如以進(jìn)入空氣和/或水，包括海水。出口 414可包括或省略防水密封。
[0084]在一個(gè)實(shí)施例中，出口 414被配置為允許有效載重艙412內(nèi)的水位自然升至平衡水平，從而在自主航海船定位在正常運(yùn)行范圍內(nèi)時(shí)填充有效載重艙412的至少一部分。逸出有效載重艙412的水可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)排放口 406至408排出船體400。
[0085]在一個(gè)實(shí)施例中，有效載重艙412包括至少一個(gè)有效載重艙罩。艙門(mén)410與船體400之間的接口可包括或省略防水密封。
[0086]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器位于船體400內(nèi)，諸如完全密封的艙室402內(nèi)或定位在船體400的部分密封的艙室404內(nèi)的防水外殼。
[0087]圖5示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的實(shí)施例的側(cè)視圖。示出了自主航海船500的主軸502和自主航海船500的剛性翼的旋轉(zhuǎn)軸504。剛性翼與自主航海船500的船體在旋轉(zhuǎn)接頭506處旋轉(zhuǎn)地耦接，使得剛性翼圍繞旋轉(zhuǎn)軸504自由旋轉(zhuǎn)。剛性翼和與剛性翼耦接且被配置為隨剛性翼旋轉(zhuǎn)的任何組件可相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸504靜態(tài)地和/或動(dòng)態(tài)地平衡。
[0088]圖6A至圖6C示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的控制面元件的實(shí)施例。圖6A示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)翼組件的實(shí)施例。機(jī)翼組件600包括剛性翼602?？刂泼嬖?04設(shè)置在尾板606上。
[0089]控制器可被配置為確定與由控制器確定的所需航行方向相關(guān)聯(lián)的控制面角度并基于控制面角度生成信號(hào)以定位控制面元件604。尾板606可通過(guò)吊桿608與剛性翼602耦接。剛性翼組件600可相對(duì)于剛性翼602的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)態(tài)地平衡。在一個(gè)實(shí)施例中，吊桿608的第一端從剛性翼602的前緣延伸并與被配置為相對(duì)于剛性翼602的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)態(tài)地平衡剛性翼組件600的配重耦接。吊桿608的第二端從剛性翼602的后緣608延伸并與尾板606相耦接。
[0090]圖6B示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)翼組件的實(shí)施例。機(jī)翼組件620包括剛性翼622。在一個(gè)實(shí)施例中，控制面元件624通過(guò)吊桿628與剛性翼622直接耦接?？刂泼嬖?24被配置為基于由控制面元件624上的風(fēng)施加的力以空氣動(dòng)力控制剛性翼622的翼角?？刂破骺杀慌渲脼榇_定與由控制器確定的所需航行方向相關(guān)聯(lián)的控制面角度并基于控制面角度生成信號(hào)以定位控制面元件624。剛性翼組件620可相對(duì)于剛性翼622的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)態(tài)地平衡。在一個(gè)實(shí)施例中，吊桿628的第一端從剛性翼622的前緣延伸并與被配置為相對(duì)于剛性翼622的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)態(tài)地平衡剛性翼組件620的配重耦接。
[0091]圖6C示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)翼組件的實(shí)施例。機(jī)翼組件640包括剛性翼642。在一個(gè)實(shí)施例中，控制面元件644設(shè)置在剛性翼642上?？刂泼嬖?44可朝向剛性翼642的后緣設(shè)置?？刂破骺杀慌渲脼榇_定與由控制器確定的所需航行方向相關(guān)聯(lián)的控制面角度并基于控制面角度生成信號(hào)以定位控制面元件644。剛性翼組件640可相對(duì)于剛性翼642的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)態(tài)地平衡。
[0092]圖7A至圖7D示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的實(shí)施例的前視圖。雖然在圖7B至圖7C中未示出第二舷外支架船體706的方向的傾斜，但是會(huì)發(fā)生對(duì)稱(chēng)效果。與本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征組合，如圖7A至圖7D所示的自扶正構(gòu)造可有助于對(duì)自主航海船承受惡劣海況(包括風(fēng)、其它天氣、波浪和/或海涌)的影響的能力，包括返回到正常運(yùn)行范圍內(nèi)的位置的能力。
[0093]在圖7A中，自主航海船700被示出處于完全直立位置A。在一個(gè)實(shí)施例中，在自主航海船720處于完全直立位置時(shí)，第一舷外支架船體706和第二舷外支架船體708位于水位線(xiàn)702以上。主船體704和龍骨712的正扶正力矩有助于自主航海船700在完全直立位置A的穩(wěn)走性。
[0094]在圖7B中，自主航海船700被示出處于位置B。位置B在自主航海船700的正常運(yùn)行范圍內(nèi)。自主航海船700在第一舷外支架船體706的方向上圍繞主船體704的主軸旋轉(zhuǎn)。第一舷外支架船體706被部分浸沒(méi)并產(chǎn)生正扶正力矩，而第二舷外支架船體708保持在水位線(xiàn)702以上。主船體704的、第一舷外支架船體706和龍骨712的正扶正力矩有助于自主航海船700在位置B的穩(wěn)定性。
[0095]在圖7C中，自主航海船700被示出處于位置C。位置C在自主航海船700的正常運(yùn)行范圍內(nèi)。與位置B相比，自主航海船700進(jìn)一步在第一舷外支架船體706的方向上圍繞主船體704的主軸旋轉(zhuǎn)。第一舷外支架船體706被完全浸沒(méi)并產(chǎn)生正扶正力矩，而第二舷外支架船體708保持在水位線(xiàn)702以上。因?yàn)榈谝幌贤庵Ъ艽w706的整個(gè)體積被淹沒(méi)，所以第一舷外支架船體706的浮力引起的向上力被最大化。主船體704、第一舷外支架船體706和龍骨712的正扶正力矩有助于自主航海船700在位置C的穩(wěn)定性。
[0096]在圖7D中，自主航海船700被示出處于傾覆位置D，這在自主航海船700的正常運(yùn)行范圍外。主船體704、第一舷外支架船體706和第二舷外支架船體708產(chǎn)生負(fù)扶正力矩(即傾覆力矩)，這往往會(huì)造成自主航海船700保留在傾覆位置D。然而，位置D本質(zhì)上是不穩(wěn)定的，因?yàn)辇埞?12包括壓載，其足以提供正扶正力矩，其足以從任何位置(包括位置D和正常運(yùn)行范圍外的任何其它位置)被動(dòng)扶正自主航海船700。龍骨712包含足夠壓載以考慮主船體704的負(fù)扶正力矩以及第一舷外支架船體706和第二舷外支架船體708在位置D的負(fù)扶正力矩。因此，自主航海船700的正常運(yùn)行范圍外的位置本質(zhì)上是不穩(wěn)定的，而正常運(yùn)行范圍內(nèi)的位置本質(zhì)上是穩(wěn)定的。
[0097]圖8A至圖8B示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的實(shí)施例。
[0098]圖8A示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的實(shí)施例的部分視圖。自主航海船800包括下球囊804。龍骨806在第一端處與主船體802耦接并在第二端處與下球囊804耦接。船舵808在第一端處與主船體802耦接并在第二端處與下球囊804耦接。下球囊804可以是負(fù)浮力并可提供和/或有助于正扶正力矩，其足以使自主航海船800恢復(fù)至垂直位置，其包括正常運(yùn)行范圍內(nèi)的位置。
[0099]下球囊804可包括一個(gè)或多個(gè)有效載重艙，其被配置為保持設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或適于放置在設(shè)置在下球囊804中的有效載重艙中的任何其它裝置中的一個(gè)或多個(gè)。在一個(gè)實(shí)施例中，下球囊804包括殼體，其被配置為保持設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或任何其它裝置中的一個(gè)或多個(gè)?？商娲?，龍骨806的第二端和船舵808的第二端可與設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或任何其它合適裝置中的一個(gè)或多個(gè)直接耦接。
[0100]圖8B示出根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的實(shí)施例的部分視圖。自主航海船820包括下球囊824。龍骨826在第一端處與主船體822耦接并在第二端處與下球囊824耦接。船舵828在第一端處與下球囊824耦接并在第二端832處從下球囊804延伸。下球囊824可以是負(fù)浮力并可提供和/或有助于正扶正力矩，其足以使自主航海船820恢復(fù)至垂直操作位置。
[0101]下球囊824可包括一個(gè)或多個(gè)有效載重艙，其被配置為保持設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或適于放置在設(shè)置在下球囊824中的有效載重艙中的任何其它裝置中的一個(gè)或多個(gè)。在一個(gè)實(shí)施例中，下球囊824包括殼體，其被配置為保持設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或任何其它裝置中的一個(gè)或多個(gè)?？商娲?，龍骨826的第二端和船舵828的第二端可與設(shè)備、傳感器、監(jiān)測(cè)裝置、通信裝置、武器，或任何其它合適裝置中的一個(gè)或多個(gè)直接耦接。
[0102]圖9示出用于控制根據(jù)本文描述的自主無(wú)人航海船的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的自主無(wú)人航海船的方法的流程圖。例如，過(guò)程900可在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算裝置(諸如但不限于控制器302)中進(jìn)行。
[0103]在框902中，獲得航點(diǎn)。航點(diǎn)可通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信(諸如經(jīng)由衛(wèi)星通信、蜂窩通信、WLAN通信，或者任何其它無(wú)線(xiàn)通信)來(lái)獲得。在一個(gè)實(shí)施例中，航點(diǎn)可通過(guò)獲得可根據(jù)其來(lái)計(jì)算航點(diǎn)的數(shù)據(jù)(諸如相對(duì)于另一地理位置(諸如另一航點(diǎn)、當(dāng)前位置，或任何其它地理位置)的距離或坐標(biāo))來(lái)獲得?？色@得和/或存儲(chǔ)被訪問(wèn)的航點(diǎn)的序列。在一個(gè)實(shí)施例中，可計(jì)算一個(gè)或多個(gè)航點(diǎn)，諸如以提供預(yù)定區(qū)域的所需覆蓋。例如，一個(gè)或多個(gè)航點(diǎn)可包括其中實(shí)施采樣、監(jiān)測(cè)、檢測(cè)，或者任何其它操作的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，在兩個(gè)或多個(gè)航點(diǎn)之間的導(dǎo)航路徑內(nèi)實(shí)施連續(xù)或定期采樣、監(jiān)測(cè)、檢測(cè)，或任何其它操作。
[0104]在框904中，獲得傳感器信息，包括但不限于來(lái)自環(huán)境傳感器、導(dǎo)航儀，和傳感器的與船只操作和/或船只狀態(tài)相關(guān)的信息。