1.一種用于大型船舶壁面清洗的自適應(yīng)大臂車(chē)，其特征在于:包括車(chē)體框架1、履帶行走裝置2、伸縮臂裝置3、清洗盤(pán)裝置4、攝像頭裝置5、柴油機(jī)塊6和控制電箱7。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于，車(chē)體框架1由若干根梁架端板11、梁架橫版12、梁架條板13及梁架板14通過(guò)焊接固定而成，并通過(guò)若干保護(hù)殼形成一個(gè)整體。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于，履帶行走裝置包括履帶21、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22、履帶齒輪23、履帶從動(dòng)滾輪24、下滾輪25、上滾輪26，所述履帶21前進(jìn)方向的前側(cè)與履帶從動(dòng)滾輪23相連，履帶21的后側(cè)與履帶齒輪23相連接；所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22與履帶齒輪23相連接并安裝于馬達(dá)底座27之上；所述履帶從動(dòng)滾輪24通過(guò)側(cè)板與導(dǎo)向座底板28相連接，導(dǎo)向座底板28與馬達(dá)底座27之間通過(guò)底部主梁29相連接；所述下滾輪25等距的安裝于固定板之上且與履帶21下半段相接觸，固定板一端與導(dǎo)向板底座28相連接，另一端與馬達(dá)底座27相連接并安裝于底部主梁29下側(cè)；所述上滾輪26通過(guò)固定夾板安裝于底部主梁29之上并與履帶21上半段相接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于,伸縮臂裝置包括轉(zhuǎn)臺(tái)裝置31、變幅油缸筒32、回轉(zhuǎn)減速器33、伸縮臂34、臂頭伸縮裝置37、渦輪渦桿裝置38，所述轉(zhuǎn)臺(tái)裝置31通過(guò)可轉(zhuǎn)動(dòng)圓環(huán)39安裝于車(chē)體框架1之上；所述回轉(zhuǎn)減速器33與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置31相連接；所述變幅油缸筒32底座部分通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置31之上，另一端安裝有活塞桿81；所述伸縮臂34一共有三節(jié)，分別是伸縮臂34、伸縮臂35和伸縮臂36，所述伸縮臂34底座部分通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置31相連，伸縮臂34與變幅油缸筒之間通過(guò)活塞桿81相連；所述臂頭伸縮裝置37包括臂頭缸筒91、臂頭伸縮桿92及臂頭夾板93，臂頭缸筒91安裝于臂頭夾板93底部，臂頭夾板93另外一端安裝于伸縮臂36之上，臂頭伸縮桿92通過(guò)可轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于伸縮臂36上的鋼管之上；所述渦輪渦桿裝置38固定安裝于鋼管之上且與清洗盤(pán)裝置4的支撐臂結(jié)構(gòu)46相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于,清洗盤(pán)裝置包括清洗盤(pán)本體41、超高壓噴水裝置42、回收裝置43、滾輪結(jié)構(gòu)44、彈簧結(jié)構(gòu)45、支撐臂結(jié)構(gòu)46，所述清洗盤(pán)本體41為一個(gè)圓形鋼結(jié)構(gòu)，清洗盤(pán)本體41外圓結(jié)構(gòu)上緊密的裝有毛刷裝置47，清洗盤(pán)本體41內(nèi)部結(jié)構(gòu)里裝有四根帶有超高壓噴頭的超高壓噴水裝置42；所述超高壓噴水裝置42通過(guò)固定螺栓安裝于清洗盤(pán)本體41內(nèi)部并共同連接于一個(gè)出水管道48；所述回收裝置43為一個(gè)大口徑的回吸管道，回收裝置43安裝于清洗盤(pán)本體41內(nèi)部的側(cè)面；所述滾輪結(jié)構(gòu)44一共有四個(gè)滾動(dòng)滑輪，分別均布安裝在清洗盤(pán)本體41上；所述彈簧結(jié)構(gòu)45一共有兩組，每組均包括一根彈簧和一根彈簧軸，彈簧套在彈簧軸之上并在彈簧軸頂端安裝一個(gè)導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)82使得彈簧能夠在彈簧軸上進(jìn)行上下的壓縮，彈簧結(jié)構(gòu)45安裝于支撐臂46之上并與清洗盤(pán)本體41的底座通過(guò)可轉(zhuǎn)動(dòng)球軸承83相連接；所述支撐臂46由多段鋼架焊接而成用于支撐清洗盤(pán)裝置4，一段與清洗盤(pán)本體41相連，另外一端通過(guò)鋼架與渦輪渦桿裝置38相連接；所述壓力傳感器49安裝于每組彈簧結(jié)構(gòu)45的底部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于,攝像頭裝置一共設(shè)有兩組，每組均包括一個(gè)微型驅(qū)動(dòng)電機(jī)51和微型攝像頭52，一組攝像頭裝置安裝于車(chē)體框架的前側(cè)，另外一種攝像頭裝置安裝于車(chē)體框架的后側(cè)且均帶有相應(yīng)的保護(hù)殼。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于,控制電箱包括傳感器供電箱、uwb高精度定位系統(tǒng)、攝像頭傳感器數(shù)據(jù)處理器、回轉(zhuǎn)減速器控制器等，通過(guò)利用攝像頭與uwb高精度定位系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)體的實(shí)時(shí)定位與自主避障，并結(jié)合相關(guān)路徑規(guī)劃技術(shù)計(jì)算出最優(yōu)的行走路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大臂車(chē)，其特征在于,柴油機(jī)塊包括用于驅(qū)動(dòng)履帶行走裝置、變幅油缸筒和臂頭缸筒所需的柴油電機(jī)及配套設(shè)施。