技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種仿魚類水下機(jī)器人尾部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)變剛度裝置，包括由舵機(jī)臺(tái)和設(shè)置在舵機(jī)臺(tái)上的階梯孔狀結(jié)構(gòu)組成的外殼，舵機(jī)臺(tái)上安裝有舵機(jī)，所述階梯孔狀結(jié)構(gòu)由活塞孔和設(shè)置有內(nèi)螺紋的通孔組成，通孔通過(guò)內(nèi)螺紋連接有內(nèi)缸套，內(nèi)缸套的端部與帶有橡膠圓管的外缸套連接，且在外缸套與內(nèi)缸套端部接觸處設(shè)置有橡膠帽，所述活塞孔內(nèi)設(shè)置有帶凸臺(tái)的活塞，且活塞與活塞孔內(nèi)壁之間設(shè)置有彈性擋圈，所述舵機(jī)的主動(dòng)桿上安裝有凸輪，凸輪與凸臺(tái)接觸。本發(fā)明創(chuàng)造性的利用橡膠圓管具有彈性的特點(diǎn)，通過(guò)注入凝膠來(lái)改變其整體剛度，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，而且可靠性比較高，為仿魚類水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的改良提供了一種非常好的思路。

技術(shù)研發(fā)人員：趙剛;李佳樂(lè);季操;劉爽;劉亞立;張光麗;喻淑琴;楊雄飛;劉旭雄;李權(quán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.07.18