本實用新型涉及仿生機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿生機器魚。

背景技術(shù)：

仿生機器魚較普通的水下推進器而言具有推進效率高、機動性好等優(yōu)點?；谶@些優(yōu)點人們對仿生機器魚的研究越來越多，仿生機器魚的功能越來越完善，仿生機器魚的應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了科學(xué)、教育和娛樂等領(lǐng)域。隨著仿生學(xué)的發(fā)展，國內(nèi)外越來越多的學(xué)者致力于研究仿生機器魚，仿照魚類的外形及游動機理制造出仿生機器魚使之具有高效、靈活的水下巡游能力，可以應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境下的資源探測、生物研究和軍事偵察等領(lǐng)域。

現(xiàn)有技術(shù)的機器魚通常沒有設(shè)計導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)，用于拉動魚身及魚尾擺動的鋼絲繩直接穿過機器魚骨架關(guān)節(jié)上的過線孔，由于過線孔沒有圓角過渡導(dǎo)致鋼絲繩容易被刃角磨損。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)，其能解決鋼絲繩容易被磨損的問題。

本實用新型的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括一基座、至少一轉(zhuǎn)輪及至少一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)輪的外表面設(shè)有一圈凹槽，所述轉(zhuǎn)輪通過所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝于所述基座，所述轉(zhuǎn)輪繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)輪的中心處沿軸向設(shè)有一通孔，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述通孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述基座包括一第一固定部、一第二固定部及一連接部，所述第一固定部與第二固定部平行，所述連接部的兩端分別與所述第一固定部與第二固定部固定連接，所述連接部垂直于所述第一固定部并同時垂直于所述第二固定部。

優(yōu)選地，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括兩轉(zhuǎn)輪及兩轉(zhuǎn)軸，所述兩轉(zhuǎn)輪并排位于所述第一固定部與第二固定部之間，所述兩轉(zhuǎn)軸分別穿設(shè)于所述兩轉(zhuǎn)輪的通孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)軸的一端固定連接于所述第一固定部，另一端固定連接于所述第二固定部。

優(yōu)選地，所述基座上設(shè)有至少一容納槽及至少一限位部，所述限位部位于所述容納槽的一側(cè)，所述轉(zhuǎn)輪位于所述容納槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)還包括至少一擋板，所述擋板位于所述轉(zhuǎn)輪上面，所述擋板固定安裝于所述基座上。

優(yōu)選地，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)上設(shè)有兩容納槽及兩限位部，每一限位部位于每一容納槽的一側(cè)，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括兩轉(zhuǎn)輪及兩轉(zhuǎn)軸，所述兩轉(zhuǎn)輪分別位于所述兩容納槽內(nèi)，所述兩轉(zhuǎn)軸分別穿設(shè)于所述兩轉(zhuǎn)輪的通孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括兩擋板，所述兩擋板分別位于所述轉(zhuǎn)輪的上面，所述兩擋板均固定安裝于所述基座上。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)軸的一端與所述擋板固定連接，另一端與所述基座固定連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：

本實用新型提出的機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括基座和轉(zhuǎn)動連接于基座上的轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪對用于拉動魚身及魚尾擺動的鋼絲繩起到限位和保護的作用，可以減小鋼絲繩的磨損。

附圖說明

圖1為本實用新型機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的第一實施例的一立體圖。

圖2為圖1所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一立體分解圖。

圖3為圖1所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一裝配圖。

圖4為圖3所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一裝配圖A處的一局部放大圖。

圖5為本實用新型機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的第二實施例的一立體圖。

圖6為圖5所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一立體分解圖。

圖7為圖5所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一裝配圖。

圖8為圖7所示機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的一裝配圖B處的一局部放大圖。

圖中：1、基座；11、第一固定部；12、第二固定部；13、連接部；14、容納槽；15、限位部；2、轉(zhuǎn)輪；21、通孔；22、凹槽；3、轉(zhuǎn)軸；4、擋板；5、鋼絲繩；6、骨架關(guān)節(jié)。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進一步描述：

如圖1-2所示，為本實用新型機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的第一實施例，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括一基座1、兩轉(zhuǎn)輪2及兩轉(zhuǎn)軸3。

所述基座1包括一第一固定部11、一第二固定部12及一連接部13。所述第一固定部11與第二固定部12平行，所述連接部13的兩端分別與所述第一固定部11與第二固定部12固定連接，所述連接部13垂直于所述第一固定部11并同時垂直于所述第二固定部12。所述第一固定部11與第二固定部12上均設(shè)有若干連接孔。

所述兩轉(zhuǎn)輪2為圓柱狀，其中心處沿軸向設(shè)有一通孔21，其外表面設(shè)有一圈凹槽22。

所述兩轉(zhuǎn)軸3為圓柱狀，其直徑不大于所述通孔21的直徑。

所述兩轉(zhuǎn)輪2并排位于所述第一固定部11與第二固定部12之間，所述兩轉(zhuǎn)軸3分別穿設(shè)于兩轉(zhuǎn)輪2的通孔21內(nèi)，所述兩轉(zhuǎn)軸3通過所述第一固定部11與第二固定部12上的連接孔與所述第一固定部11與第二固定部12固定連接。所述兩轉(zhuǎn)輪2可以分別繞所述兩轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動。用于拉動機器魚魚身及魚尾擺動的鋼絲繩5從所述兩轉(zhuǎn)輪2之間穿過，并位于所述凹槽22內(nèi)。所述兩轉(zhuǎn)輪2對所述鋼絲繩5有限位作用同時也有保護作用，可減小所述鋼絲繩5的磨損。

如圖3-4所示，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)固定安裝于機器魚的骨架關(guān)節(jié)6上。

如圖5-6所示，為本實用新型機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)的第二實施例，所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)包括一基座1、兩轉(zhuǎn)輪2、兩轉(zhuǎn)軸3及兩擋板4。

所述基座1為一對稱結(jié)構(gòu)，其上設(shè)有兩容納槽14，所述兩容納槽14上分別設(shè)有一連接孔，所述基座1上還設(shè)有兩限位部15。

所述兩轉(zhuǎn)輪2為圓柱狀，其中心處沿軸向設(shè)有一通孔21，其外表面設(shè)有一圈凹槽22。

所述兩轉(zhuǎn)軸3為圓柱狀，其直徑不大于所述通孔21的直徑。

所述兩擋板4為設(shè)有連接孔的片狀結(jié)構(gòu)。

所述兩轉(zhuǎn)輪2分別位于所述基座1上的兩容納槽14內(nèi)，所述兩擋板4位于所述兩轉(zhuǎn)輪2上面，所述兩擋板4與所述基座1固定連接。所述兩轉(zhuǎn)軸3分別穿設(shè)于所述兩轉(zhuǎn)輪2的通孔21內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸3的一端通過所述擋板4上的連接孔與所述擋板4固定連接，另一端通過所述容納槽14上的連接孔與所述基座1固定連接。所述兩轉(zhuǎn)輪2可以分別繞所述兩轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動。用于拉動機器魚魚身及魚尾擺動的鋼絲繩5從所述轉(zhuǎn)輪2與所述限位部15之間穿過，并位于所述凹槽22內(nèi)。所述轉(zhuǎn)輪2可減小所述鋼絲繩5的磨損，所述限位部15對所述鋼絲繩5有限位作用同時也有保護作用。

如圖7-8所示，所述所述機器魚導(dǎo)線輪結(jié)構(gòu)固定安裝于機器魚的骨架關(guān)節(jié)6上。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。