一個(gè)或多個(gè)優(yōu)先權(quán)申請的所有主題均在此類主題不與本文不一致的程度上通過引用并入本文。
背景技術(shù)：
：：本發(fā)明涉及可重新配置的無人飛行器系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器。本發(fā)明還涉及一種用于配置可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明還涉及一種在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明一般涉及對無人飛行器和無人飛行器系統(tǒng)和方法的改進(jìn)。已知使用無人飛行器(例如，稱為無人飛機(jī)/無人飛行器(uav)、在遠(yuǎn)程位置包括操作員/飛行員的無人飛行器系統(tǒng)(uas)、無人機(jī)等)。目前這種無人飛行器(uav/航空器或uav/無人航空器)以各種形式(形狀/尺寸)、類型(例如有翼航空器、轉(zhuǎn)子驅(qū)動(dòng)航空器等)、推進(jìn)系統(tǒng)(例如發(fā)動(dòng)機(jī)、推力生產(chǎn)等)、能力等存在，具有廣泛的能力、載運(yùn)能力、控制系統(tǒng)、遙測系統(tǒng)、魯棒性、范圍等，并且目前存在的無人飛行器能夠在軍事、商業(yè)和娛樂應(yīng)用中執(zhí)行各種各樣的功能。目前，典型的uav/無人航空器明顯比典型的有人駕駛飛機(jī)小，通?？赡苋狈Φ湫偷纳逃蔑w機(jī)的功能；一些uav/無人航空器具有復(fù)雜的機(jī)載控制系統(tǒng)；一些uav/無人航空器由遠(yuǎn)程站處的飛行員利用來自飛行器的數(shù)據(jù)通信和儀器/反饋來操作；其他uav/無人航空器可以具有相對簡單的控制系統(tǒng)(例如由操作員通過視線進(jìn)行的基本遙控)。uav/無人航空器和典型的有人駕駛飛機(jī)的使用和操作的差異允許設(shè)計(jì)和促進(jìn)uav/無人航空器的功能修改和增強(qiáng)的其他設(shè)計(jì)變化的差異。uav/無人航空器的尺寸、形式和操作與典型商用飛機(jī)不同，并且uav/無人航空器類型之間可能會(huì)有很大差異。uav/無人航空器可以以各種形式提供，包括在飛行條件方面以從相對容易控制到相對難以控制的范圍的形式(以及與典型的有人駕駛飛機(jī)相比)。uav/無人機(jī)系統(tǒng)的適航性/魯棒性、可控性/遙測術(shù)、數(shù)據(jù)通信和故障模式在uav/無人航空器之間可能有很大差異并且與有人駕駛飛機(jī)相比可能有很大差異。建造/購買和操作uav/無人機(jī)系統(tǒng)的費(fèi)用在uav/無人航空器之間可能有很大差異并且與有人駕駛飛機(jī)相比可能有很大差異。uav/無人航空器可以被配置為執(zhí)行有人駕駛飛機(jī)通常(由于各種原因)不適合的功能，例如本地/輕型包裹運(yùn)送、監(jiān)督/監(jiān)測、通信、軍事/政府行動(dòng)等。uav/無人航空器可以被設(shè)計(jì)和構(gòu)造為具有針對廣泛的功能的廣泛多樣的能力。一些uav/無人航空器可能被設(shè)計(jì)為“消耗性的”或有限/一次性使用的；一些uav/無人航空器可能設(shè)計(jì)為成本有效的和簡單的；其他uav/無人機(jī)系統(tǒng)可能設(shè)計(jì)為在操作中使用壽命長。已知提供用于包括包裹/物品輸送、監(jiān)測/監(jiān)督、數(shù)據(jù)傳輸/通信、愛好/娛樂、廣告/營銷等的各種功能和操作中的任何一種的uav/航空器。這種已知的uav飛行器以各種類型和形式的基本類型或類型組提供。uav/無人機(jī)系統(tǒng)也在娛樂/愛好/玩具行業(yè)的一部分中獲得了吸引力。uav/航空器的一種常見形式如在常規(guī)直升機(jī)中一樣配置有基座和一個(gè)轉(zhuǎn)子或成組的轉(zhuǎn)子(例如以提供用于推進(jìn)的升力/推力)。已知在由預(yù)定數(shù)量的轉(zhuǎn)子(例如，具有一個(gè)轉(zhuǎn)子、兩個(gè)轉(zhuǎn)子、三個(gè)轉(zhuǎn)子(三旋翼直升機(jī)(tri-copter))、四個(gè)轉(zhuǎn)子(四旋翼直升機(jī)(quad-copter))、五個(gè)轉(zhuǎn)子(五旋翼直升機(jī)(penta-copter))、六個(gè)轉(zhuǎn)子(六旋翼直升機(jī)(hexa-copter))、八個(gè)轉(zhuǎn)子(八旋翼直升機(jī)(octa-copter))等)給出的各種設(shè)計(jì)布置中設(shè)計(jì)和構(gòu)造這樣的uav/航空器。假定預(yù)定數(shù)量的轉(zhuǎn)子相對于基座處于預(yù)定位置，這種已知的布置是通過設(shè)計(jì)和構(gòu)造的；這種現(xiàn)有布置在構(gòu)造后不被配置為在轉(zhuǎn)子的數(shù)量或放置上進(jìn)行修改；這樣的uav/航空器被構(gòu)造成用于在轉(zhuǎn)子數(shù)量/放置方面配置的穩(wěn)定操作，并且不包括構(gòu)造的使用和操作。這種uav/航空器通過通常設(shè)置有用于推力/壽命、載運(yùn)有效載荷等和其他飛行特性的設(shè)計(jì)能力(在操作范圍內(nèi))的。設(shè)計(jì)/構(gòu)造，通常具有推力/壽命，載運(yùn)載荷等的其他飛行特性的設(shè)計(jì)能力(在操作范圍內(nèi))的設(shè)計(jì)/構(gòu)造。已知提供可以通過重建形式轉(zhuǎn)換的飛行器(例如uav/無人航空器)，參見例如名稱為“transformableaerialvehicle”的美國專利申請公開no.20140263823和名稱為“modularunmannedair-vehicle”的美國專利no.7,922,115。然而，這種已知的uav/無人航空器在實(shí)現(xiàn)的可變形性(transformability)和/或功能方面存在限制。例如，一種變換方法是采用手動(dòng)重建uav/航空器的布置，例如，而不是使用控制/計(jì)算系統(tǒng)。用于uav/航空器的拆卸和/或重新組裝的這種結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)在實(shí)施中不能完全達(dá)到效率和性能的可用益處，如果這種用于uav/航空器的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)需要手動(dòng)干預(yù)和/或?qū)嵤┳冃?transformation)的大量時(shí)間。uav/航空器的一種故障模式是轉(zhuǎn)子故障(例如轉(zhuǎn)子機(jī)構(gòu)或轉(zhuǎn)子/轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)/發(fā)動(dòng)機(jī)故障)。如果uav/航空器遭受到轉(zhuǎn)子失靈/故障，并且無法操作(例如，在沒有轉(zhuǎn)子的情況下保持升力/推力)，可能的結(jié)果是uav航空器將被禁用或不能操作(并且如果在飛行中發(fā)生故障，則uav/航空器可能會(huì)撞擊地面和/或丟失)。這種已知的uav/航空器可以或不可以在沒有一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子失效的情況下在功能上操作；如果uav/航空器在沒有在站處進(jìn)行維修/修理(例如在站處進(jìn)行手動(dòng)變形/檢修)的情況下無法運(yùn)轉(zhuǎn)，則這種已知的uav/航空器可能具有的任何變形能力在轉(zhuǎn)子故障或轉(zhuǎn)子失靈的實(shí)時(shí)情況下不是完全有用的。在使用中，可以要求uav/航空器載運(yùn)有多種類型或形式的有效載荷/貨物；這樣的有效載荷可以在質(zhì)量、尺寸、形式或形狀等方面廣泛地變化。不對稱和/或不容易能相對于轉(zhuǎn)子對稱地定位(在基座中/上/下)的有效載荷可能存在uav/航空器的質(zhì)量平衡困難；不對稱貨物的存在可能導(dǎo)致相對于轉(zhuǎn)子的不平衡，并且可能影響uav/航空器的穩(wěn)定性、效率或可能的可操作性。有效載荷可以是多部件(例如多個(gè)物品)或具有大質(zhì)量；有效載荷可能是重量輕且柔韌的；有效載荷可能包括流體(例如容易泄漏等)或固體(例如容易位置偏移)。取決于有效載荷的載運(yùn)方式，有效載荷可以在飛行中提供慣性效應(yīng)(例如滯后、擺動(dòng)、滑動(dòng)等)。在uav/航空器可以開始任務(wù)之前，相對于多轉(zhuǎn)子uav/航空器的轉(zhuǎn)子平衡有效載荷/貨物可能會(huì)在uav/航空器的部署(deployment)方面構(gòu)成困難(例如，需要在有效載荷中的物品的多余重量/質(zhì)量和/或分割/拆卸或其他這樣的操作)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：因此，提供一種可重新配置的無人飛行器系統(tǒng)將是有利的。提供一種被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器也是有利的。提供一種用于配置可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法將進(jìn)一步是有利的。提供一種用于在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法將是進(jìn)一步有利的。本發(fā)明涉及一種用于無人飛行的飛行器，其可選擇性地可重新配置以修改飛行特性。所述飛行器包括基座、聯(lián)接到所述基座的第一吊桿上的第一轉(zhuǎn)子、聯(lián)接到所述基座的第二吊桿上的第二轉(zhuǎn)子和聯(lián)接到所述基座的第三吊桿上的第三轉(zhuǎn)子。至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。飛行特性可以通過配置和重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置來進(jìn)行修改。本發(fā)明涉及一種用于提供飛行特性的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。所述飛行器包括基座、聯(lián)接到所述基座的第一吊桿上的第一轉(zhuǎn)子和聯(lián)接到所述基座的第二吊桿上的第二轉(zhuǎn)子。所述第一轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來改變：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。所述第二轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來改變：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置而被修改。本發(fā)明涉及一種重新配置用于無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器的方法。所述方法包括以下步驟：將第一轉(zhuǎn)子定位在聯(lián)接到基座的第一吊桿上，將第二轉(zhuǎn)子定位在聯(lián)接到基座的第二吊桿上，以及修改至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于基座的位置。所述轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來改變：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置而被修改。本發(fā)明涉及一種重新配置用于無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器的方法，所述飛行器具有成組的轉(zhuǎn)子，所述成組的轉(zhuǎn)子被配置為在至少一個(gè)轉(zhuǎn)子至少部分故障的情況下提供用于推進(jìn)的升力。所述方法包括以下步驟：識別故障的轉(zhuǎn)子，識別能夠起作用并處于初始位置的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子，以及將能夠起作用的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子從初始位置重新定位到重新配置的位置。至少一個(gè)起作用的轉(zhuǎn)子當(dāng)在重新配置之后位于重新配置的位置中時(shí)能夠補(bǔ)償故障的轉(zhuǎn)子的功能損失。本發(fā)明涉及一種操作可重新配置的多轉(zhuǎn)子無人飛行器的方法，其中每個(gè)轉(zhuǎn)子在可移動(dòng)吊桿上位于相對于用于在執(zhí)行任務(wù)時(shí)飛行的飛行器的基座的轉(zhuǎn)子位置中，以在操作條件下提供預(yù)期的飛行特性。該方法包括以下步驟：將飛行器配置成處于具有用于上升起飛的預(yù)期飛行特性的第一配置中，以及將飛行器配置成處于具有用于在操作條件下飛行的預(yù)期飛行特性的第二配置中。所述第一配置包括針對至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的第一轉(zhuǎn)子位置。所述第二配置包括針對至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的第二轉(zhuǎn)子位置。至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來改變：轉(zhuǎn)子相對于吊桿的平移；吊桿相對于基座的樞轉(zhuǎn)；吊桿相對于基座的平移。本發(fā)明涉及一種配置具有成組的可重新定位的轉(zhuǎn)子的飛行器的方法，該飛行器用于在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的無人飛行以將有效載荷從初始配置載運(yùn)到該任務(wù)的配置中。該方法包括以下步驟：確定有效載荷的至少包括質(zhì)量屬性的屬性，確定有效載荷將聯(lián)接到飛行器的方式，至少部分地考慮有效載荷的屬性來確定該成組的轉(zhuǎn)子中的每個(gè)轉(zhuǎn)子的針對該任務(wù)的配置，以及將該成組的轉(zhuǎn)子定位到用于飛行器執(zhí)行任務(wù)的針對該任務(wù)的配置中。本發(fā)明涉及一種重新配置選擇性地可重新配置的無人飛行器的方法，該飛行器具有聯(lián)接到基座的第一吊桿上的第一轉(zhuǎn)子和聯(lián)接到基座的第二吊桿上的第二轉(zhuǎn)子，以用于載運(yùn)有效載荷的任務(wù)。該方法包括以下步驟：確定有效載荷對飛行特性的影響并修改至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于基座的位置。轉(zhuǎn)子相對于基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：轉(zhuǎn)子相對于吊桿的平移；吊桿相對于基座的樞轉(zhuǎn)；吊桿相對于基座的平移?？梢酝ㄟ^重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于基座的位置來修改飛行特性。本發(fā)明涉及一種操作具有針對任務(wù)的飛行特性的可重新配置的多轉(zhuǎn)子無人飛行器的方法，該任務(wù)包括在操作條件下帶有有效載荷的飛行。該方法包括以下步驟：將飛行器配置成處于具有用于上升起飛的飛行特性的上升配置中，以及將飛行器配置成處于具有用于在操作條件下飛行的飛行特性的第一飛行配置中。配置飛行器包括將飛行器的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子定位到所述配置中。飛行器的飛行特性包括對由飛行器載運(yùn)的任何有效載荷的屬性的考慮。本發(fā)明涉及一種用于提供飛行特性的帶有有效載荷的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。飛行器包括：基座、聯(lián)接到基座的第一吊桿上的第一轉(zhuǎn)子、聯(lián)接到基座的第二吊桿上的第二轉(zhuǎn)子、以及被配置為監(jiān)測飛行器的包括任何有效載荷的條件的監(jiān)測系統(tǒng)。有效載荷包括屬性。所述第一轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。所述第二轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置而被修改。本發(fā)明涉及一種管理具有成組的轉(zhuǎn)子的類型的可重新配置的飛行器的艦隊(duì)的方法，以提供用于執(zhí)行成組的任務(wù)的無人飛行的推力。該方法包括以下步驟：將第一飛行器配置成處于第一配置中以執(zhí)行第一任務(wù)，以及將第二飛行器配置成處于第二配置中以執(zhí)行第二任務(wù)。第一飛行器與第二飛行器基本相同。飛行器的配置包括定位飛行器的成組的轉(zhuǎn)子中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子以提供預(yù)期的飛行特性。艦隊(duì)中的多個(gè)飛行器中的每一個(gè)可以被配置成處于執(zhí)行多個(gè)任務(wù)中的每一個(gè)的配置。本發(fā)明涉及一種提供用于提供飛行特性的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。所述飛行器包括：基座、聯(lián)接到基座的第一吊桿上的第一轉(zhuǎn)子、和聯(lián)接到基座的第二吊桿上的第二轉(zhuǎn)子。所述第一轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。所述第二轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來修改：所述轉(zhuǎn)子相對于所述吊桿的平移；所述吊桿相對于所述基座的樞轉(zhuǎn)；所述吊桿相對于所述基座的平移。所述第一轉(zhuǎn)子和所述第二轉(zhuǎn)子聯(lián)接，使得所述第一轉(zhuǎn)子和所述第二轉(zhuǎn)子可以相對于所述基座重新定位成協(xié)調(diào)地運(yùn)動(dòng)。飛行特性可以通過重新配置至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于所述基座的位置而被修改。上述概述僅是說明性的，并不意圖以任何方式限制。除了上述說明性方面、實(shí)施方式和特征之外，通過參考附圖和以下詳細(xì)描述，其它方面、實(shí)施方式和特征將變得顯而易見。附圖說明圖1是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖2是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖3a至3d是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性平面圖。圖4a至4c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖5a至5e是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖6a至6e是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖7a至7d是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有用于飛行器的可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖8a至8f是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖9a至9d是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖10a至10b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖11a至11h是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖12a至12c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖13a至13c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖14是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的臂/吊桿系統(tǒng)的示意性透視圖。圖15a至15f是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的臂/吊桿系統(tǒng)的示意性透視圖。圖16a至16d是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的臂/吊桿系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)的示意圖。圖17a至17c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖18a和18b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖19a和19b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖20a和20b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖20c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖21a至21d是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的示意性正視圖。圖22a至22c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖23a至23c是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的示意性平面圖。圖24是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于飛行器系統(tǒng)的計(jì)算系統(tǒng)的框圖。圖25是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器系統(tǒng)的框圖。圖26是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的管理系統(tǒng)的框圖。圖27是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器的狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的框圖。圖28a是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的飛行器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)/信息集的框圖。圖28b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的uav/飛行器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的框圖。圖29是根據(jù)示例性實(shí)施方式的具有可重新配置的臂/吊桿系統(tǒng)的uav/飛行器的艦隊(duì)的艦隊(duì)管理/操作系統(tǒng)的框圖。圖30是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖31是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖32a和32b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖33是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖34a和34b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖35是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)以載運(yùn)有效載荷的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。圖36a和36b是根據(jù)示例性實(shí)施方式的用于配置/重新配置和使用在執(zhí)行任務(wù)以載運(yùn)有效載荷的飛行器的系統(tǒng)的操作方法的流程圖。具體實(shí)施方式根據(jù)示例性和替代實(shí)施方式公開了可重新配置的無人飛行器系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器。根據(jù)示例性和替代實(shí)施方式還公開了一種用于配置可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法、以及一種用于在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統(tǒng)和方法。參考圖1至圖23c，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性地且示意性地示出了用于無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器(示出為uav/航空器v)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器是可重新配置的，以響應(yīng)于在圖24-29中代表性地且示意性地示出的系統(tǒng)的管理和控制下的操作條件來修改飛行特性。根據(jù)圖30至圖36b中的示例性實(shí)施方式，代表性地且示意性地示出了uav/航空器和uav/航空器系統(tǒng)的使用和操作的方法?？芍匦屡渲玫膗av/航空器-介紹根據(jù)圖中所示的示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器通常是具有飛行器/空間框架或基座和每個(gè)提供轉(zhuǎn)子的附接的諸如構(gòu)件(例如臂或吊桿)之類的結(jié)構(gòu)的“直升機(jī)”類型的飛行器。參見圖1-2。在操作中(例如，對于“直升機(jī)”型飛行器)，轉(zhuǎn)子在控制系統(tǒng)的指導(dǎo)下產(chǎn)生推力和升力以推進(jìn)飛行器(包括任何有效載荷)；如圖所示，可重新配置的uav/航空器包括成組的轉(zhuǎn)子以產(chǎn)生推力和升力。參見圖1、2、3a-d。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以是用于無人飛行并且設(shè)置(如有必要或有用的)有任何/所有相關(guān)的飛行器系統(tǒng)的任何合適的類型或基本形式的“直升機(jī)”。代表性的飛行器系統(tǒng)是已知的并且例如在(其他文獻(xiàn)中的)專利文獻(xiàn)中描述，專利文獻(xiàn)例如(a)名稱為“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美國專利no.8,775,013；(b)名稱為“methodandapparatusforextendingtheoperationofaunmannedaerialvehicle”的美國專利申請公開no.20140129059；(c)名稱為“transformableaerialvehicle”的美國專利申請公開no.2014/0263823；和(d)名稱為“modularunmannedair-vehicle”的美國專利no.7,922,115。根據(jù)圖中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，飛行器包括具有轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的基座b，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)在聯(lián)接到基座的臂/吊桿系統(tǒng)a上設(shè)置成組的轉(zhuǎn)子r。參見例如圖1-2和4a-b。根據(jù)uav/航空器的示例性和替代實(shí)施方式，可以通過對至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于基座的位置的重新配置來修改uav/航空器的飛行特性。參見例如圖4a-c、5a-e、5a-e、10a-b、11a-h和13a-c。根據(jù)示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子相對于uav/航空器的基座的位置可以通過以下中的至少一個(gè)來改變：(1)轉(zhuǎn)子相對于吊桿的平移(例如圖10a、14)；(2)吊桿相對于基座的樞轉(zhuǎn)(例如圖4b、14)；(3)吊桿相對于基座的平移(例如圖6b、14)；(4)吊桿相對于基座的縮回(例如圖9c、14)；(5)轉(zhuǎn)子相對于吊桿的樞轉(zhuǎn)(例如圖14、15f)；(6)升高吊桿相對于基座的高度(例如圖11b、14)；(7)降低吊桿相對于基座的高度(例如圖11d、14)；(8)轉(zhuǎn)子相對于吊桿的旋轉(zhuǎn)(例如圖11c、14)；(9)吊桿相對于基座的旋轉(zhuǎn)/扭轉(zhuǎn)(例如，圖15e)。參見圖6a-e、11a-h、13a-c、14和15a-f。如圖所示，uav/航空器的轉(zhuǎn)子的位置的移動(dòng)可以相對于以下中的至少一個(gè)在極坐標(biāo)或笛卡爾坐標(biāo)系或正交軸系統(tǒng)內(nèi)參照：(a)縱向方向或軸線(x)，(b)垂直方向或軸線(y)，或(c)橫向方向或軸線(z)。參見例如圖14(示出根據(jù)示例性實(shí)施方式的代表性的軸系統(tǒng)定向)。如根據(jù)示例性實(shí)施方式的代表性和示意性示出的，可以通過至少兩個(gè)協(xié)調(diào)的移動(dòng)/運(yùn)動(dòng)(例如圖12a-c)來修改轉(zhuǎn)子相對于uav/航空器的基座(和/或相對于另一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子)的位置。轉(zhuǎn)子相對于基座的位置可以通過轉(zhuǎn)子和臂/吊桿的至少一個(gè)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)(例如圖9a-d)來改變。協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)可以基本上是同時(shí)的或連續(xù)的(或以另一種方式)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可以通過多個(gè)轉(zhuǎn)子和/或多個(gè)臂/吊桿的協(xié)調(diào)的移動(dòng)/運(yùn)動(dòng)(例如，圖23a-c)來修改轉(zhuǎn)子相對于uav/航空器的基座(和/或相對于另一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子)的位置?？芍匦屡渲玫膗av/航空器參考圖1和圖2，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性示出了可重新配置的uav/航空器v(飛行器)。uav/航空器包括代表性和示意性地示出為基座b的主體或基座/框架結(jié)構(gòu)，以及成組的代表性和示意性地示出為臂/吊桿a的構(gòu)件或臂/框架結(jié)構(gòu)(例如由一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件構(gòu)成的空間框架)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器作為具有成組的轉(zhuǎn)子的“直升機(jī)”飛行器運(yùn)行，每個(gè)轉(zhuǎn)子都代表性和示意性地示出為在飛行/使用期間在運(yùn)行中產(chǎn)生升力和推力以推進(jìn)uav/航空器的轉(zhuǎn)子r。如所指出的，可重新配置的uav/航空器的飛行特性(尤其)通過每個(gè)轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的定位/相對定位提供；可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過定位/重新定位uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)來修改；在重新定位之后，重新配置的uav/航空器可以具有經(jīng)修改的飛行特性(例如，適合于特定功能/操作條件)。參見例如圖10a-b、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根據(jù)示例性實(shí)施方式，如圖1和圖2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器v被配置為載運(yùn)有效載荷l(例如，在基座中、或在基座上、或在基座下、或在基座內(nèi)部、或附接到基座)；如圖1示意性地示出的，有效載荷l位于uav/航空器v的基座b下方；如圖2中示意性地示出的，有效載荷l(至少部分地)位于uav/航空器v的基座b內(nèi)(例如，在有效載荷艙/貨艙中)。另見圖20a-c和21a-d(例如，用于uav/航空器的示例性有效載荷配置)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以以各種各樣的形狀和形式(包括飛行器的已經(jīng)使用或正在使用或可能在未來投入使用的形狀/形式)。根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，uav/航空器配置有相對于基座定位的多個(gè)操作轉(zhuǎn)子，以在預(yù)期的操作條件下提供uav/航空器的安全/穩(wěn)定且有效的控制/管理和操作。參見例如圖1、2、4a-c、5a-e、6a-e、22a-c、23a-c、25和30-36b。根據(jù)示例性實(shí)施方式，如圖2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器以三旋翼直升機(jī)(三個(gè)轉(zhuǎn)子)的形式提供；如圖4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以四旋翼直升機(jī)(四個(gè)轉(zhuǎn)子)的形式提供；如圖5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以五旋翼直升機(jī)(五個(gè)轉(zhuǎn)子)的形式提供；如圖6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以八旋翼直升機(jī)(八個(gè)轉(zhuǎn)子)的形式提供。根據(jù)代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以以六旋翼直升機(jī)(六個(gè)轉(zhuǎn)子，例如圖22b)或七旋翼直升機(jī)(septa-copter)(七個(gè)轉(zhuǎn)子，例如圖6b)的形式或以具有附加轉(zhuǎn)子(例如十轉(zhuǎn)子，十二轉(zhuǎn)子等)的任何其他多種形式提供和/或操作。(根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以由設(shè)置在轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的附加轉(zhuǎn)子構(gòu)成。)如所指出的，根據(jù)任何示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子中的至少一個(gè)將是可重新定位的轉(zhuǎn)子。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以被配置為執(zhí)行各種功能中的任何功能，各種功能包括但不限于載運(yùn)(例如用于包裹/物品傳送、監(jiān)測/監(jiān)督、數(shù)據(jù)傳輸/通信、愛好/娛樂、廣告/營銷等的)有效載荷。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以以用于各種功能中的任何一種的各種各樣的配置中的任何一種設(shè)置，并且由目前在本領(lǐng)域中已知和使用的或者將來可能在本領(lǐng)域中已知和使用的各種各樣的系統(tǒng)中的任何一種操作和/或控制。參見圖1、2、4a-6d、21a-23c和24-28b。代表性和示意性地示出和描述的本申請的系統(tǒng)和方法可以被適配和實(shí)現(xiàn)用于與根據(jù)示例性實(shí)施方式和根據(jù)其他/替代實(shí)施方式的任何這樣的uav/航空器一起使用。如根據(jù)圖1-2和圖3a至3d中的示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器包括具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)子組件r的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子組件/系統(tǒng)r包括具有成組的葉片或輪葉n(參見圖3a-b)的風(fēng)扇(渦輪風(fēng)扇)，其在飛行器的控制系統(tǒng)的指導(dǎo)下(見圖24-28b)通過從(例如在轉(zhuǎn)子/臂系統(tǒng)處和/或與基座b一起作為如圖25中代表性地和示意性地示出的能量/動(dòng)力系統(tǒng)的一部分的)動(dòng)力設(shè)備(powerplant)輸送功率。根據(jù)示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)可以以例如現(xiàn)在已知和使用中或?qū)黹_發(fā)的各種形式/類型和布置中的任何形式/類型和布置提供；每個(gè)轉(zhuǎn)子可以具有各種各樣的數(shù)量和類型的葉片/輪葉。如圖3a和3b中示意性示出的，轉(zhuǎn)子可以設(shè)置有“開放的”葉片/輪葉(參見圖3a)，或者可以設(shè)置有被示為輪緣(rim)系統(tǒng)m的輪緣或保護(hù)結(jié)構(gòu)(參見圖3b)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子可以具有(例如，設(shè)定數(shù)量/設(shè)計(jì)的)固定的葉片/輪葉，或者可以具有可調(diào)節(jié)的葉片/輪葉(例如，體現(xiàn)改自名稱為“adjustablerotorblade”的美國專利no.2,473,134的布置的葉片/輪葉(例如，圖1-4)和體現(xiàn)改自名稱為“adjustablefanbladeassembl”的美國專利2,844,207的布置的葉片/輪葉(例如圖1-3))；在uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子(除了轉(zhuǎn)子的傾斜/姿態(tài)之外)的葉片/輪葉的間距/位置的調(diào)整(單獨(dú)地或與轉(zhuǎn)子位置的重新配置相結(jié)合)可以提供對uav/航空器的飛行特性的調(diào)節(jié)。參考圖3c和3d，如代表性和示意性地示出的，轉(zhuǎn)子可以處于操作狀態(tài)(參見圖3c)(由虛線圓表示)或轉(zhuǎn)子可以停止/不可操作(參見圖3d)(由實(shí)線圓表示)；根據(jù)示例性實(shí)施方式，當(dāng)轉(zhuǎn)子處于操作狀態(tài)時(shí)，其被配置成產(chǎn)生升力和推力以(連同彼此操作的轉(zhuǎn)子)促進(jìn)推進(jìn)，使得uav/航空器能夠飛行以執(zhí)行功能或任務(wù)?？傮w參見圖30-36b。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)可以由電動(dòng)機(jī)或其他類型的動(dòng)力設(shè)備(例如，目前已知和使用的動(dòng)力設(shè)備)驅(qū)動(dòng)；根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的基座可以包括動(dòng)力設(shè)備和提供轉(zhuǎn)子操作的其它相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)(參見圖1、2和25)；與動(dòng)力設(shè)備相關(guān)聯(lián)的將是諸如電池系統(tǒng)和/或燃料存儲(chǔ)(和/或燃料電池、太陽能電池板/陣列等)之類的能量系統(tǒng)/能量存儲(chǔ)系統(tǒng)；根據(jù)替代實(shí)施方式，uav/航空器可以包括包含至少兩個(gè)不同子系統(tǒng)(例如燃料/電氣等)的混合能量/功率系統(tǒng)。根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，uav/航空器將包括可用于為轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度/推力供電和控制轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度/推力的功率/能量系統(tǒng)，以及用于配置uav/航空器的功率和控制機(jī)構(gòu)/子系統(tǒng)(例如，定位/重新定位轉(zhuǎn)子/臂等)和其他機(jī)載系統(tǒng)(例如控制/計(jì)算系統(tǒng)，數(shù)據(jù)/網(wǎng)絡(luò)通信等)。如根據(jù)如圖2和圖24-36b中通常所示的示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，控制系統(tǒng)和動(dòng)力設(shè)備(例如，電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)等)被配置為(利用諸如電池系統(tǒng)、燃料供應(yīng)、能量產(chǎn)生系統(tǒng)等的能量供應(yīng)/存儲(chǔ)提供的能量)以促進(jìn)uav/航空器的控制和操作的速度來操作uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器由具有作為能量存儲(chǔ)器/供應(yīng)源的電池系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)。另見圖25和28b。參考圖1、圖2、圖4a-d、圖5a-e和圖6a-e，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的布置。如圖1和圖2代表性和示意性地示出的，飛行器v具有轉(zhuǎn)子r，每個(gè)轉(zhuǎn)子r均設(shè)置在聯(lián)接到基座b的吊桿/臂a上，吊桿/臂a在示意性地示出為接頭p的機(jī)構(gòu)處(例如通過示意性地示出為接頭p的機(jī)構(gòu))聯(lián)接到基座b，接頭p被構(gòu)造成使得能夠例如通過旋轉(zhuǎn)/移動(dòng)(參見圖4b-c、5b-e)和/或平移/移動(dòng)(參見圖6b/c/d)相對于基座b定位和重新定位吊桿a和轉(zhuǎn)子r。如圖1、圖2、圖4a-c、圖5a-e和圖6a-d所示，根據(jù)示例性實(shí)施方式，通過相對于基座b(以及相對于其他轉(zhuǎn)子)定位和重新定位具有轉(zhuǎn)子r的臂/吊桿a，uav/航空器v可以以各種形式進(jìn)行配置和重新配置(在操作條件下針對一個(gè)或多個(gè)功能/目的提供經(jīng)修改的飛行特性)。參見圖10a-b、11a-h、18a-b、19a-b、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。例如，如圖4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被配置和操作為四旋翼直升機(jī)；如圖4b和4c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子r來重新配置，以便作為三旋翼直升機(jī)操作(例如，其中一個(gè)臂/吊桿和轉(zhuǎn)子被退出操作和在基座處收起或縮回)。如圖5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被構(gòu)造和操作為五旋翼直升機(jī)；如圖4b和5c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子r來重新配置，以便作為四旋翼直升機(jī)操作(例如，其中一個(gè)臂/吊桿和轉(zhuǎn)子被退出操作和在基座處收起或縮回)；如圖5d和5e中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子r來重新配置，以作為三旋翼直升機(jī)操作(例如，其中兩個(gè)臂/吊桿和轉(zhuǎn)子被退出操作和在基座處收起或縮回)。如圖6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被構(gòu)造和操作為八旋翼直升機(jī)；如圖6b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子r來重新配置，以作為七旋翼直升機(jī)操作；如圖6c和6d代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子r來重新配置，以在六旋翼直升機(jī)的兩種不同配置中的每一種操作。(如圖6e中示意性示出的，uav/航空器可以配置成相對緊湊的收起或存儲(chǔ)配置，其中所有臂/吊桿a和轉(zhuǎn)子都縮回。)如圖4a-c、5a-e和6a-d中的示例性實(shí)施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的重新配置可以包括操作轉(zhuǎn)子和非操作轉(zhuǎn)子兩者相對于基座和相對于其它轉(zhuǎn)子兩者的協(xié)調(diào)重新定位。例如，如圖4a至4c所示，當(dāng)非操作轉(zhuǎn)子縮回(例如在接頭p處旋轉(zhuǎn))時(shí)，操作轉(zhuǎn)子可以重新定位(例如在接頭p處旋轉(zhuǎn))以補(bǔ)償(例如，在沒有否則將在重新配置之前由非操作轉(zhuǎn)子提供的升力/推力和質(zhì)量的情況下，一些或所有的操作轉(zhuǎn)子可以被移動(dòng)到提供補(bǔ)償?shù)纳?推力、質(zhì)量屬性平衡等的位置)；如圖6a至6b所示，當(dāng)非操作轉(zhuǎn)子縮回(例如與基座b在軌道t上平移)時(shí)，操作轉(zhuǎn)子被重新定位(例如在接頭p處旋轉(zhuǎn))以補(bǔ)償(例如平衡和推力)。還參見圖5a、5b-c和5d-e；圖6a至6c-d。如根據(jù)示例性實(shí)施方式所示，在圖6a-e中，操作轉(zhuǎn)子也可以通過平移或軌道t和/或接頭p處的旋轉(zhuǎn)來重新定位。(如圖中代表性地和示意性地示出的，臂/吊桿系統(tǒng)和轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的組件的運(yùn)動(dòng)可以以獨(dú)立和/或協(xié)調(diào)的方式，并且完全和/或部分地在控制系統(tǒng)的控制下根據(jù)需要在可用的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)執(zhí)行，參見圖24-36b。)與重新定位一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子協(xié)調(diào)地，當(dāng)轉(zhuǎn)子變得不可操作時(shí)，也可以改變一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度。例如，可以選擇這種轉(zhuǎn)子速度調(diào)節(jié)，使得施加到uav/航空器的凈轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩保持為零或接近于零，盡管從不可操作的轉(zhuǎn)子的扭矩?fù)p失。在某些情況下，uav/航空器可以通過故意關(guān)閉另外的轉(zhuǎn)子來應(yīng)對一個(gè)轉(zhuǎn)子不能操作的情況；例如，相比于作為五旋翼直升機(jī)操作，失去使用一個(gè)轉(zhuǎn)子的六旋翼直升機(jī)可以優(yōu)選作為四旋翼直升機(jī)操作。根據(jù)如圖7a-d、8a-f和9a-d中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，可以采用各種機(jī)構(gòu)和馬達(dá)中的任何一種來定位和重新定位uav/航空器的轉(zhuǎn)子。另見圖14和16a-d。例如，根據(jù)如圖7a-d中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，臂/吊桿系統(tǒng)包括示出為包括套筒s的軌道機(jī)構(gòu)，臂/吊桿a可在該套筒s中相對于基座b縮回轉(zhuǎn)子(參見圖7a-b)和/或相對于基座b延伸轉(zhuǎn)子(參見圖7c-d)(例如，用于獨(dú)立和/或協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng))。另見圖16b。根據(jù)如圖8a-f中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，臂/吊桿系統(tǒng)包括套筒s以及樞轉(zhuǎn)接頭p，套筒s用于臂/吊桿a以相對于基座b縮回/延伸轉(zhuǎn)子r，具有轉(zhuǎn)子的套筒/臂可以在樞轉(zhuǎn)接頭p處相對于基座b升高(參見圖8b-d)和降低(參見圖8e-f)；提供用于轉(zhuǎn)子r的軸線x的樞轉(zhuǎn)接頭j，使得可以相對于基座b監(jiān)測(或控制)轉(zhuǎn)子r的取向/姿態(tài)(例如，比較圖8e和圖8f)。參見圖16a/c和21a-d。根據(jù)如圖9a-d中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，臂/吊桿系統(tǒng)包括用于臂/吊桿a的套筒s以及軌道機(jī)構(gòu)，軌道機(jī)構(gòu)被示為包括在基座b中的用于臂/吊桿相對于基座的(獨(dú)立和/或協(xié)調(diào)的)運(yùn)動(dòng)的軌道t和在臂a中的用于轉(zhuǎn)子r相對于臂的(獨(dú)立或協(xié)調(diào)的)運(yùn)動(dòng)的軌道t。另見圖16b。如圖所示，臂/吊桿系統(tǒng)還可以被配置為便于臂相對于套筒的移動(dòng)(例如，如圖7a-d所示的平移)以及其他運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)的組合以重新定位轉(zhuǎn)子。參考圖10a-b，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出了構(gòu)造為三旋翼直升機(jī)的uav/航空器，其具有帶有套筒s的臂/吊桿系統(tǒng)，使得轉(zhuǎn)子可以相對于基座被延伸(參見圖10a)或縮回(參見圖10b)。參見圖11a-h，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性示出了uav/航空器，其中臂/吊桿系統(tǒng)使用基座/臂界面處的樞轉(zhuǎn)接頭p和臂/轉(zhuǎn)子界面處的樞轉(zhuǎn)接頭j來表示uav/航空器(例如，臂/轉(zhuǎn)子相對于基座)的示例配置和重新配置。如圖12a-c和圖13a-c中代表性和示意性示出的，根據(jù)示例性實(shí)施方式，非操作轉(zhuǎn)子可以朝向基座縮回(參見圖12b和13b)和/或在基座內(nèi)旋轉(zhuǎn)/旋轉(zhuǎn)到基座中(參見圖12c和13c)。如根據(jù)示例性實(shí)施方式所指出的，通過(包括如圖16a-d中代表性地和示意性地示出的)已知/可用機(jī)構(gòu)的組合以及運(yùn)動(dòng)，臂/吊桿系統(tǒng)和轉(zhuǎn)子系統(tǒng)以及uav/航空器(包括如圖中代表性地和示意性地示出的)各種各樣的配置和重新配置中的任何一種可以被促進(jìn)(包括如圖中代表性地和示意性地示出的)；根據(jù)示例性實(shí)施方式，配置可以利用/操作所有可用轉(zhuǎn)子(參見圖10a-b)和/或配置可以在不操作其它轉(zhuǎn)子的同時(shí)利用/操作某些可用的轉(zhuǎn)子(參見圖4a-d、5a-e和圖6a-d)。根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器可以通過定位/重新定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)來配置，以提供如期望或?qū)τ诓僮鳁l件有用的寬范圍的飛行特性/性能。如圖6e和10b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的一些或所有部件可以縮回到基座中，以減小延伸的部件的整體尺寸和損壞風(fēng)險(xiǎn)，例如以用于存儲(chǔ)并運(yùn)送uav/航空器。參見圖6d、7a、10a和21a-c。如圖6e示意性地示出的，當(dāng)uav/航空器不使用時(shí)，所有轉(zhuǎn)子都可以縮回，以使uav/航空器處于緊湊的形式以用于存放。uav/航空器-機(jī)械臂機(jī)構(gòu)如根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性示出的，在圖14和15a-f中，uav/航空器的空間框架/基座可以被構(gòu)造成使得用于轉(zhuǎn)子的臂/吊桿系統(tǒng)可以包括機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，以定位/重新定位轉(zhuǎn)子以配置/重新配置uav/航空器。已知/現(xiàn)有配置和布置的機(jī)械臂系統(tǒng)/機(jī)構(gòu)可以適用于和被構(gòu)造成與根據(jù)示例性和其它替代實(shí)施方式的uav/航空器一起使用，例如，參見例如名稱為“l(fā)owcost,high-strengthroboticarm”的美國專利no.6,431,019(如圖1)。另見圖16d(機(jī)械臂段的示意圖)。如代表性和示意性示出的，使用機(jī)械臂機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的臂/吊桿系統(tǒng)將提供用于相對于uav/航空器的基座剛性地定位和重新定位轉(zhuǎn)子的柔性多軸系統(tǒng)。參見例如圖14和16d。如圖14中示意性示出的，臂/吊桿系統(tǒng)a包括要附接到uav/航空器的基座b的基座組件210和在接口216(示出為接頭或接點(diǎn))處聯(lián)接到基座組件210的吊桿/臂組件220；轉(zhuǎn)子r安裝在臂/軸組件230上，該臂/軸組件230在接口226(示出為接頭或接點(diǎn))處聯(lián)接到吊桿/臂組件220。基座組件210包括具有臂部分214(聯(lián)接到接口216)的基座套筒212(附接到基座b)，臂部分214可在基座套筒212內(nèi)延伸和/或縮回(例如，以降低/升高轉(zhuǎn)子，參見圖14和15a)。吊桿/臂組件220包括具有臂部分224(聯(lián)接到接口226)的基部套筒222(聯(lián)接到接口216)，臂部分224可以在基座套筒222內(nèi)延伸和縮回(例如，以延伸/縮回轉(zhuǎn)子，見圖14和15d)。接口216提供吊桿/臂組件220沿著三個(gè)軸線的每個(gè)軸線的旋轉(zhuǎn)(例如，如圖14和15b、15c和15e中示意性地所示)；接口226(例如使用如圖14和15f中示意性示出的球形接頭)提供轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)定位。另見圖16a/c(機(jī)構(gòu)的示例表示)。如根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性示出的，利用機(jī)械臂實(shí)施的臂/吊桿系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)子相對于基座的多維運(yùn)動(dòng)和定位，包括轉(zhuǎn)子在入/出(x軸)方向的平移(圖15d)、轉(zhuǎn)子在上/下(y軸)方向上的平移(圖15a)、轉(zhuǎn)子在基座的平面內(nèi)(繞y軸)的旋轉(zhuǎn)(圖15b)、轉(zhuǎn)子橫向于基座(繞z軸)的旋轉(zhuǎn)(圖15c)、轉(zhuǎn)子(繞x軸)的旋轉(zhuǎn)/扭轉(zhuǎn)(圖15e)、轉(zhuǎn)子相對于臂的旋轉(zhuǎn)/取向(圖15f)。(如圖所示，臂/吊桿系統(tǒng)和轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的部件的運(yùn)動(dòng)可以是協(xié)調(diào)的和/或獨(dú)立的和/或按順序的)。根據(jù)其他示例性實(shí)施方式，可以對可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)采用其他形式的機(jī)械臂/機(jī)構(gòu)。uav/航空器-示例機(jī)構(gòu)參考圖16a-d，代表性和示意性地示出了根據(jù)示例性實(shí)施方式的可用于uav/航空器的臂/吊桿系統(tǒng)中的示例機(jī)構(gòu)。如所指出的那樣，各種適當(dāng)/其它機(jī)構(gòu)中的任何一種可以適于/用于系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式中，包括特別示出的機(jī)構(gòu)(例如，作為接頭/接口機(jī)構(gòu)j/p，軌道/套筒機(jī)構(gòu)t/s)和其它已知/現(xiàn)有機(jī)構(gòu)和/或商業(yè)可用的系統(tǒng)/機(jī)構(gòu)。參見圖16a，接頭/接口機(jī)構(gòu)(例如，如圖7a-d、8a-f、14、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為“l(fā)ockingjointmechanism”的美國專利no.6,238,124中公開的類型(例如圖1、圖3、圖4、圖20-23、圖38a-b)。還參見名稱為“panandtiltmotorforsurveillancecamera”的美國專利no.4,890,713(例如圖1-3)。參見圖16b，軌道/套筒機(jī)構(gòu)(例如，如圖6a-d，7a-d，8a-f，9a-d，22a-c等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為“powerseattrackdriveassembly”的美國專利no.8,226,063公開的類型(例如圖2、7、8)。另見名稱為“electromotivelineardrive”的美國專利no.8,534,147(例如圖1)和名稱為“l(fā)ineardrivedevicewithtwomotors”的美國專利no.4,614,128(例如圖2、4、5)。參見圖16c，接頭/接口機(jī)構(gòu)(例如，如圖7a-d、8a-f、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為“balljointmechanism”的美國專利no.5,409,269中公開的類型(例如圖1，圖2，圖4)以及名稱為“ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem”的美國專利no.6,101,889中公開的類型(例如圖1、圖2、圖5、圖7)。參見圖16d，可以用于臂/吊桿系統(tǒng)的柔性臂機(jī)構(gòu)的類型被代表性地和示意性地示出為在名稱為“l(fā)owcost,high-strengthroboticarm”的美國專利no.6,431,019中公開的類型(例如，圖1)。(根據(jù)替代和其它示例性實(shí)施方式，其他機(jī)構(gòu)可以適于和用于uav/航空器的轉(zhuǎn)子/臂系統(tǒng)。)根據(jù)任何示例性實(shí)施方式，圖16a-d中所示的接頭/接口機(jī)構(gòu)j和軌道/套筒機(jī)構(gòu)t可以用于實(shí)現(xiàn)其他圖所示出的接頭/接口機(jī)構(gòu)j/p和軌道/套筒機(jī)構(gòu)t/s；如所示出的，根據(jù)各種/其他示例性和替代實(shí)施方式，可以使用各種各樣的其他(例如，具有相關(guān)聯(lián)的控制/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、馬達(dá)、連桿、聯(lián)軸器、傳動(dòng)裝置等的)已知和/或合適的機(jī)構(gòu)中的任何一種實(shí)現(xiàn)可重新配置的uav/航空器系統(tǒng)的功能。uav/航空器-轉(zhuǎn)子的空間/幾何布置如根據(jù)任何示例性實(shí)施方式所示，用于轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的臂/吊桿系統(tǒng)被配置為以幾何和空間布置(例如在三維空間中但是無論如何至少在二維平面內(nèi))配置和重新配置轉(zhuǎn)子系統(tǒng)。如在圖17a-c中代表性和示意性地示出的，根據(jù)用于具有四旋翼直升機(jī)布置的可重新配置的uav/航空器的示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子的相對位置的配置可以被設(shè)置為空間/幾何布置(二維和三維)，以用于旨在在uav/航空器的操作條件下或針對uav/航空器的操作條件實(shí)現(xiàn)期望的飛行特性(例如以在執(zhí)行任務(wù)時(shí)執(zhí)行功能)的功能目的。例如，如圖17a中示意性示出的，可以提供大體上對稱的轉(zhuǎn)子布置，以提高uav/航空器的穩(wěn)定性(例如用于上升/升空和下降/降落)。(平面圖中的)轉(zhuǎn)子通常為“正方形”配置(例如wa＝wb＝la＝lb)。如圖17b中示意性示出的，可以提供轉(zhuǎn)子的布置以調(diào)節(jié)uav/航空器的空氣動(dòng)力學(xué)輪廓(例如，以減少飛行中的阻力)。(平面圖中的)轉(zhuǎn)子通常為矩形/非正方形配置(例如wm＝wn且lm＝ln且wm<lm且wn<ln)，由轉(zhuǎn)子布置給出的在uav/航空器處的輪廓沿前進(jìn)方向變窄。如圖17c中示意性示出的，可以提供轉(zhuǎn)子的布置以調(diào)節(jié)uav/飛行器的空氣動(dòng)力學(xué)輪廓(例如，旨在補(bǔ)償側(cè)風(fēng))。(平面圖中的)轉(zhuǎn)子呈梯形配置(例如wx＝wy且lx>ly)；由轉(zhuǎn)子布置給出的uav/航空器的輪廓在面向外力(例如側(cè)風(fēng))的一側(cè)處變窄。參考圖21a，可重新配置的uav/航空器載運(yùn)將uav/航空器的質(zhì)心保持在大致中央位置的對稱的有效載荷，如示意性地用對應(yīng)的對稱轉(zhuǎn)子配置所示；轉(zhuǎn)子配置被設(shè)定在到框架/基座的臂長度/吊桿長度la/lb(la＝lb)，并且臂/吊桿相對于基座的角度被設(shè)定為aa/ab(aa＝ab)。在圖21b中，可重新配置的uav/航空器載運(yùn)對稱的有效載荷，其示意性地表示為具有相對大的質(zhì)量(與圖21a中所示的質(zhì)量相比)，其中uav/航空器的相應(yīng)重新配置是是對稱的，其中轉(zhuǎn)子之間的橫向距離減??；轉(zhuǎn)子配置被設(shè)定在到框架/基座的臂長度/吊桿長度laz和lbz(laz＝lbz)，并且臂/吊桿相對于基座的角度設(shè)置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊桿相對于基座的角度增加。在圖21c-d中，uav/航空器載運(yùn)不對稱的有效載荷，并且uav/航空器的相應(yīng)的轉(zhuǎn)子配置是不對稱的，以努力補(bǔ)償裝載的uav/航空器的質(zhì)心的偏離中心的位置。如示意性示出的，轉(zhuǎn)子位置可以通過伸展/縮回臂/吊桿和/或調(diào)整臂/吊桿相對于基座/框架(和有效載荷)的角度來重新配置；例如在圖21c中，一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的角度aaz小于另一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的角度abx；在圖21d中，一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的長度lay大于另一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的長度lby。如根據(jù)示例性實(shí)施方式所示，在確定可重新配置的uav/航空器的配置和操作中可以考慮轉(zhuǎn)子的其它布置和其它預(yù)期目的。根據(jù)示例性實(shí)施方式，控制系統(tǒng)(參見圖24-28b)將控制轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的配置/重新配置和定位/重新定位達(dá)到針對可重新配置的uav/航空器的期望飛行特性的期望的幾何/空間關(guān)系。操作/管理-轉(zhuǎn)子速度控制根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)被配置為(例如，利用在控制系統(tǒng)的指導(dǎo)下的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的可變速度控制，參見圖24-28b)提供可變的推力量。(單獨(dú)地或除了通過重新定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)之外)通過控制/調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子速度，可以對可重新配置的uav/航空器的飛行特性進(jìn)行修改。根據(jù)示例性實(shí)施方式，每個(gè)轉(zhuǎn)子具有用于操作的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度的期望操作范圍；操作范圍包括(例如由設(shè)計(jì)或條件確定的)低閾值速度和高閾值速度。低速是設(shè)計(jì)的最小速度，而高速是設(shè)計(jì)的最大速度。根據(jù)示例性實(shí)施方式，閾值轉(zhuǎn)子速度可以基于能量效率或穩(wěn)定性能中的至少一個(gè)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統(tǒng)(例如主控制系統(tǒng))可以包括用于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的變化的第一子系統(tǒng)(例如操作控制)和用于臂/吊桿系統(tǒng)和/或轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的配置/重新配置的第二子系統(tǒng)(例如，配置控制)；如果(例如由于操作條件的變化)期望飛行特性的改變，則控制系統(tǒng)最初將尋求使用操作控制來改變轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度(例如，作為來自系統(tǒng)的“快速”響應(yīng))；控制系統(tǒng)然后將尋求使用重新配置控制來改變轉(zhuǎn)子位置(例如，來自系統(tǒng)的“較慢”響應(yīng))，以修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性。參見例如圖25和34a-b。在根據(jù)示例性實(shí)施方式的操作中，響應(yīng)于操作/飛行條件的變化以及飛行特性的變化的uav/航空器可以尋求改變轉(zhuǎn)子速度；但是(例如，如果需要的速度變化很大和/或超出偏離設(shè)計(jì)點(diǎn)轉(zhuǎn)子速度閾值)最終對操作/飛行條件的響應(yīng)可能需要通過重新定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)來重新配置uav/航空器。根據(jù)示例性實(shí)施方式，系統(tǒng)將尋求使用轉(zhuǎn)子速度控制來將所有轉(zhuǎn)子有效地(即，在給定的設(shè)計(jì)速度下轉(zhuǎn)子是最有效的)操作到閾值水平；超過閾值水平變化允許單獨(dú)的轉(zhuǎn)子速度控制，系統(tǒng)將重新配置轉(zhuǎn)子系統(tǒng)(例如一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子或臂/吊桿)；根據(jù)示例性實(shí)施方式，在重新配置之后或與重新配置相結(jié)合，系統(tǒng)可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子速度(例如以設(shè)計(jì)速度/閾值操作轉(zhuǎn)子或在設(shè)計(jì)速度/閾值內(nèi)操作轉(zhuǎn)子)。如所示的，轉(zhuǎn)子速度與轉(zhuǎn)子位置的配置的協(xié)調(diào)控制有助于更寬范圍的可用飛行特性和操作性能(例如平衡/減少載荷/操作強(qiáng)度/速度、磨損等)；根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統(tǒng)能夠通過協(xié)調(diào)uav/航空器的轉(zhuǎn)子速度控制與轉(zhuǎn)子位置配置來在寬范圍的操作條件/要求下以在閾值操作范圍(例如在限制內(nèi)但實(shí)現(xiàn)期望的升力/推力)內(nèi)的調(diào)節(jié)速度操作轉(zhuǎn)子系統(tǒng)。uav/航空器-控制/計(jì)算系統(tǒng)根據(jù)如圖24-28b中代表性地和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，系統(tǒng)和方法可以使用被編程或以其他方式配置為管理操作、功能和相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)/網(wǎng)絡(luò)通信的計(jì)算系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。參考圖24-28b，根據(jù)代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，提供控制系統(tǒng)來管理、配置和操作uav/航空器。參考圖24，根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性地示出了計(jì)算系統(tǒng)，以包括處理器和用于數(shù)據(jù)/程序的存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)以及網(wǎng)絡(luò)/通信接口和輸入/輸出(i/o)系統(tǒng)(例如允許通過用戶界面進(jìn)行交互等)。如圖25中根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性地示出的，uav/航空器系統(tǒng)包括多個(gè)功能子系統(tǒng)(其在實(shí)現(xiàn)上可以是獨(dú)立的或組合的)，多個(gè)功能子系統(tǒng)包括：主控制系統(tǒng)、監(jiān)測/通信系統(tǒng)、飛行/操作控制系統(tǒng)、配置控制系統(tǒng)、能量/功率控制系統(tǒng)(和其他相關(guān)子系統(tǒng))。如圖26中根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性地示出的，功能模塊可以與計(jì)算系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)，以管理和操作uav/航空器，包括用于動(dòng)力設(shè)備/能量存儲(chǔ)系統(tǒng)(例如馬達(dá)和/或發(fā)動(dòng)機(jī)、電池和/或燃料系統(tǒng)等)、管理、狀態(tài)/條件監(jiān)測、任務(wù)控制、配置管理等。(例如，單獨(dú)地和/或集體地)用于可以安裝在根據(jù)示例性實(shí)施方式的uav/航空器上或與根據(jù)示例性實(shí)施方式的uav/航空器相關(guān)聯(lián)的控制、操作、操縱、管理、數(shù)據(jù)/網(wǎng)絡(luò)、通信、遙測、功率、能量、配置、監(jiān)測等的系統(tǒng)/模塊m在圖1中代表性地和示意性地示出。另見圖24-26和28b。如圖27中根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性地示出的，uav/航空器狀態(tài)監(jiān)測包括管理uav/航空器的配置和任務(wù)(例如計(jì)劃/路線)以及對配置選項(xiàng)、條件(例如，操作條件)、能力/操作模式、系統(tǒng)的狀態(tài)/狀況等)的監(jiān)測；監(jiān)測可以包括跟蹤操作歷史(例如可用于評估健康狀態(tài)/健康狀況/操作條件的數(shù)據(jù)，以便于潛在系統(tǒng)問題(例如轉(zhuǎn)子失效/故障等)的預(yù)測/提前識別)。如圖28a-b中根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性地示出的，系統(tǒng)和方法的數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)管理可以包括收集/監(jiān)測和使用與各種uav/航空器系統(tǒng)和功能相關(guān)的來自各種數(shù)據(jù)源(例如內(nèi)部/網(wǎng)絡(luò)或外部/互聯(lián)網(wǎng)/等)的數(shù)據(jù)，包括條件、uav輪廓、配置、狀態(tài)、儀器、能量/功率系統(tǒng)等。飛行特性/操作條件根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置可重新配置的uav/航空器以響應(yīng)在執(zhí)行任務(wù)(例如，在空域中的飛行/路線上執(zhí)行功能)中的uav/航空器的操作中預(yù)期或遇到的寬范圍的操作條件中的任何一個(gè)來修改飛行特性。uav/航空器的飛行特性可以包括以下中的至少一個(gè)：空氣動(dòng)力學(xué)輪廓、機(jī)動(dòng)性、可用推力(例如總可用推力)、可用升力(例如總可用升力)、能量消耗、能量效率、質(zhì)量、重心、質(zhì)量屬性、質(zhì)心、平衡、穩(wěn)定性、可控性、機(jī)動(dòng)性、控制軸、最大相對地面速度、最大相對空氣速度、上升速率、下降速率、下沉速率、飛行高度、空氣動(dòng)力學(xué)阻力、操作轉(zhuǎn)子的數(shù)量、控制系統(tǒng)類型、設(shè)備狀態(tài)等(或影響uav/航空器的飛行/性能的任何其他特性)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過以下至少一個(gè)來修改：(a)改變至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度、或(b)改變轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子相對于基座或另一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置/配置，或(c)改變所述轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的葉片/輪葉的間距。更具體地參考附圖，根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過至少以下來修改：(1)轉(zhuǎn)子沿著吊桿的平移；(2)吊桿相對于基座的樞轉(zhuǎn)；(3)吊桿和轉(zhuǎn)子相對于基座的延伸；(4)吊桿相對于基座的縮回；(5)轉(zhuǎn)子相對于吊桿的樞轉(zhuǎn)；(6)升高吊桿相對于基座的高度；(7)降低吊桿相對于基座的高度；(8)轉(zhuǎn)子相對于基座的旋轉(zhuǎn)；(9)吊桿相對于基座的旋轉(zhuǎn)扭轉(zhuǎn)；(10)改變轉(zhuǎn)子相對于另一個(gè)轉(zhuǎn)子的間距；(11)改變轉(zhuǎn)子傾斜度；(12)改變轉(zhuǎn)子相對于基座的水平位置；(13)改變轉(zhuǎn)子相對于基座的豎直位置；(14)使轉(zhuǎn)子相對于基座向內(nèi)移動(dòng)；(15)使轉(zhuǎn)子相對于基座向外移動(dòng)；(16)使轉(zhuǎn)子傾斜；(17)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子輪葉的間距；(18)改變轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度；(19)改變轉(zhuǎn)子推力；(20)禁用轉(zhuǎn)子。如所指出的，根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統(tǒng)可以在操作之前或期間和/或以順序和/或協(xié)調(diào)的方式命令一個(gè)和/或各種和/或多個(gè)動(dòng)作來努力修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性將在任務(wù)之前(例如，預(yù)期操作條件)被修改；可重新配置的uav/航空器的飛行特性也可以在任務(wù)期間(例如，預(yù)期變化的操作條件，響應(yīng)于遇到的針對任務(wù)的操作條件等)修改。飛行器執(zhí)行任務(wù)的操作條件可以包括以下中的至少一個(gè)：每個(gè)轉(zhuǎn)子的可操作性、能量存儲(chǔ)容量、剩余能量存儲(chǔ)、有效載荷輪廓、有效載荷質(zhì)量、有效載荷類型、有效載荷形狀、有效載荷尺寸、有效載荷變化、路線、高度、交通、天氣條件、天氣影響、風(fēng)速、風(fēng)向、任務(wù)距離、任務(wù)剩余距離、任務(wù)時(shí)間、任務(wù)剩余時(shí)間、燃料儲(chǔ)存能力、剩余燃料、能量儲(chǔ)存能力、剩余儲(chǔ)存能量等(或uav/航空器在飛行/任務(wù)期間遇到的各種條件中的任何其他條件)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器將被設(shè)計(jì)/構(gòu)造并且可以被配置和/或被重新配置以在寬范圍的操作條件下有效地操作。參見圖4a-c、5a-d、6a-e、10a-b、11a-h、13a-c、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c(示意圖或示例形式/配置)。任務(wù)/職責(zé)的配置/重新配置根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器將能夠針對各種路線上的各種功能/職責(zé)中的任何一種配置和重新配置，以執(zhí)行各種任務(wù)/任務(wù)段。參見例如圖30-31、32a-b。例如，如根據(jù)示例性實(shí)施方式所示，uav/航空器將能夠被配置和重新配置以執(zhí)行涉及拾取和輸送各種各樣的類型、質(zhì)量/重量、尺寸、形狀等的載荷的任務(wù)和任務(wù)段。參見例如圖1-2、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。(有效載荷可以包括諸如包裹/包裝之類的用于輸送的物品、和/或諸如機(jī)載照相機(jī)/傳感器等之類的供使用的物品)。如圖32a-32b和36a-36b所示，可以在可能包括多個(gè)任務(wù)段的任務(wù)之前和期間對uav/航空器進(jìn)行配置/重新配置。如圖32b中根據(jù)示例性實(shí)施方式示意性示出的，uav/航空器可以用于以相應(yīng)的一組配置/重新配置(每個(gè)配置指示為a/b/c/d)執(zhí)行多段任務(wù)(每個(gè)任務(wù)段指示為a/b/c/d)。例如，任務(wù)段a可以載運(yùn)相當(dāng)大的有效載荷，其中uav/航空器處于配置a(參見例如圖22a)(八旋翼直升機(jī))；任務(wù)段b可以無載荷運(yùn)行，其中uav/航空器被重新配置為配置b(參見例如圖6a)(沒有有效載荷的八旋翼直升機(jī))到拾取位置(和/或在運(yùn)輸過程中使用機(jī)載攝像機(jī)/視頻系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)督或監(jiān)測)；任務(wù)段c可以拾取雙部件的有效載荷，并將有效載荷載運(yùn)到uav/航空器被重新配置為配置c的位置(參見例如圖22b)(六旋翼直升機(jī))；任務(wù)段d可以返回到基站，其中uav/航空器被重新配置為配置d(參見例如圖22c)(四旋翼直升機(jī))(和/或其中uav/航空器在使用指示為有效載荷部件a的機(jī)載數(shù)據(jù)通信/網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)運(yùn)輸?shù)耐瑫r(shí)提供無線數(shù)據(jù)通信)。根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，可以通過定位/部署轉(zhuǎn)子系統(tǒng)來配置/重新配置相同的可重新配置的uav/航空器以載運(yùn)各種類型的有效載荷(例如，有效載荷部件)，以便將uav/航空器載運(yùn)配置為具有載運(yùn)有效載荷(例如以執(zhí)行任務(wù)/任務(wù)段的職責(zé))的能力；為了攜帶較重/較龐大的有效載荷(或以其他方式用于“重型”任務(wù)段)，uav/航空器可以部署較大數(shù)量的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子和/或可以將轉(zhuǎn)子定位以支撐/平衡重型載荷(參見例如圖21b和22a)；為了載運(yùn)較輕的有效載荷(或以其他方式用于“輕型”任務(wù)段)，uav/航空器可以部署較少數(shù)量的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子和/或可以定位轉(zhuǎn)子來支撐/平衡輕型載荷(參見例如圖21a和22c)。根據(jù)示例性和替代實(shí)施方式，相同的uav/航空器能夠通過配置/重新配置來作為具有不同飛行/性能特征(例如載運(yùn)能力、效率等)的多功能飛行器操作，并且能夠適應(yīng)于(或適用于)操作條件(例如轉(zhuǎn)子可操作性、風(fēng)/天氣等)的變化：(a)根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的轉(zhuǎn)子位置配置可以被修改和/或操作轉(zhuǎn)子的數(shù)量可以被修改；(b)根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以通過轉(zhuǎn)子速度的變化(例如轉(zhuǎn)子處的推力控制)能夠適應(yīng)操作條件或性能要求/需求的變化；(c)根據(jù)替代實(shí)施方式，uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)可以包括具有可調(diào)葉片/輪葉的轉(zhuǎn)子，使得能夠響應(yīng)于操作條件和/或性能需求/要求進(jìn)行進(jìn)一步的適配；(d)根據(jù)另一替代實(shí)施方式，uav/航空器系統(tǒng)的載運(yùn)能力可以通過(例如使用常規(guī)和/或其他緊固/聯(lián)接技術(shù)和結(jié)構(gòu))將兩個(gè)或多個(gè)uav/航空器聯(lián)合/鎖定在一起來增強(qiáng)，使得兩個(gè)uav/航空器作為具有增強(qiáng)的上升能力的單個(gè)飛行器起作用，增強(qiáng)的上升能力可用于運(yùn)輸比單個(gè)uav/航空器被建議載運(yùn)的有效載荷更大的有效載荷。根據(jù)示例性實(shí)施方式，針對任務(wù)/目的的可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的重新配置可以由控制系統(tǒng)(例如，在uav/航空器上的控制系統(tǒng)或遠(yuǎn)離航空器并通過通信/數(shù)據(jù)鏈路連接的控制系統(tǒng))指導(dǎo)，其中轉(zhuǎn)子/吊桿能夠被獨(dú)立定位(例如，并且其中轉(zhuǎn)子位置由監(jiān)測系統(tǒng)/傳感器監(jiān)控)。參見例如圖1、圖6a-e、14、24-28b(例如，用于控制電機(jī)系統(tǒng)的系統(tǒng)/用于重新配置的機(jī)構(gòu))。根據(jù)替代實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)子的相對定位可能受到限制(例如通過控制系統(tǒng)/程序和/或機(jī)構(gòu)/聯(lián)動(dòng)裝置聯(lián)接)，使得轉(zhuǎn)子/吊桿中的兩個(gè)或兩個(gè)以上作為協(xié)調(diào)單元移動(dòng)；聯(lián)接器(例如機(jī)構(gòu)、齒輪系統(tǒng)、聯(lián)動(dòng)裝置、框架、構(gòu)件、電動(dòng)機(jī)/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等)可以被配置為在轉(zhuǎn)子中的兩個(gè)或更多個(gè)的相對位置和/或安裝轉(zhuǎn)子的吊桿(例如用于電機(jī)系統(tǒng)的控制的協(xié)調(diào)系統(tǒng)/用于重新配置的機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)系統(tǒng))的相對位置的移動(dòng)/重新配置期間保持。參見例如圖1、5a-e、14、17a-c、24-28b。根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，uav/航空器的配置系統(tǒng)將能夠以保持適航性(以及其他飛行特征)的方式重新定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子，包括但不限于對轉(zhuǎn)子系統(tǒng)/吊桿重新定位/重新配置施加有限選項(xiàng)/系統(tǒng)限制。參見例如圖25、26和28b。如所示的，根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器可以被配置為使得可以在包括在任務(wù)之前和期間的各種時(shí)間/情況中的任何一個(gè)下重新配置轉(zhuǎn)子系統(tǒng)。有效載荷注意事項(xiàng)根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器被配置為載運(yùn)有效載荷(例如，設(shè)備、用于拾取/輸送的物品等)。如圖1、2和18a-23c中根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性示出的，有效載荷可以由uav/航空器以各種布置(相對于基座/主體，例如，在基座/主體中、在基座/主體上、在基座/主體下、在基座/主體內(nèi)、附接到基座/主體、安裝到基座/主體、懸掛在基座/主體、相對于基座/主體收起等等)運(yùn)載。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器可以適于以任何目前已知的布置載運(yùn)任何目前已知的類型/形式的有效載荷。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的空間框架和/或基座可以適于要載運(yùn)的有效載荷的類型/形式。(參考圖1、2和20a-c和21a-d，根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器被配置為以各種不同的配置裝載/載運(yùn)各種形式的有效載荷。)有效載荷可以包括諸如監(jiān)測系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、監(jiān)督系統(tǒng)、數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)或任何其它類型的物品/制品之類的設(shè)備。如圖所示，有效載荷將包括屬性，屬性包括：質(zhì)量屬性(如質(zhì)量)、形狀、慣性矩、質(zhì)心等以及形狀和尺寸(例如大小)。有效載荷可具有其他特性，例如易碎性、揮發(fā)性、熱/溫度限制、力/加速度限制等。有效載荷可能具有不對稱/不規(guī)則或偏心/不平衡的形狀或包裝。有效載荷可以具有多個(gè)部件(例如，多個(gè)有效載荷部分)。參見例如圖22a-c和23a-c。根據(jù)示例性實(shí)施方式，有效載荷可以包括要輸送的物品(參見圖20a-c)或要輸送的多個(gè)物品(參見圖22a-c和23a-c)中的至少一個(gè)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器可以包括監(jiān)測系統(tǒng)以監(jiān)測飛行器系統(tǒng)/子系統(tǒng)(包括有效載荷)的狀態(tài)/狀況；監(jiān)測系統(tǒng)可以包括用于監(jiān)測有效載荷的狀況(例如有效載荷的完整性和放置)的裝置或傳感器。根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，可以使用各種布置的基座來支持有效載荷(參見圖20a-c和21a-d)；有效載荷可以包含在基座內(nèi)(參見圖20b)；有效載荷可以安裝到基座外部(參見圖20a和21a-d)。如圖所示，有效載荷的形式/形狀以及有效載荷的質(zhì)量屬性/力矩和有效載荷的附接方法各自可能會(huì)影響攜帶有效載荷的uav/航空器的飛行特性和操作條件。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可以在有效載荷相關(guān)聯(lián)時(shí)(例如在任務(wù)之前)修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性；可以評測/評估uav/航空器載運(yùn)的包括質(zhì)量的有效載荷屬性；并且可以修改至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置以補(bǔ)償有效載荷相對于基座的質(zhì)量的位置/屬性(例如質(zhì)量、質(zhì)心、力矩臂/力等)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置可以相對于基座重新定位，以補(bǔ)償uav/航空器載運(yùn)的有效載荷的屬性/質(zhì)量。參見圖20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，帶有有效載荷的可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)可以被配置成緊湊的機(jī)動(dòng)配置，(考慮到載運(yùn)的有效載荷的靜態(tài)/動(dòng)態(tài)效應(yīng)或飛行中可能發(fā)生的，包括滯后/偏移/力矩/力等)緊湊的機(jī)動(dòng)配置使拖曳效應(yīng)最小化并且促進(jìn)uav/航空器的控制/控制移動(dòng)以用于在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的穩(wěn)定和有效的操作。具體參考圖18a-b、19a-b、20a-b、21a-b、21a-d、22a-c和23a-c，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器的轉(zhuǎn)子位置和配置可以修改為在各種配置和情況/操作條件下載運(yùn)有效載荷，并響應(yīng)于有效載荷配置/條件調(diào)整飛行特性。如根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，響應(yīng)于有效載荷的屬性和其他操作條件，可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以針對uav/航空器的操作參數(shù)內(nèi)合適的各種目的/意圖中的任何一種來實(shí)現(xiàn)(參見圖30-36b)；可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以在任務(wù)之前實(shí)現(xiàn)，以實(shí)現(xiàn)能量效率和/或減少空氣動(dòng)力學(xué)阻力和/或減少行駛時(shí)間和/或以其他方式改善在執(zhí)行帶有有效載荷的任務(wù)時(shí)的性能；可以在任務(wù)期間響應(yīng)于天氣條件和/或檢測到的轉(zhuǎn)子/設(shè)備的故障以及或者響應(yīng)于交通/路線和/或uav/航空器在執(zhí)行任務(wù)時(shí)預(yù)期或遇到的其他操作條件來實(shí)現(xiàn)可重新配置的uav/航空器的重新配置。在任務(wù)之前和期間，與飛行特性(如燃油/能源效率、增強(qiáng)的性能/速度、有效載荷的性質(zhì)(例如重量、質(zhì)心、慣性效應(yīng)、搬運(yùn)/易碎性等)、安全/預(yù)防措施，等等)有關(guān)的考慮可能是帶有有效載荷的uav/航空器的配置/重新配置的基礎(chǔ)。如圖18a-b中示意性示出的，uav/航空器(例如，在基座b內(nèi)/之上/之下)載運(yùn)有效載荷l，并且被配置為(在重新配置之前)作為四旋翼直升機(jī)(圖18a)操作或(在重新配置之后)作為三旋翼直升機(jī)(圖18b)操作。如圖18b所示，一個(gè)轉(zhuǎn)子是不可操作的，并且uav/航空器在三個(gè)轉(zhuǎn)子運(yùn)行(并重新定位)的情況下操作以補(bǔ)償，從而載運(yùn)有效載荷l；如圖18a所示，相同類型/形式的uav/航空器在四個(gè)轉(zhuǎn)子運(yùn)行的情況下操作。如圖19a-b中的示例性實(shí)施方式示意性示出的，uav/航空器載運(yùn)有效載荷l，并且被配置為作為五旋翼直升機(jī)(圖19a)操作或者(例如，通過使一個(gè)轉(zhuǎn)子停止使用/操作，并重新定位其他轉(zhuǎn)子，以便對目的/意圖進(jìn)行必要/有用的補(bǔ)償)作為四旋翼直升機(jī)(圖19b)操作。如圖20a-c中根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器載運(yùn)相對于主體/基座b偏心/不對稱的有效載荷l(參見例如圖20a-b)；旨在補(bǔ)償偏心有效載荷的質(zhì)量屬性效應(yīng)，uav/航空器的轉(zhuǎn)子已經(jīng)重新定位，以重新配置uav/航空器，從而載運(yùn)有效載荷，盡管有不對稱性。如示意性示出的，已經(jīng)(例如，使用套筒/臂機(jī)構(gòu)，也參見圖7a-d)延伸了兩個(gè)轉(zhuǎn)子，使得有效載荷的相對位置相對于uav/航空器的轉(zhuǎn)子組是更一般對稱的。參考圖21a-d，根據(jù)示例性實(shí)施方式，代表性地和示意性地示出了各種其它有效載荷/基座布置，其中在uav/航空器處的轉(zhuǎn)子的相應(yīng)配置旨在補(bǔ)償有效載荷的質(zhì)量屬性/其他影響。在圖21a中，用對應(yīng)的對稱轉(zhuǎn)子配置示意性地示出了將uav/航空器的質(zhì)心保持在中心位置的對稱有效載荷；轉(zhuǎn)子配置被設(shè)定在到框架/基座的臂長度/吊桿長度la/lb(la＝lb)，并且臂/吊桿相對于基座的角度被設(shè)定為aa/ab(aa＝ab)。在圖21b中，示意性地表示為(與圖21a中所示的質(zhì)量相比)具有相對大的質(zhì)量的對稱有效載荷導(dǎo)致uav/航空器的對稱的重新配置，其中轉(zhuǎn)子之間的橫向距離減??；轉(zhuǎn)子配置設(shè)置在到框架/基座的臂長度/吊桿長度laz和lbz(laz＝lbz)，并且臂/吊桿相對于基座的角度設(shè)置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊桿相對于基座的角度增加。在圖21c-d中，有效載荷是不對稱的，并且uav/航空器的相應(yīng)的轉(zhuǎn)子配置是不對稱的，以努力補(bǔ)償裝載的uav/航空器的質(zhì)心的離心位置。如示意性示出的，轉(zhuǎn)子位置可以通過伸展/縮回臂/吊桿和/或調(diào)整臂/吊桿相對于基座/框架(和有效載荷)的角度來重新配置；例如在圖21c中，一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的角度aaz小于另一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的角度abx；在圖21d中，一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的長度lay大于另一個(gè)臂/吊桿相對于基座/框架的長度lby。參考圖22a-c和圖23a-c，根據(jù)代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，uav/航空器載運(yùn)具有部件a/b/c(例如有效載荷段)的多部件有效載荷l。根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的任務(wù)是使有效載荷l的每個(gè)部件a/b/c的連續(xù)輸送為單獨(dú)的位置。在任務(wù)開始時(shí)，uav/航空器被配置為帶有包括部件a/b/c(見圖22a和23a)的完整有效載荷l的八旋翼直升機(jī)。在(部件c的)第一次輸送之后，有效載荷包括部件a/b(質(zhì)量減小)，并且uav/航空器被配置為六旋翼直升機(jī)(參見圖22b和23b)；在(部件b的)第二次輸送之后，有效載荷包括部件a(進(jìn)一步減小的質(zhì)量)，并且uav/航空器被配置為四旋翼直升機(jī)(參見圖22c和23c)。如代表性和示意性地所示，圖22a-c的uav/航空器通過不同于圖23a-c的uav/航空器中的機(jī)構(gòu)(例如轉(zhuǎn)子或臂/吊桿/通過在軌道中平移而縮回/延伸)的機(jī)構(gòu)(例如轉(zhuǎn)子或臂/吊桿通過旋轉(zhuǎn)到基座內(nèi)/在基座內(nèi)旋轉(zhuǎn)而縮回/延伸)來重新配置。如根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的，非操作轉(zhuǎn)子可以縮回到基座中，以減小拖拽效應(yīng)并增強(qiáng)帶有有效載荷的uav/航空器的空氣動(dòng)力學(xué)輪廓/性能；根據(jù)示例性實(shí)施方式，隨著(例如由于有效載荷的部件被傳送)有效載荷的質(zhì)量減小，uav/航空器的能量效率和/或性能可以(例如，以相應(yīng)的方式)改善。如圖22a-c和23a-c中示意性地示出的，重新定位轉(zhuǎn)子以重新配置uav/航空器可以作為多個(gè)轉(zhuǎn)子的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來實(shí)質(zhì)上順序地、同時(shí)地或以協(xié)調(diào)/順序運(yùn)動(dòng)的變化/組合方式執(zhí)行，其中每個(gè)轉(zhuǎn)子在相應(yīng)的臂/吊桿上。參見例如圖6a-d、11a-h、12a-c和13a-c。根據(jù)代表性地和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置的重新配置以重新平衡帶有有效載荷的uav/航空器的質(zhì)量屬性，包括鑒于有效載荷的形式/形狀和尺寸/質(zhì)量、以及有效載荷與uav/航空器相關(guān)聯(lián)的方式。例如，uav/航空器的有效載荷的質(zhì)量屬性效應(yīng)可以根據(jù)有效載荷是否用基座支撐、外部安裝到基座、從基座懸掛等而變化；有效載荷的形狀還可以確定有效載荷如何與uav/航空器相關(guān)聯(lián)。參見圖21b(從uav/航空器的基座懸掛的有效載荷)和21c-d(具有不規(guī)則、偏心、非對稱的質(zhì)量屬性的有效載荷)?？芍匦屡渲玫膗av/航空器的飛行特性可以在有效載荷與基座相關(guān)聯(lián)時(shí)進(jìn)行修改；隨后的重新配置可以旨在補(bǔ)償有效載荷的形狀/尺寸或者補(bǔ)償有效載荷的質(zhì)量屬性；隨后的重新配置可能是在部分傳送有效載荷之后重新平衡質(zhì)量屬性的任務(wù)期間進(jìn)行。根據(jù)示例性實(shí)施方式，當(dāng)具有質(zhì)量的有效載荷被載運(yùn)時(shí)，修改至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置以補(bǔ)償有效載荷的質(zhì)量(包括有效載荷的質(zhì)量相對于基座的位置)。針對任務(wù)配置可重新配置的uav/航空器以載運(yùn)具有形狀的有效載荷的方法可以包括以下步驟：確定有效載荷的屬性；確定有效載荷將耦合到飛行器/基座的方式；確定用于轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的經(jīng)修改的配置以補(bǔ)償有效載荷相對于基座的形狀和質(zhì)量；并且定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)以平衡有效載荷相對于航空器/基座的質(zhì)量。根據(jù)實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器可以以短暫的低空懸停階段開始任務(wù)，在低空懸停階段中，按經(jīng)驗(yàn)確定其質(zhì)心特征(例如由于有效載荷或燃料不平衡引起的偏移)，然后重新定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng)，以便在繼續(xù)上升和進(jìn)行任務(wù)之前平衡質(zhì)心以及升高有效載荷。根據(jù)示例性實(shí)施方式，系統(tǒng)可以通過重新配置轉(zhuǎn)子系統(tǒng)來響應(yīng)有效載荷的偏移(例如，有效載荷的重心或質(zhì)心的偏移)以補(bǔ)償質(zhì)量屬性的變化和/或保持或恢復(fù)/重新建立預(yù)期的飛行動(dòng)力學(xué)。在任務(wù)期間針對重新配置的位置根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器將首先在站的地面上時(shí)在任務(wù)/飛行開始之前被配置。uav/航空器將以飛行配置(或在上升之后立即從上升配置轉(zhuǎn)換到飛行配置之后，參見圖17a和17b)啟動(dòng)飛行。一旦在任務(wù)中運(yùn)行/飛行，可重新配置的uav/航空器可以能夠保持飛行穩(wěn)定性，使得重新配置可以在不著陸uav/航空器的情況下進(jìn)行；在重新配置期間保持飛行穩(wěn)定性可以包括轉(zhuǎn)子的中間重新定位(例如以維持重新定位過程中的質(zhì)量平衡)和/或利用用于操作轉(zhuǎn)子的中間轉(zhuǎn)子速度的操作(例如以維持上升/升高和穩(wěn)定性)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，在重新配置期間，uav/航空器可以由控制系統(tǒng)指揮以在指定的高度懸停和/或懸停到指定位置或高于定位到指定位置(例如，為了安全/預(yù)防的目的)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，如果在任務(wù)/飛行期間重新配置是必要的或可取的，則可以命令或指揮uav/航空器在指定位置(例如，地段或站點(diǎn))降落以重新配置；在重新配置后，如果運(yùn)行(或可能返回服務(wù)中心/站)，則uav/航空器將恢復(fù)任務(wù)/飛行。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器的監(jiān)測系統(tǒng)能夠提供數(shù)據(jù)以通知控制系統(tǒng)/程序關(guān)于飛行器/子系統(tǒng)的狀態(tài)/狀況，以便于確定如何/何處/是否應(yīng)該執(zhí)行重新配置。操作/管理方法根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器系統(tǒng)可以用于根據(jù)用于操作/管理的方法來執(zhí)行利用設(shè)備/系統(tǒng)/子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的各種職責(zé)/功能，如圖30至34a/b(一般地)以及圖35至36a/b(帶有有效載荷)中示意性地示出的。另見圖24至28b(一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)/管理功能)。參考圖30，根據(jù)操作/管理方法的示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器被配置為初始配置并且被操作以在正在監(jiān)測操作條件的同時(shí)執(zhí)行職責(zé)/任務(wù)；如果操作條件的監(jiān)測表明重新配置是可取的(例如，監(jiān)測聲學(xué)數(shù)據(jù)、來自轉(zhuǎn)子/轉(zhuǎn)子安裝座上的應(yīng)力/應(yīng)變/測力計(jì)/傳感器等的數(shù)據(jù)等等，表明潛在的轉(zhuǎn)子故障可能即將來臨)，則uav/航空器將確定是否重新配置。如圖所示，如果重新配置uav/航空器(例如，配置被修改以在重新定位可操作的轉(zhuǎn)子時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)子定位來調(diào)整能力以適應(yīng)條件，或者關(guān)閉/撤回故障/將要失效的轉(zhuǎn)子)，則uav/航空器完成部分或全部剩余任務(wù)段。如所指出的，根據(jù)示例性實(shí)施方式，該方法包括由在運(yùn)行、監(jiān)控、配置等中的uav/航空器系統(tǒng)使用來自數(shù)據(jù)源(例如在飛行器系統(tǒng)上、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、控制/命令、操作程序、數(shù)據(jù)通信等)的數(shù)據(jù)。參見圖24-28b(控制系統(tǒng)/程序?qū)崿F(xiàn))。參考圖31，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性的方式示出了為任務(wù)計(jì)劃/配置可重新配置的uav/航空器的方法。計(jì)劃任務(wù)(包括任務(wù)段、職責(zé)/路線等)；評估針對任務(wù)的預(yù)測/預(yù)期狀況(例如預(yù)期遇到的工作條件)(包括使用來自數(shù)據(jù)源/分析的數(shù)據(jù))；考慮到任務(wù)/有效載荷和預(yù)期的運(yùn)行條件以及其他考慮因素，針對任務(wù)配置uav/航空器(包括通過部署和定位轉(zhuǎn)子系統(tǒng))；部署uav/航空器以在該配置中開始任務(wù)。對uav/航空器在該配置中的運(yùn)行(包括情況/運(yùn)行條件)進(jìn)行監(jiān)控；在這種情況下(例如在控制系統(tǒng)/程序的操作下)是必要的或者可取的時(shí)，可以對uav/航空器進(jìn)行操作(例如，轉(zhuǎn)子速度的控制)和/或配置(例如轉(zhuǎn)子位置的重新配置)的調(diào)整；隨著任務(wù)執(zhí)行直到完成，uav/航空器的操作將被實(shí)時(shí)監(jiān)控。(如圖所示，在運(yùn)行期間，uav/航空器與基站/數(shù)據(jù)源之間的數(shù)據(jù)可以交換。)操作/管理方法-任務(wù)段/配置參考圖32a和32b，根據(jù)根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出的方法，可以針對包括多個(gè)任務(wù)段(例如多個(gè)分離/離散任務(wù)或功能)的(計(jì)劃的)任務(wù)部署可重新配置的uav/航空器；如所指示的，可以首先配置和配備以及裝載可重新配置的uav/航空器，然后在執(zhí)行任務(wù)直到完成時(shí)，針對每個(gè)任務(wù)段重新配置。參見圖32a(具有段a/b的任務(wù)和對應(yīng)的航空器配置a/b)和圖32b(具有段a/b/c/d的任務(wù)和對應(yīng)的航空器配置a/b/c/d)。參考圖33，對于uav/航空器的某些例行/常規(guī)/其他功能或操作，可重新配置的uav/航空器可以被設(shè)置有某些設(shè)定(例如預(yù)編程的)(例如轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的)配置；如所指示的，uav/航空器具有用于轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的“上升”配置(例如，旨在在uav/航空器上升以在站/站點(diǎn)處飛行時(shí)優(yōu)化性能/穩(wěn)定性)；uav/航空器具有轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的“下降”配置(例如，旨在在uav/航空器在站/站點(diǎn)處降落以完成飛行時(shí)優(yōu)化或增強(qiáng)性能/穩(wěn)定性)。如所指示的，在飛行期間(上升/起飛后)，uav/航空器可以(例如利用來自數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù))被監(jiān)測，并(例如由控制系統(tǒng)/程序決定)根據(jù)情況需要/可取而進(jìn)行重新配置直到uav/航空器將在任務(wù)結(jié)束時(shí)下降/著陸；如所指示的，在執(zhí)行任務(wù)的飛行期間，監(jiān)測在操作期間可以是常規(guī)的和/或連續(xù)的(例如實(shí)時(shí)的)，并且uav/航空器可以至少重新配置一次或多次(或者根本不重新配置/僅在上升和下降時(shí)重新配置)。(根據(jù)示例性實(shí)施方式，可以在飛行中而不著陸的情況下重新配置uav/航空器，或者可以在要執(zhí)行的重新配置的位置中著陸或懸停)。操作/管理方法-轉(zhuǎn)子速度調(diào)節(jié)和/或轉(zhuǎn)子位置調(diào)節(jié)參考圖34a和34b，根據(jù)示例性實(shí)施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的操作和管理方法。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器被配置用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子速度和修改轉(zhuǎn)子位置；uav/航空器的操作和管理包括使用轉(zhuǎn)子速度和轉(zhuǎn)子位置來進(jìn)行uav/航空器的飛行控制(例如用于控制飛行特性)的能力。(如圖所示，轉(zhuǎn)子位置修改可以包括重新配置uav/航空器的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子的位置或間距/姿態(tài)。)如圖34a-b所示，在根據(jù)示例性實(shí)施方式的方法中，可重新配置的uav/航空器被配置為在任務(wù)中上升并飛行并在任務(wù)期間被監(jiān)測；如果飛行中檢測到情況(即，在控制程序/系統(tǒng)下可能需要對uav/航空器的飛行特性進(jìn)行調(diào)整/修改)，則系統(tǒng)將確定轉(zhuǎn)子速度的(根據(jù)情況的)調(diào)節(jié)是否將適合作為適應(yīng)情況以便于確認(rèn)的uav/航空器的操作；如果是的話，則轉(zhuǎn)子速度將(根據(jù)情況)被調(diào)節(jié)，并且飛行將繼續(xù)而不改變轉(zhuǎn)子位置(例如，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的任何轉(zhuǎn)子的位置沒有變化)。如果系統(tǒng)確定轉(zhuǎn)子位置的修改是必要的，(根據(jù)情況)轉(zhuǎn)子位置將被修改并且uav/航空器將被重新配置；將確定轉(zhuǎn)子速度的調(diào)整是否也是必要的，如果是的話，則轉(zhuǎn)子速度也會(huì)(根據(jù)情況)被調(diào)整，并且重新配置的uav/航空器將繼續(xù)飛行。在執(zhí)行任務(wù)的uav/航空器的飛行將一直持續(xù)到uav/航空器被命令著陸和/或完成任務(wù)。(如果在某種情況下，使用調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子速度和/或重新配置轉(zhuǎn)子位置不可能或者不建議獲得適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，則可以命令uav/航空器結(jié)束飛行和返回/著陸。)見圖34a。(例如，通過設(shè)計(jì)或在uav/航空器中的應(yīng)用/安裝中，轉(zhuǎn)子可以具有指定的操作速度范圍；系統(tǒng)可以被配置為使得轉(zhuǎn)子在操作速度范圍內(nèi)操作；這樣的范圍可以由轉(zhuǎn)子系統(tǒng)、動(dòng)力設(shè)備等的類型決定)。如根據(jù)示例性實(shí)施方式在圖34b所示，可重新配置的uav/航空器的轉(zhuǎn)子速度可以通過uav/航空器的設(shè)計(jì)和/或控制系統(tǒng)/程序在范圍內(nèi)(例如最小和最大設(shè)計(jì)速度)受到限制或限定。如所指出的，如果轉(zhuǎn)子速度調(diào)節(jié)以響應(yīng)于這種情況將需要在適當(dāng)/預(yù)期的操作范圍(例如設(shè)計(jì)操作范圍)之外的轉(zhuǎn)子速度下操作，然后對該情況的響應(yīng)可能需要(針對情況)重新配置轉(zhuǎn)子位置；對于重新配置的uav/航空器，也可以(在合適/預(yù)期的設(shè)計(jì)/控制范圍內(nèi))調(diào)整轉(zhuǎn)子速度。參見圖34b。如根據(jù)示例性實(shí)施方式所示，可以使用轉(zhuǎn)子速度控制和轉(zhuǎn)子位置配置來執(zhí)行可重新配置的uav/航空器的操作和管理。操作/管理方法-配置/重新配置根據(jù)圖17a-c中示意性示出的可重新配置的uav/航空器的示例性實(shí)施方式，可以在飛行器響應(yīng)于預(yù)期操作條件的操作之前對轉(zhuǎn)子系統(tǒng)中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行重新配置(參見圖17b-c)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可以在飛行器響應(yīng)于期望的飛行特性和/或響應(yīng)于有效載荷的操作之前執(zhí)行對至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置的重新配置(例如圖21a-d)。根據(jù)在圖17a-b中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，在操作條件下操作在執(zhí)行任務(wù)的用于飛行特性的可重新配置的多轉(zhuǎn)子無人飛行器的方法可以包括以下步驟：(a)將飛行器配置成處于具有用于上升以開始飛行的飛行特性的上升配置中(例如圖17a)；(b)將飛行器配置成處于具有用于在操作條件下飛行的飛行特性的第二配置中(例如圖17b)；和(c)將飛行器配置成處于具有用于下降以結(jié)束飛行的飛行特性的下降配置中(例如，圖17a)。該方法還可以包括將飛行器配置成處于用于在修改的操作條件下飛行的第三配置中(例如圖17c)；每個(gè)飛行配置在預(yù)期/預(yù)測操作條件下提供用于飛行的飛行特性。如所指示的，下降配置與上升配置至少基本相同。根據(jù)圖22a-c中代表性和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，在操作條件下操作在執(zhí)行具有多個(gè)段的任務(wù)的用于飛行特性的可重新配置的多轉(zhuǎn)子無人飛行器的方法可以包括以下步驟：將飛行器配置成處于具有用于第一任務(wù)段的飛行特征的第一配置(例如圖22a)；將飛行器配置成處于具有用于第二任務(wù)段的飛行特征的第二配置(例如圖22b)；將飛行器配置成處于具有用于第三任務(wù)段的飛行特征的第三配置(例如圖22c)。每個(gè)飛行配置可以包括使用轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的不同數(shù)量的轉(zhuǎn)子和/或不同的轉(zhuǎn)子位置配置。根據(jù)圖22a-c中代表性地和示意性地示出的示例性實(shí)施方式，飛行器是具有至少六個(gè)轉(zhuǎn)子的類型(例如總共具有八個(gè)轉(zhuǎn)子的八旋翼直升機(jī))；第一配置包括使用六個(gè)以上的轉(zhuǎn)子(例如八個(gè)轉(zhuǎn)子以用于較大的有效載荷輸送)；第二配置包括使用六個(gè)轉(zhuǎn)子；并且第三配置包括使用少于四個(gè)轉(zhuǎn)子。如根據(jù)示例性實(shí)施方式所示，可重新配置的uav/航空器的可用配置可以實(shí)現(xiàn)以用于任務(wù)的其他目的/段；考慮到uav/航空器的設(shè)計(jì)/構(gòu)造和能力(和操作條件)來確定可用的配置?？梢愿鶕?jù)任務(wù)計(jì)劃(例如在任務(wù)的操作/飛行之前)確定或者在執(zhí)行任務(wù)的飛行/操作期間響應(yīng)于操作條件確定針對任務(wù)的可重新配置的uav/航空器的配置。根據(jù)可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實(shí)施方式，可以在飛行器的操作期間執(zhí)行轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置的重新配置；例如，至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置的重新配置可以在操作期間響應(yīng)于諸如故障或失效的轉(zhuǎn)子之類的轉(zhuǎn)子的性能的改變而執(zhí)行(例如，以補(bǔ)償轉(zhuǎn)子的推力損失和/或?yàn)榛謴?fù)或提供飛行動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性)。至少一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置的重新配置可以在可重新配置的uav/航空器的操作期間執(zhí)行，以努力改變飛行特性(例如，改變飛行動(dòng)力學(xué)、修改阻力、平衡質(zhì)量屬性、減少能量使用、提高能量效率、改善性能、增加最大速度、抵消天氣影響等)；(例如，響應(yīng)于有效載荷對飛行動(dòng)力學(xué)/特性的質(zhì)量屬性/慣性效應(yīng)，例如由于懸掛在飛行器上的有效載荷的移動(dòng)/搖擺/滯后或者如果由于有效載荷的泄漏或損失而發(fā)生質(zhì)量變化)重新配置可以提供飛行器和有效載荷的平衡或重新平衡(參見圖21a-d)和/或在任務(wù)期間以在組合(多物品)有效載荷的部分輸送之后重新平衡質(zhì)量屬性(圖22a-c)。操作/管理方法-重新配置故障/不可操作的轉(zhuǎn)子根據(jù)可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實(shí)施方式，重新配置轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的確定可能是由飛行器系統(tǒng)或子系統(tǒng)的故障引起的。例如，故障可以包括：(a)轉(zhuǎn)子不能提供命令的轉(zhuǎn)速；(b)轉(zhuǎn)子無法提供預(yù)期推力；(c)轉(zhuǎn)子無法處于預(yù)定間距；(d)轉(zhuǎn)子不能定位到預(yù)定的轉(zhuǎn)子位置。故障/不可操作的轉(zhuǎn)子可能由故障的動(dòng)力設(shè)備(例如電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī))或能量存儲(chǔ)系統(tǒng)(例如燃料或電池問題)或其他原因(例如，與物體的撞擊、不正確的維護(hù)/維修、故障部件等)引起。根據(jù)可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實(shí)施方式，可以關(guān)閉(并相對于基座和/或每個(gè)其他轉(zhuǎn)子重新定位)故障或變得不可操作的轉(zhuǎn)子，并且至少一個(gè)可操作的轉(zhuǎn)子可以重新定位以重新建立uav/航空器的平衡配置；根據(jù)任何優(yōu)選實(shí)施方式，在重新配置之后，uav/航空器能夠在重新配置的位置中操作以補(bǔ)償非操作/故障轉(zhuǎn)子的功能的損失。參見圖30-34b。根據(jù)示例性實(shí)施方式，可重新配置的uav/航空器系統(tǒng)將包括監(jiān)測系統(tǒng)以在完全故障之前(或立即發(fā)生)檢測潛在的轉(zhuǎn)子/轉(zhuǎn)子系統(tǒng)問題或其他問題(例如使得可以啟動(dòng)幾乎立即的響應(yīng))。參見圖25和26。uav/航空器的監(jiān)測系統(tǒng)可以(例如，從傳感器/設(shè)備實(shí)時(shí)地)評估代表以下參數(shù)的數(shù)據(jù)：(a)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度；(b)轉(zhuǎn)子軸承處的力；(c)施加在轉(zhuǎn)子安裝處的力；(d)轉(zhuǎn)子處的振動(dòng)；(e)轉(zhuǎn)子電機(jī)系統(tǒng)的溫度。使用各種傳感器/檢測器/設(shè)備(例如，稱重傳感器、應(yīng)力/應(yīng)變傳感器、加速度計(jì)、振動(dòng)傳感器、電子檢測器、視頻/視覺監(jiān)控等)和目前使用的方法(包括利用飛行器系統(tǒng))可以監(jiān)測其他操作參數(shù)以確定包括轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的uav/航空器系統(tǒng)的部件的狀態(tài)/狀況和健康狀況。參見例如名稱為“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美國專利no.8,775,013(uav/航空器系統(tǒng)的聲學(xué)監(jiān)測)。監(jiān)測系統(tǒng)的檢測器/傳感器d根據(jù)圖1和圖2中的示例性實(shí)施方式代表性地和示意性地示出(例如在轉(zhuǎn)子、吊桿、接頭等處或附近)。根據(jù)可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實(shí)施方式，如果在故障之前由監(jiān)測系統(tǒng)檢測到故障轉(zhuǎn)子，則可能在更大或更完整的故障之前(例如在故障轉(zhuǎn)子變得完全不可操作之前)或者在任何使得控制系統(tǒng)能夠更好地管理情況并保持可重新配置的uav/航空器的飛行操作/穩(wěn)定性的情況下確定/命令并采取響應(yīng)的糾正措施。根據(jù)所示的操作/管理方法，可以響應(yīng)于轉(zhuǎn)子的預(yù)測或預(yù)期(未來可能/很可能)的故障來執(zhí)行至少一個(gè)操作轉(zhuǎn)子的位置的重新配置(例如參見圖30)；轉(zhuǎn)子位置的重新配置可以在故障的早期階段由控制系統(tǒng)命令或指導(dǎo)(例如，如果故障正在逐漸發(fā)生，則控制系統(tǒng)將有時(shí)間逐漸來實(shí)施糾正措施，例如將如在這種情況下的更穩(wěn)定地控制/維護(hù)飛行特性/穩(wěn)定性所允許的來修改轉(zhuǎn)子/吊桿配置)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，一種選擇性地重新配置具有其中至少一個(gè)轉(zhuǎn)子至少部分故障的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的可重新配置的飛行器的方法可以包括以下步驟：識別故障轉(zhuǎn)子；識別能夠起作用(并處于初始位置)的轉(zhuǎn)子；將至少一個(gè)能起作用的轉(zhuǎn)子重新定位到重新配置的位置。根據(jù)示例性實(shí)施方式，在重新配置(例如，到重新配置的位置)之后具有至少一個(gè)能起作用的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)能夠補(bǔ)償故障轉(zhuǎn)子的功能損失。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方式，在沒有否則將由故障/不能操作的轉(zhuǎn)子提供的貢獻(xiàn)的/可用的推力/升力的情況下，飛行器能夠保持在飛行/操作中；當(dāng)重新定位到重新配置的位置時(shí)，至少一個(gè)能起作用的轉(zhuǎn)子能夠補(bǔ)償由故障/不可操作的轉(zhuǎn)子導(dǎo)致的推力/升力的貢獻(xiàn)損失。根據(jù)示例性實(shí)施方式，在可重新配置的uav/航空器的重新配置期間或與之協(xié)調(diào)地，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的故障/不可操作的轉(zhuǎn)子可以縮回或收起(參見圖6b/c和6d/e)。構(gòu)建材料根據(jù)示例性實(shí)施方式，uav/航空器的基座/結(jié)構(gòu)、框架、臂/吊桿/構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)子系統(tǒng)和其他部件將由在技術(shù)中(現(xiàn)在和未來)已知或使用的適用于飛行器應(yīng)用的材料(例如，諸如碳纖維/復(fù)合材料、凱夫拉爾(kevlar)、工程塑料、高強(qiáng)度聚合物/塑料、輕質(zhì)/輕密度金屬合金、鋁、鈦、鋼等的材料)制成(例如，形成、構(gòu)造等)。艦隊(duì)管理系統(tǒng)參考圖29，根據(jù)示例性實(shí)施方式，代表性地和示意性地示出了用于管理多個(gè)可重新配置的uav/航空器的艦隊(duì)的系統(tǒng)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，艦隊(duì)管理系統(tǒng)由計(jì)算系統(tǒng)(參見圖24)通過網(wǎng)絡(luò)并且使用來自uav/航空器系統(tǒng)(參見圖25-28b)的數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)。艦隊(duì)管理系統(tǒng)能夠配置和部署可重新配置的uav/航空器以執(zhí)行任務(wù)；艦隊(duì)管理系統(tǒng)還可以管理艦隊(duì)中的uav/航空器的維護(hù)和維修以及存儲(chǔ)不再使用的uav/航空器。根據(jù)示例性實(shí)施方式，艦隊(duì)將包括可以根據(jù)作為艦隊(duì)管理功能的一部分的需要和目標(biāo)單獨(dú)和/或共同地配置和重新配置的同樣/相同或相似類型的uav/航空器的多個(gè)單元。例如，可以管理具有三個(gè)相同/相似的uav/航空器和三個(gè)不同的要執(zhí)行的任務(wù)的艦隊(duì)，以便以不同的方式配置和編程每個(gè)單獨(dú)的uav/航空器以執(zhí)行不同任務(wù)之一。根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式，其中每個(gè)uav/航空器是八旋翼直升機(jī)(參見圖22a-c)，一個(gè)uav/航空器可以在執(zhí)行諸如載運(yùn)大量有效載荷的任務(wù)中作為八旋翼直升機(jī)操作(參見圖22a)；一個(gè)uav/航空器可以在執(zhí)行具有較少有效載荷和/或較長路線的任務(wù)中作為六旋翼直升機(jī)操作(見圖22b)；一個(gè)uav/航空器可以在具有監(jiān)測/監(jiān)督功能的任務(wù)中作為四旋翼直升機(jī)操作，其中有效載荷是視頻監(jiān)控系統(tǒng)(見圖22c)。對于后續(xù)任務(wù)，每個(gè)uav/航空器可以以不同的方式進(jìn)行重新配置和重新編程。根據(jù)示例性實(shí)施方式(如圖29中示意性地所示)，艦隊(duì)中的每個(gè)uav/航空器能夠被配置/編程和重新配置/重新編程，以作為多功能設(shè)備操作來執(zhí)行多種類型的任務(wù)(例如路線/職責(zé)義務(wù))，從而在分享數(shù)據(jù)/分析時(shí)提供各種需求/目標(biāo)。根據(jù)示例性實(shí)施方式，鑒于每個(gè)uav/航空器的配置選項(xiàng)，艦隊(duì)管理系統(tǒng)能夠以有效的方式將任務(wù)(例如，路線/職責(zé))分配給艦隊(duì)中的單個(gè)uav/航空器。當(dāng)不使用時(shí)，艦隊(duì)中的可重新配置的uav/航空器可以被放入其中所有轉(zhuǎn)子縮回的存儲(chǔ)配置中。見圖6e?，F(xiàn)有技術(shù)/系統(tǒng)的并入根據(jù)示例性和替代實(shí)施方式的系統(tǒng)和方法可以被配置為與現(xiàn)有已知(和/或未來)系統(tǒng)和技術(shù)集成或一起操作，現(xiàn)有已知(和/或未來)系統(tǒng)和技術(shù)例如用于操作/監(jiān)測uav/航空器和使uav/航空器變形的系統(tǒng)(例如名稱為“transformableaerialvehicle”的美國專利申請公布no.2014/0263823、名稱為“modularunmannedair-vehicle”的美國專利no.7,922,115、名稱為methodandapparatusforextendingtheoperationofanunmannedaerialvehicle”的美國專利申請公布no.2014/0129059)、用于監(jiān)測飛行器的操作/條件的系統(tǒng)(例如，名稱為“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美國專利no.8,775,013)、機(jī)械臂系統(tǒng)/機(jī)構(gòu)(例如名稱為“roboticarm”的美國專利no.8,758,232)、用于調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)葉片/輪葉的系統(tǒng)(例如，名稱為“adjustablerotorblade”的美國專利no.2,473,134，名稱為“adjustablefanbladeassembly”的美國專利no.2,844,207)和用于移動(dòng)/操縱機(jī)械元件和構(gòu)件/部件的機(jī)構(gòu)(例如，名稱為“electromotivelineardrive”的美國專利no.8,534,147、名稱為“l(fā)ineardrivedevicewithtwomotors”的美國專利no.4,614,128、名稱為“balljointmechanism”的美國專利no.5,409,269、名稱為“ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem”的美國專利no.6,101,889、名稱為“l(fā)ockingjointmechanism”的美國專利no.6,238,124、名稱為“panandtiltmotorforsurveillancecamera”的美國專利no.4,890,713)。這樣的系統(tǒng)/技術(shù)和專利文獻(xiàn)作為本發(fā)明的背景在本申請中通過引用并入本文。***重要的是注意到，如在系統(tǒng)和方法中描述的并且如上圖所示的本發(fā)明的元件的構(gòu)造和布置僅是說明性的。盡管在本公開中已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的一些實(shí)施方式，但是閱讀本公開內(nèi)容的本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)容易理解，在不脫離所述主題的新穎教導(dǎo)和優(yōu)點(diǎn)的情況下許多修改是可能的。因此，所有這些修改旨在被包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，可以在設(shè)計(jì)、方法/方法步驟的布置或順序的變化、優(yōu)選和其它示例性實(shí)施方式的操作條件和布置中進(jìn)行其他替代、修改、改變和省略。重要的是要注意，本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以包括常規(guī)技術(shù)(例如，飛行器設(shè)計(jì)、構(gòu)造、部件、機(jī)構(gòu)、框架/系統(tǒng)、能量/電力系統(tǒng)、監(jiān)測/傳感器、材料、控制系統(tǒng)、計(jì)算系統(tǒng)、電信系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)/文件結(jié)構(gòu)/格式、系統(tǒng)/軟件、應(yīng)用程序、移動(dòng)設(shè)備技術(shù)等)或具有執(zhí)行圖中所示的功能和處理/操作的能力的(現(xiàn)在或?qū)淼?任何其它適用技術(shù)。所有這些技術(shù)被認(rèn)為在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。***在詳細(xì)描述中，參考形成其一部分的附圖。在附圖中，相似的符號通常標(biāo)識相似的組件，除非上下文另有說明。在詳細(xì)描述、附圖和權(quán)利要求中描述的說明性實(shí)施方式并不意味著限制。在不脫離本文所呈現(xiàn)的主題的精神或范圍的情況下，可以使用其他實(shí)施方式，并且可以進(jìn)行其它改變。盡管本文已經(jīng)公開了各種方面和實(shí)施方式，但是其他方面和實(shí)施方式對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。本文公開的各個(gè)方面和實(shí)施方式是為了說明的目的而不旨在是限制性的，其真實(shí)范圍和精神由所附權(quán)利要求書指出。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12