(dǎo)繩12之后，將導(dǎo)繩12穿過母船2上的設(shè)置在吊裝模塊21端部的定滑輪211，并連接到設(shè)置在吊裝模塊21下方的手動絞車212上；

(5)轉(zhuǎn)動步驟(4)中的手動絞車212，通過收緊導(dǎo)繩12，將無人水面航行器1移動至吊裝模塊21端部定滑輪211的正下方，或略有角度；

(6)操控吊裝模塊21中的液壓絞車，將掛載在吊裝模塊21端部的吊機(jī)掛鉤213沿著步驟(5)中收緊的導(dǎo)繩12下放，直至無人水面航行器1上的錐形錘模塊11接受到吊機(jī)掛鉤213，設(shè)置在錐形錘模塊11中的自動鎖緊裝置將吊機(jī)掛鉤213自動鎖緊；

(7)啟動液壓絞車，將無人水面航行器1吊離水面，至母船2甲板上；

(8)無人水面航行器1的布放與回收操作步驟相反。

所述吊裝模塊21采用懸臂吊，所述錐形錘模塊11中的自動鎖緊裝置，用于鎖緊吊機(jī)掛鉤213，防止在起吊作業(yè)中，發(fā)生吊機(jī)掛鉤213脫落情況。

所述無人水面航行器1通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，所述綠色指示燈持續(xù)閃爍，表示所述自動鎖緊裝置已經(jīng)鎖緊，能夠進(jìn)行起吊作業(yè)，所述黃色指示燈持續(xù)閃爍，表示自動鎖緊裝置已經(jīng)松開，待所述無人水面航行器1吊裝至母船2的甲板上時(shí)，能夠從所述無人水面航行器1上取出吊機(jī)掛鉤213，并可以將導(dǎo)繩12回復(fù)原狀。

上述實(shí)施例只是為了說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本發(fā)明內(nèi)容的實(shí)質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。