本發(fā)明涉及一種能夠?qū)Ρ┝σ煞笇嵤┘す舛虝褐旅ぶ卵５木面?zhèn)暴無人機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)，尤其涉及一種通過對暴力疑犯實施短暫的激光致盲致眩以壓制甚至消除暴力疑犯犯罪能力的激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)及其工作方法。

背景技術(shù)：

民警在處警時，有時只能跟暴恐分子近距離接觸，處理案情。民警在處警時被暴恐分子打傷、砍傷、砍死的案例時有發(fā)生，給民警的生命造成很大的威脅。與此同時，無人機(jī)技術(shù)取得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，已經(jīng)可以承擔(dān)航拍、偵查等多種任務(wù)，但是目前主要還局限于較為初級的活動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)及其工作方法，可以用激光束對暴力恐怖分子實施遠(yuǎn)程武力壓制，使其喪失或部分喪失施暴能力，便于警方控制局面、抓捕犯罪嫌疑人，可以實現(xiàn)所見即所打的遠(yuǎn)程武力壓制功能，給一線警員提供遠(yuǎn)程武力支援。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)，包括無人機(jī)，所述無人機(jī)機(jī)體下方設(shè)有三軸云臺，所述三軸云臺上設(shè)有激光鎮(zhèn)暴集成模塊，所述激光鎮(zhèn)暴集成模塊包括偵查相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍和激光測距儀，所述偵查相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍和激光測距儀相互之間采用同軸或準(zhǔn)同軸安裝方式。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述偵查相機(jī)為短焦距相機(jī)或變焦相機(jī)，所述變焦相機(jī)上設(shè)有自動變焦機(jī)構(gòu)，所述自動變焦機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的導(dǎo)向桿和同軸設(shè)置在導(dǎo)向桿上的鏡架，所述導(dǎo)向桿至少有3根，所述鏡架至少有2個，所述鏡架上皆設(shè)有鏡片，所述導(dǎo)向桿一端還設(shè)有驅(qū)動馬達(dá)。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述變焦機(jī)構(gòu)中的鏡片至少有1個是液體透鏡，可以減少變焦過程中的機(jī)械運動，或者完全不依賴機(jī)械運動來實現(xiàn)變焦。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述自動變焦機(jī)構(gòu)包括3根平行設(shè)置的導(dǎo)向桿及同軸設(shè)置在導(dǎo)向桿上的第一鏡架和第二鏡架，所述導(dǎo)向桿上設(shè)有外螺紋，所述第二鏡架上設(shè)有與外螺紋相配合的螺紋孔，所述第一鏡架與導(dǎo)向桿固定連接，所述第一鏡架和第二鏡架上分別設(shè)有第一鏡片和第二鏡片。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述激光鎮(zhèn)暴槍上設(shè)有可調(diào)焦的鏡頭。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述偵查相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍和激光測距儀相互之間采用準(zhǔn)同軸安裝方式，所述偵察相機(jī)、激光測距機(jī)和激光鎮(zhèn)暴槍各自的光軸之間的間距均小于5厘米。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述偵查相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍和激光測距儀相互之間采用同軸安裝方式；所述激光鎮(zhèn)暴槍的光路上設(shè)有第一反射鏡，所述偵查相機(jī)與激光鎮(zhèn)暴槍激光光路的相交點處設(shè)有第一窄帶反射鏡；所述激光測距儀的激光光路上設(shè)有第二反射鏡，所述偵查相機(jī)與激光測距儀激光光路的相交點處設(shè)有第二窄帶反射鏡；所述激光鎮(zhèn)暴槍的光路上還設(shè)有第三反射鏡，所述激光測距儀與激光鎮(zhèn)暴槍激光光路的相交處設(shè)有第三窄帶反射鏡。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述三軸云臺上設(shè)有安裝孔，所述三軸云臺通過螺釘安裝在無人機(jī)機(jī)體下方。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述激光鎮(zhèn)暴槍采用脈沖驅(qū)動模式，驅(qū)動電流的頻率為3～9赫茲；激光激發(fā)時間為60～120毫秒。

作為進(jìn)一步優(yōu)化，所述激光鎮(zhèn)暴槍的驅(qū)動電流的頻率為6赫茲，所述激光激發(fā)時間為80毫秒。

所述激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)的工作方法為：

(1)目標(biāo)鎖定：激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)在接受鎮(zhèn)暴任務(wù)后，迅速飛抵事發(fā)現(xiàn)場，操作員通過遠(yuǎn)程視頻判斷出目標(biāo)，按下鎖定鍵將目標(biāo)鎖定在視場內(nèi)；

(2)臉部識別及鎖定：目標(biāo)被鎖定后，啟動臉部尋找及鎖定程序，無人機(jī)根據(jù)自身所在的位置坐標(biāo)以及與被鎖定的目標(biāo)之間的方位角和距離，確定目標(biāo)的位置坐標(biāo)，然后自行規(guī)劃路線，實現(xiàn)以目標(biāo)為中心的繞飛，尋找并鎖定目標(biāo)臉部；

(3)壓制打擊：一旦目標(biāo)臉部被發(fā)現(xiàn)并鎖定，激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)即進(jìn)入攻擊待命狀態(tài)，然后利用脈沖激光打擊目標(biāo)臉部，對目標(biāo)實施短暫而非永久性的致盲，打擊過程中調(diào)節(jié)脈沖激光開關(guān)的時間，使目標(biāo)反復(fù)處于致盲-視覺恢復(fù)-再致盲-再視覺恢復(fù)的循壞，使目標(biāo)產(chǎn)生暈眩甚至嘔吐的效果，從而解除目標(biāo)的犯罪能力。

本發(fā)明的有益效果如下：本發(fā)明提供了一種激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)及其工作方法，將偵察相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍、激光測距儀整合掛載到無人機(jī)下面的云臺上，通過使激光鎮(zhèn)暴槍、激光測距儀與偵察相機(jī)實現(xiàn)同軸或準(zhǔn)同軸的整合，可以實現(xiàn)所見即所打的遠(yuǎn)程武力壓制功能，賦予了無人機(jī)的最新內(nèi)容，即可以用激光束對暴力恐怖分子實施遠(yuǎn)程武力壓制，使其喪失或部分喪失施暴能力，便于警方控制局面、抓捕犯罪嫌疑人，給一線警員提供了遠(yuǎn)程武力支援；其次本發(fā)明將激光鎮(zhèn)暴槍安裝到小型無人機(jī)，應(yīng)用到警務(wù)鎮(zhèn)暴反恐領(lǐng)域，跟軍用激光槍、激光炮所要達(dá)到的目的是有區(qū)別的，執(zhí)法強度遠(yuǎn)小于軍事行動，不以從肉體上消滅對方為目的，也不以從肉體上給犯罪嫌疑人造成永久殘疾為行動目的，對犯罪嫌疑人實施的是短暫的非永久傷害的致盲攻擊，使犯罪嫌疑人短時間內(nèi)突然喪失視覺能力，從而約束犯罪嫌疑人有針對性地實施暴力犯罪的行為，便于警務(wù)人員第一時間將其制服。

附圖說明

圖1為本發(fā)明偵察相機(jī)工作原理示意圖。

圖2為本發(fā)明激光鎮(zhèn)暴槍工作原理示意圖。

圖3為本發(fā)明激光測距儀工作原理示意圖。

圖4為本發(fā)明偵察相機(jī)、激光鎮(zhèn)暴槍、激光測距儀準(zhǔn)同軸安裝示意圖。

圖5為本發(fā)明偵察相機(jī)和激光鎮(zhèn)暴槍同軸安裝示意圖。

圖6為本發(fā)明偵察相機(jī)和激光測距儀同軸安裝示意圖。

圖7為本發(fā)明激光測距儀和激光鎮(zhèn)暴槍同軸安裝示意圖。

圖8為本發(fā)明激光鎮(zhèn)暴槍工作時序設(shè)計圖。

圖9為本發(fā)明自動變焦機(jī)構(gòu)原理結(jié)構(gòu)圖。

圖10為本發(fā)明激光鎮(zhèn)暴集成模塊與三軸云臺安裝示意圖。

圖11為本發(fā)明犯罪嫌疑人臉部自動搜尋和鎖定方案示意圖。

圖中：101，偵察相機(jī)；102，偵察相機(jī)的視場方向；201，激光鎮(zhèn)暴槍；202，激光鎮(zhèn)暴槍的打擊方向；203，激光鎮(zhèn)暴槍的鏡頭；301，激光測距儀；302，激光測距的方向；501，第一反射鏡；502，第一窄帶激光束發(fā)射鏡；601，第二反射鏡；602，第二窄帶激光束反射鏡；701，第三反射鏡；702，第三窄帶激光束反射鏡；901，第一鏡片架；902，第二鏡片架；903，第一鏡片；904，第二鏡片；905，導(dǎo)向桿；906，外螺紋；907，驅(qū)動馬達(dá)；908，螺紋孔；1001，激光鎮(zhèn)暴集成模塊；1002，第一馬達(dá)；1003，第二馬達(dá)；1004，第三馬達(dá)；1005，安裝孔；1101，犯罪嫌疑人；1102，無人機(jī)。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

本發(fā)明將激光鎮(zhèn)暴槍安裝到小型無人機(jī)，應(yīng)用到警務(wù)鎮(zhèn)暴反恐領(lǐng)域，跟軍用激光槍、激光炮所要達(dá)到的目的是有區(qū)別的，執(zhí)法強度遠(yuǎn)小于軍事行動，不以從肉體上消滅對方為目的，也不以從肉體上給犯罪嫌疑人造成永久殘疾為行動目的，對犯罪嫌疑人實施的是短暫的非永久傷害的致盲攻擊，使犯罪嫌疑人短時間內(nèi)突然喪失視覺能力，從而約束犯罪嫌疑人有針對性地實施暴力犯罪的行為，便于警務(wù)人員第一時間將其制服。脈沖形式的、非永久傷害的短暫致盲，最直接的效果是使犯罪嫌疑人短時間內(nèi)喪失視覺能力。研究表明，對于一個視覺正常的人而言，突然喪失視覺能力，將極大地約束犯罪嫌疑人的行為能力，也消除了犯罪嫌疑人有針對性地實施暴力犯罪的能力。研究還表明，人體的身體平衡主要由耳朵和眼睛來維持，對正常人而言，突然喪失視覺，身體平衡就會出現(xiàn)問題，可達(dá)到壓制犯罪嫌疑人實施犯罪的目的。

為了最有效地壓制和解除犯罪嫌疑人實施犯罪的能力，如圖1至圖10所示，本發(fā)明提供的一種激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)，包括無人機(jī)，所述無人機(jī)機(jī)體下方設(shè)有三軸云臺，所述云臺上設(shè)有激光鎮(zhèn)暴集成模塊1001，所述激光鎮(zhèn)暴集成模塊1001包括偵查相機(jī)101、激光鎮(zhèn)暴槍201和激光測距儀301，所述偵查相機(jī)101、激光鎮(zhèn)暴槍201和激光測距儀301相互之間采用同軸或準(zhǔn)同軸安裝方式，以實現(xiàn)同軸或準(zhǔn)同軸的偵查和打擊功能。

如圖10所示，本發(fā)明所述的三軸云臺上設(shè)有安裝孔1005，所述三軸云臺通過螺釘安裝在無人機(jī)機(jī)體下方，激光鎮(zhèn)暴集成模塊安裝在三軸云臺上，通過第一馬達(dá)1002、第二馬達(dá)1003和第三馬達(dá)1004使激光鎮(zhèn)暴集成模塊1001可以沿著x、y、z軸自由運動，使激光鎮(zhèn)暴槍201可以實現(xiàn)全向的穩(wěn)定瞄準(zhǔn)和攻擊。偵察相機(jī)101、激光鎮(zhèn)暴槍201和激光測距儀301的控制信號則接入到無人機(jī)的飛控軟件，借用無人機(jī)的信道實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和遠(yuǎn)程偵察打擊任務(wù)。

如圖1所示，為了使警用鎮(zhèn)暴無人機(jī)發(fā)揮作用，首先要做的是在案發(fā)現(xiàn)場搜尋、找到并鎖定犯罪嫌疑人，所以警用鎮(zhèn)暴無人機(jī)的第一個功能模塊就是偵查相機(jī)101。具體地，本發(fā)明所述偵查相機(jī)101采用短焦距相機(jī)或變焦相機(jī)，可以獲得非常大的景深，使鏡頭視場內(nèi)的景物時刻保持清晰成像，同時添加了自動變焦機(jī)構(gòu)，它能夠?qū)h(yuǎn)距離的景物實現(xiàn)高分辨率的成像，所述自動變焦機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的導(dǎo)向桿905和同軸設(shè)置在導(dǎo)向桿905上的鏡架，所述導(dǎo)向桿905至少有3根，所述鏡架至少有2個，所述鏡架上皆設(shè)有鏡片，所述導(dǎo)向桿905一端還設(shè)有驅(qū)動馬達(dá)907。在本發(fā)明的一些具體實施中，所述自動變焦機(jī)構(gòu)包括3根平行設(shè)置的導(dǎo)向桿905及同軸設(shè)置在導(dǎo)向桿905上的第一鏡架901和第二鏡架902，所述導(dǎo)向桿905上設(shè)有外螺紋906，所述鏡架902上設(shè)有與外螺紋906相配合的螺紋孔908，所述第一鏡架901與導(dǎo)向桿905固定連接，所述第一鏡架901和第二鏡架902上分別設(shè)有第一鏡片903和第二鏡片904。當(dāng)驅(qū)動馬達(dá)907旋轉(zhuǎn)時，第二鏡架902會左右移動，從而實現(xiàn)整個鏡頭的調(diào)焦。在擁有三個鏡片或以上的鏡頭中，或者需要對多個鏡片進(jìn)行調(diào)節(jié)時，同樣可以采用上述的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)。另一個實現(xiàn)調(diào)焦的方法是采用液體透鏡，其優(yōu)點是無機(jī)械運動，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。

如圖2所示，本發(fā)明所述的鎮(zhèn)暴無人機(jī)的第二個功能模塊是激光測距儀301，它是確保激光鎮(zhèn)暴槍201既安全又有效地達(dá)致效果的一個保障。以非調(diào)焦的激光鎮(zhèn)暴槍201為例，它是以一定的工作距離作為基本參數(shù)進(jìn)行設(shè)計的，例如20米的工作距離上要求工作光斑的直徑為40厘米，可完全覆蓋犯罪嫌疑人的臉部。那么在5米的距離上，激光光斑的功率密度將是20米距離上的16倍，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于激光致盲的閾值，此時如果激發(fā)，將造成永久性致盲的嚴(yán)重后果，這是警用裝備所不希望看到結(jié)果。在激光測距儀的輔助下，軟件可以在可能造成永久性傷害的距離上將激光鎮(zhèn)暴槍進(jìn)行鎖定而免于激發(fā)，除非因情勢所迫，必須實施武力壓制，那就啟動手動模式，解除對激光鎮(zhèn)暴槍的鎖定，然后實施攻擊。而如果配備可調(diào)焦的激光鎮(zhèn)暴槍201，通過調(diào)節(jié)激光光斑的大小，可以使得在相當(dāng)寬泛的工作距離上，維持激光攻擊的能量密度的穩(wěn)定。

如圖3所示，本發(fā)明所述的激光鎮(zhèn)暴無人機(jī)最核心的功能部件是激光鎮(zhèn)暴槍201。為了確保對犯罪嫌疑人實施既安全又有效的激光打擊，就必須對激光視場內(nèi)的光場密度進(jìn)行控制。因為光場太強會導(dǎo)致永久傷害，這不是警用裝備的設(shè)計目的；而光場太弱又達(dá)不到打擊效果。為了實現(xiàn)在較寬的打擊距離范圍內(nèi)保持相同的打擊效果，本發(fā)明采用了可調(diào)焦的鏡頭203，可以隨打擊距離的遠(yuǎn)近，通過調(diào)節(jié)激光光斑的大小來確保光功率密度的一致性。

如圖4所示，在本發(fā)明的一些實施中，為了使偵察相機(jī)101、激光測距機(jī)301和激光鎮(zhèn)暴槍201能夠有效地協(xié)同工作，本發(fā)明將它們集成整合成一個獨立的激光鎮(zhèn)暴集成模塊1001，將它們彼此緊靠安裝，形成準(zhǔn)同軸配置。這是由于在本發(fā)明所使用的元器件的尺寸都非常小，通常都小于5厘米，而元器件的通光孔通常都在器件的中心。所以，按照圖4中的安裝方式，偵察相機(jī)101、激光測距機(jī)301和激光鎮(zhèn)暴槍201各自的光軸之間的間距均小于5厘米，這完全能夠勝任諸如激光鎮(zhèn)暴等針對大目標(biāo)的任務(wù)。

在本發(fā)明的另一些實施中，在需要偵察相機(jī)101、激光測距儀301和激光鎮(zhèn)暴槍201嚴(yán)格同軸工作的場合，本發(fā)明設(shè)計了同軸安裝方案，雖然同軸安裝的技術(shù)方案的結(jié)構(gòu)設(shè)計跟圖4類似，但是為了方便起見將逐一對兩個元器件之間的同軸設(shè)計方案進(jìn)行說明。

如圖5所示，偵查相機(jī)101和激光鎮(zhèn)暴槍201的同軸安裝，使偵察相機(jī)101的光軸和激光鎮(zhèn)暴槍201的光軸平行。在激光鎮(zhèn)暴槍201的光路上設(shè)置一個第一反射鏡501，使激光光束向偵察相機(jī)101的光軸方向折彎，并以偵察相機(jī)101的光軸相交。然后在偵察相機(jī)101的光軸與激光光束的相交點處，安裝一個第一窄帶反射鏡502，使激光光束沿著偵察相機(jī)101的光束前進(jìn)。特別地，第一窄帶反射鏡502僅對很窄的激光譜線范圍內(nèi)的光進(jìn)行反射，反射光的譜線寬度跟激光束的譜線寬度一致，可小于一個埃。比如對于532納米的打擊激光，一般來說其譜線寬度均小于一個埃，那么本發(fā)明將第一窄帶反射鏡502的反射帶就設(shè)定在532納米±0.5納米。第一窄帶反射鏡502的采用，既有效地將激光束合成到偵察相機(jī)101的光軸上，又因為被反射的帶寬非常的窄，絕大部分來自景物的光仍然能夠通過第一窄帶反射鏡502進(jìn)入到偵察相機(jī)101的鏡頭成像，形成彩色圖像。這樣的同軸配置，實現(xiàn)了“所見即所打擊”的效果，也就是，只要鏡頭看到的地方，就是激光鎮(zhèn)暴槍201打擊的地方，從而非常適合遠(yuǎn)程偵察和遠(yuǎn)程打擊的使用需要。

如圖6所示，偵察相機(jī)101和激光測距儀301之間同軸安裝，在激光測距儀301的光路上放置一個第二反射鏡601，使激光光束向偵察相機(jī)101的光軸方向折彎，并以偵察相機(jī)101的光軸相交。然后在偵察相機(jī)101的光軸與激光光束的相交點處，安裝一個第二窄帶反射鏡602，使激光光束沿著偵察相機(jī)101的光束前進(jìn)。特別地，第二窄帶反射鏡602僅對很窄的激光譜線范圍內(nèi)的光進(jìn)行反射，反射光的譜線寬度跟激光束的譜線寬度一致，可小于一個埃。比如仍然采用532納米的測距激光，一般來說其譜線寬度均小于一個埃，那么本發(fā)明采用得第二窄帶反射鏡602的反射帶就設(shè)定在532納米±0.5納米。第二窄帶反射鏡602的采用，既有效地將激光束合成到偵察相機(jī)101的光軸上，又因為被反射的帶寬非常的窄，絕大部分來自景物的光仍然能夠通過第二窄帶反射鏡602進(jìn)入到偵察相機(jī)101的鏡頭成像，形成彩色圖像。這樣的同軸配置，實現(xiàn)了“所見即所測”的效果，也就是，只要是鏡頭中看到的地方，就是激光測距儀301測量的地方，從而非常適合遠(yuǎn)程偵察和遠(yuǎn)程測距的使用需要。

如圖7所示，激光測距儀301和激光鎮(zhèn)暴槍201同軸安裝，為了實現(xiàn)兩束激光的同軸工作，特別是不降低激光鎮(zhèn)暴槍201所發(fā)射激光束的強度，在激光鎮(zhèn)暴槍201的光路上設(shè)有第三反射鏡701，所述激光測距儀301與激光鎮(zhèn)暴槍201激光光路的相交處設(shè)有第三窄帶反射鏡702。讓激光鎮(zhèn)暴槍201的激光束通過第三反射鏡701向激光測距儀301的光軸方向折彎并相交，在相交處安裝第三窄帶反射鏡702實現(xiàn)激光鎮(zhèn)暴槍201的激光束與激光測距儀301的同軸；激光鎮(zhèn)暴槍201的發(fā)射光譜必須與激光測距儀301的發(fā)射光譜范圍錯開，但是因為第三窄帶反射鏡702的發(fā)射譜帶寬非常窄，可以達(dá)到壓埃量級，所以激光鎮(zhèn)暴槍201的發(fā)射光譜與激光測距儀301的發(fā)射光譜范圍錯開的數(shù)值可以非常的小，大于激光譜線的半高寬就可以了。當(dāng)然激光鎮(zhèn)暴槍201的發(fā)射光譜與激光測距儀301的發(fā)射光譜錯開的值越大，在技術(shù)上越容易實現(xiàn)，比如激光鎮(zhèn)暴槍工作在532納米，而激光測距儀301則工作在650納米。

如圖8和圖9所示，本發(fā)明采用人眼視覺敏感的可見光激光(400納米到700納米的范圍)，而最敏感的是532納米的激光，本發(fā)明所述激光鎮(zhèn)暴槍201采用脈沖驅(qū)動模式，驅(qū)動電流的強度控制在既能產(chǎn)生致盲效果又不至于對人眼產(chǎn)生永久傷害的范圍內(nèi)，頻率為3～9赫茲，優(yōu)選地為6赫茲。激光脈沖的激發(fā)時間寬度t_on原則上以人眼對光照的響應(yīng)時間為參考值，只要大于人眼對光照的響應(yīng)時間就可以了。在本發(fā)明所采用的激光激發(fā)時間t_on設(shè)定在60～120毫秒，優(yōu)選地為80毫秒。以1w激光輸出作為設(shè)計基準(zhǔn)，在20米處形成直徑40厘米的光斑，實測光斑中心的光功率為10mw，探測器受光面直徑為12毫米，計算得到光斑中心的光功率密度約為8.8w/m2。如果沒有激光發(fā)散角的調(diào)節(jié)鏡頭，那么在10米的工作距離上，光斑的直徑比20米處小了一半，僅為20厘米，而實測光斑中心的光功率達(dá)到40mw，為20米處的4倍，換算得到光斑中心處的光功率密度約為35.5w/m2，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了對人眼的永久損傷閾值。為謹(jǐn)慎起見，確保不會‘打爆’犯罪嫌疑人的眼睛，本發(fā)明采用實測的辦法，在20米以內(nèi)的范圍內(nèi)，如果不能對激光光斑的直徑進(jìn)行調(diào)節(jié)，那么在不同的工作距離處，根據(jù)實測光功率密度而降低激光的驅(qū)動電流。一種簡單而有效的控制方法就是“查表法”，即根據(jù)實際測量得到的距離-激光功率密度-驅(qū)動電流之間的關(guān)系，設(shè)定激光的驅(qū)動電流。

本發(fā)明工作時，鎮(zhèn)暴無人機(jī)在接受鎮(zhèn)暴任務(wù)后迅速飛抵事發(fā)現(xiàn)場，操作員通過遠(yuǎn)程視頻判斷出犯罪嫌疑人，按下鎖定鍵將犯罪嫌疑人鎖定在視場內(nèi)。在5米以上的工作距離上，由于犯罪嫌疑人的移動速度遠(yuǎn)小于偵察鏡頭的掃描速度，所以，把犯罪嫌疑人鎖定在偵察相機(jī)101的視場內(nèi)從技術(shù)上是可以得到保證的。

犯罪嫌疑人1101被鎖定后，如圖11所示，無人機(jī)系統(tǒng)將自動尋找并鎖定犯罪嫌疑人1101的臉部。在本發(fā)明的飛控系統(tǒng)中，設(shè)計有自動的人臉識別技術(shù)，當(dāng)飛控軟件發(fā)現(xiàn)雖然犯罪嫌疑人1101被鎖定，但其臉部并沒有面向鎮(zhèn)暴無人機(jī)1102，即啟動臉部尋找并鎖定程序。在gps或者北斗坐標(biāo)系中，無人機(jī)的坐標(biāo)(x0,y0)是已知的，在犯罪嫌疑人1101被鎖定在鏡頭中的情況下，犯罪嫌疑人1101相對于無人機(jī)1102的方位角是可以測知的，而無人機(jī)1102和犯罪嫌疑人1101之間的距離也是可以被測量到的。此時，無人機(jī)1102的飛控就可以自己計算并規(guī)劃出以犯罪嫌疑人1101為圓心的繞飛路線，在繞飛時始終保持偵察相機(jī)101面向犯罪嫌疑人1101，同時尋找并鎖定犯罪嫌疑人1101的臉部。一旦犯罪嫌疑人1101的臉部被發(fā)現(xiàn)并鎖定，無人機(jī)1102即原地懸停，進(jìn)入攻擊位置待命。在警察和犯罪嫌疑人對陣的情況下，飛控程序并沒有如此復(fù)雜，因為此時犯罪嫌疑人臉部應(yīng)該是面向警察一方的，所以鎮(zhèn)暴無人機(jī)只要在警察一側(cè)就可以輕易鎖定犯罪嫌疑人的臉部并在必要時實施攻擊。

本發(fā)明通過短暫剝奪犯罪嫌疑人的視覺，干擾其身體平衡系統(tǒng)，降低其身體平衡能力；然后再讓犯罪嫌疑人短暫恢復(fù)視覺，由于視覺殘留的作用，視覺恢復(fù)有一個延時過程，身體平衡能力也逐漸恢復(fù)。旋即，再次短暫剝奪犯罪嫌疑人的視覺，接著讓其視覺逐漸恢復(fù)，身體平衡能力也逐漸恢復(fù)。如此周而復(fù)始，將使犯罪嫌疑人的身體平衡出現(xiàn)問題，并出現(xiàn)頭暈、甚至嘔吐等生理現(xiàn)象，對犯罪嫌疑人進(jìn)行極大的心理震懾，可達(dá)到壓制犯罪嫌疑人實施犯罪的目的，便于警務(wù)人員第一時間將其制服。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。