一種折臂式推進(jìn)器的收放方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于推進(jìn)器控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種折臂式推進(jìn)器的收放方法。
【背景技術(shù)】
[0002]可折臂式推進(jìn)器是一種可以收回船體的輔助型推進(jìn)器，適用于需要通過淺水區(qū)域的特種船舶，當(dāng)航道位于淺水區(qū)域時(shí)，將推進(jìn)器收回船體內(nèi)，當(dāng)需要使用推進(jìn)器時(shí)，再將推進(jìn)器下放至工作位置。現(xiàn)在主要通過電液系統(tǒng)操控推進(jìn)器的收回和下放，當(dāng)需要收回推進(jìn)器時(shí)，控制折臂伸縮油缸縮回，當(dāng)需要下放推進(jìn)器時(shí)，控制折臂伸縮油缸伸出，并且在推進(jìn)器完全伸出或完全收回后，通過鎖緊裝置鎖死。然而，在推進(jìn)器收回和伸出時(shí)，推進(jìn)器會(huì)對(duì)船體產(chǎn)生沖擊，從而影響了推進(jìn)器的使用壽命，并且在推進(jìn)器收回后，用于重力的作用，鎖緊裝置與推進(jìn)器之間的摩擦力非常大，從而導(dǎo)致在推進(jìn)器位于收回位置時(shí)收回鎖緊裝置不易脫開和鎖閉，甚至出現(xiàn)收回位置鎖緊裝置脫開和鎖閉控制失效的問題，從而影響折臂的收回和下放。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有的推進(jìn)器在下放時(shí)鎖緊裝置不易脫開且推進(jìn)器對(duì)船體產(chǎn)生沖擊的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種折臂式推進(jìn)器的收放方法。所述技術(shù)方案如下:
[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種折臂式推進(jìn)器的收放方法，所述收放方法包括:
[0005]推進(jìn)器收回流程和推進(jìn)器下放流程；
[0006]所述推進(jìn)器收回流程包括，控制下放位置鎖緊裝置脫開；
[0007]驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度收回，當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至收回減速位置時(shí)，將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速；
[0008]當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，控制收回位置鎖緊裝置鎖閉；
[0009]所述推進(jìn)器下放流程包括，驅(qū)動(dòng)所述推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回；
[0010]控制收回位置鎖緊裝置脫開；
[0011]驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度伸出，當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至下放減速位置時(shí)，將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速；
[0012]當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，控制所述下放位置鎖緊裝置鎖閉。
[0013]進(jìn)一步地，通過下放位置伸縮油缸控制所述下放位置鎖緊裝置的脫開與鎖閉。
[0014]進(jìn)一步地，所述當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至收回減速位置時(shí)，將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，包括:
[0015]通過位置傳感器單元檢測(cè)所述推進(jìn)器所處的位置，當(dāng)所述位置傳感器單元檢測(cè)到所述推進(jìn)器位于所述收回減速位置時(shí)，控制單元通過調(diào)整推進(jìn)器伸縮油缸的收回速度以將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速。
[0016]進(jìn)一步地，所述收放方法還包括:
[0017]當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，所述推進(jìn)器繼續(xù)保持運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，并通過收回位置止擋器將所述推進(jìn)器強(qiáng)制定位在所述收回位置。
[0018]進(jìn)一步地，所述當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，控制收回位置鎖緊裝置鎖閉，包括:
[0019]當(dāng)所述位置傳感器單元檢測(cè)到所述推進(jìn)器位于所述收回位置時(shí)，所述控制單元通過所述收回位置伸縮油缸控制所述收回位置鎖緊裝置鎖閉。
[0020]進(jìn)一步地，通過收回位置伸縮油缸控制所述收回位置鎖緊裝置的脫開與鎖閉。
[0021]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)所述推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回，包括:
[0022]控制單元通過所述推進(jìn)器伸縮油缸控制所述推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回，并通過所述收回位置止擋器將所述推進(jìn)器強(qiáng)制定位在所述收回位置。
[0023]進(jìn)一步地，所述當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至下放減速位置時(shí)，將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，包括:
[0024]通過位置傳感器單元檢測(cè)所述推進(jìn)器所處的位置，當(dāng)所述位置傳感器單元檢測(cè)到所述推進(jìn)器位于所述下放減速位置時(shí)，所述控制單元通過調(diào)整所述推進(jìn)器伸縮油缸的伸出速度以將所述推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速。
[0025]進(jìn)一步地，所述收放方法還包括:
[0026]當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，所述推進(jìn)器繼續(xù)保持運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，并通過下放位置止擋器定位在所述下放位置。
[0027]進(jìn)一步地，當(dāng)所述推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，控制所述下放位置鎖緊裝置鎖閉，包括:
[0028]當(dāng)所述位置傳感器單元檢測(cè)到所述推進(jìn)器位于所述下放位置時(shí)，所述控制單元通過所述下放位置伸縮油缸控制所述下放位置鎖緊裝置鎖閉。
[0029]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0030]通過將折臂式推進(jìn)器的收放方法分解為推進(jìn)器收回流程和推進(jìn)器下放流程，在執(zhí)行收回流程時(shí)，首先控制下放位置鎖緊裝置脫開，然后驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度收回，并且當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，最后當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，控制收回位置鎖緊裝置鎖閉，從而通過減速的操作降低了推進(jìn)器對(duì)船體產(chǎn)生的沖擊力;在執(zhí)行下放流程時(shí)，首先驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回，這樣能減小推進(jìn)器和收回位置鎖緊裝置之間的摩擦力，從而便于收回位置鎖緊裝置的脫開，接著控制收回位置鎖緊裝置脫開，然后驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度伸出，并且當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，最后當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，控制下放位置鎖緊裝置鎖閉，從而解決了推進(jìn)器在下放時(shí)鎖緊裝置不易脫開的問題。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種折臂式推進(jìn)器的收放方法的流程圖；
[0033]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種折臂式推進(jìn)器的收放方法的流程圖；
[0034]圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種折臂式推進(jìn)器的收放方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0036]實(shí)施例一
[0037]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種折臂式推進(jìn)器的收放方法，如圖1所示，該收放方法包括:
[0038]步驟101:執(zhí)行推進(jìn)器收回流程，控制下放位置鎖緊裝置脫開。
[0039]步驟102:驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度收回，當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速。
[0040]步驟103:當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，控制收回位置鎖緊裝置鎖閉。
[0041]步驟104:執(zhí)行推進(jìn)器下放流程，驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回。
[0042]步驟105:控制收回位置鎖緊裝置脫開。
[0043]步驟106:驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度伸出，當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速。
[0044]步驟107:當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，控制下放位置鎖緊裝置鎖閉。
[0045]本實(shí)施例通過將折臂式推進(jìn)器的收放方法分解為推進(jìn)器收回流程和推進(jìn)器下放流程，在執(zhí)行收回流程時(shí)，首先控制下放位置鎖緊裝置脫開，然后驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度收回，并且當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，最后當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至收回位置后，控制收回位置鎖緊裝置鎖閉，從而通過減速的操作降低了推進(jìn)器對(duì)船體產(chǎn)生的沖擊力;在執(zhí)行下放流程時(shí)，首先驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以低速的移動(dòng)速度收回，這樣能減小推進(jìn)器和收回位置鎖緊裝置之間的摩擦力，從而便于收回位置鎖緊裝置的脫開，接著控制收回位置鎖緊裝置脫開，然后驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器以常速的移動(dòng)速度伸出，并且當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放減速位置時(shí)，將推進(jìn)器的移動(dòng)速度調(diào)整為低速，最后當(dāng)推進(jìn)器移動(dòng)至下放位置后，控制下放位置鎖緊裝置鎖閉，從而解決了推進(jìn)器在下放時(shí)鎖緊裝置不易脫開的問題。
[0046]實(shí)施例二
[0047]本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種折臂式推進(jìn)器的收放方法，參見圖2-3，該收放方法包括:
[0048]步驟201:執(zhí)行推進(jìn)器收回流程，