本發(fā)明屬于噴氣式飛機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置和方法。

背景技術(shù)：
噴氣式飛機(jī)進(jìn)氣道的主要作用是為發(fā)動(dòng)機(jī)提供總壓損失小、流場(chǎng)畸變小和流場(chǎng)脈動(dòng)弱的氣流。進(jìn)氣道的氣動(dòng)性能對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)推力、穩(wěn)定性和耐久性有直接影響，進(jìn)而影響到飛機(jī)的飛行性能?，F(xiàn)代高隱身飛機(jī)普遍采用蛇形進(jìn)氣道，進(jìn)氣道的主要?dú)鈩?dòng)問(wèn)題包括二次流動(dòng)、分離流動(dòng)及產(chǎn)生流動(dòng)損失、畸變和脈動(dòng)。利用流動(dòng)控制技術(shù)減弱或抑制進(jìn)氣道的流動(dòng)分離，可以顯著提高進(jìn)氣道的氣動(dòng)性能?，F(xiàn)有的流動(dòng)控制技術(shù)以被動(dòng)方法為主，主要是在進(jìn)氣道內(nèi)壁面安裝擾流片，面臨的問(wèn)題是設(shè)計(jì)點(diǎn)單一、非設(shè)計(jì)點(diǎn)性能顯著下降、擾流片疲勞破裂進(jìn)而影響發(fā)動(dòng)機(jī)安全?；谖⑸淞鞯牧鲃?dòng)控制技術(shù)能夠根據(jù)飛行狀態(tài)進(jìn)行閉環(huán)控制，能適應(yīng)現(xiàn)代高性能隱身飛機(jī)寬廣的飛行包線(xiàn)，達(dá)到最優(yōu)控制。有關(guān)微射流的相關(guān)控制技術(shù)已在美國(guó)專(zhuān)利8894019B2、8303024B2、8225592B1、6837456B1上披露，但并未涉及進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制應(yīng)用。美國(guó)曾提出一種基于微射流的閉環(huán)流動(dòng)控制方法，其特征是：直接使用4個(gè)脈動(dòng)壓力均方根值計(jì)算有量綱的反饋值，使用單區(qū)PID控制律調(diào)節(jié)微射流壓力，最終使反饋值與控制目標(biāo)值的誤差趨近于零。該控制方法主要存在以下兩個(gè)問(wèn)題。1）通常，隨著微射流壓力的增大，脈動(dòng)壓力均方根值會(huì)不斷減小，但是當(dāng)微射流壓力超過(guò)一個(gè)門(mén)限壓力后，脈動(dòng)壓力均方根值會(huì)達(dá)到最小并且保持不變，直接使用脈動(dòng)壓力均方根值計(jì)算的反饋值也會(huì)達(dá)到最小并且保持不變。這個(gè)門(mén)限壓力就是最佳微射流壓力。當(dāng)微射流壓力超過(guò)門(mén)限壓力后，控制系統(tǒng)達(dá)到的控制效果是一樣的。此時(shí)，一旦控制系統(tǒng)存在超調(diào)，就會(huì)導(dǎo)致微射流穩(wěn)定到高壓力的狀態(tài)，從而造成能量浪費(fèi)。此外，有量綱的反饋值對(duì)飛行狀態(tài)參數(shù)比較敏感，不利于機(jī)動(dòng)狀態(tài)下的控制律設(shè)計(jì)。試驗(yàn)表明，該方法在機(jī)動(dòng)狀態(tài)下的控制誤差很大。2）從系統(tǒng)可靠性角度看，該方法使用了四個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器，且未考慮冗余設(shè)計(jì)，因此系統(tǒng)可靠性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供了一種飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置，本發(fā)明要解決的另一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供了一種飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制方法。本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置，其特點(diǎn)是，包括包括微射流調(diào)壓閥、信號(hào)處理器、實(shí)時(shí)控制器、第一傳感器和脈動(dòng)壓力傳感器。微射流調(diào)壓閥的進(jìn)氣端與發(fā)動(dòng)機(jī)的引氣口相連，出氣端與微射流的穩(wěn)壓腔相連，穩(wěn)壓腔位于進(jìn)氣道的外表面上。脈動(dòng)壓力傳感器的數(shù)量為m，m≥2，安裝在進(jìn)氣道的出口截面上，用于測(cè)量壁面不同位置處的脈動(dòng)壓力，得到脈動(dòng)壓力信號(hào)并輸出至信號(hào)處理器；所述的第一傳感器的數(shù)量為n，n≥2，安裝在穩(wěn)壓腔的內(nèi)壁面上，用于測(cè)量微射流的壓力，得到微射流壓力信號(hào)并輸出至信號(hào)處理器。信號(hào)處理器包括信號(hào)調(diào)理器、低通濾波器、帶通濾波器和均方根計(jì)算器；第一傳感器的微射流壓力信號(hào)經(jīng)信號(hào)調(diào)理器放大、低通濾波器低通濾波后輸出至實(shí)時(shí)控制器的輸入端；脈動(dòng)壓力傳感器的脈動(dòng)壓力信號(hào)經(jīng)信號(hào)調(diào)理器放大、帶通濾波器帶通濾波、均方根計(jì)算器計(jì)算均方根后，輸出至實(shí)時(shí)控制器的輸入端。實(shí)時(shí)控制器包括輸入端、輸出端、處理器和存儲(chǔ)器；輸入端接收飛控系統(tǒng)發(fā)出的飛行狀態(tài)參數(shù)、信號(hào)處理器發(fā)出的微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力均方根信號(hào)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)；處理器讀取輸入端的數(shù)字信號(hào)，同時(shí)將數(shù)字信號(hào)保存在存儲(chǔ)器中，處理器利用存儲(chǔ)器中的第一傳感器故障判斷程序、脈動(dòng)壓力傳感器故障判斷程序、反饋計(jì)算程序、控制目標(biāo)計(jì)算程序、穩(wěn)態(tài)判斷程序、分區(qū)PID控制程序計(jì)算控制指令并輸出至輸出端；輸出端將控制指令的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)后輸出至微射流調(diào)壓閥。信號(hào)處理器為每一個(gè)微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力信號(hào)各分派一個(gè)獨(dú)立的處理通道。飛行狀態(tài)參數(shù)包括飛行速度、飛機(jī)姿態(tài)、飛行高度。第一傳感器每次使用1個(gè)，剩余的第一傳感器為備份。脈動(dòng)壓力傳感器每次使用1~2個(gè)，剩余的脈動(dòng)壓力傳感器為備份。本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制方法，其特點(diǎn)是，包括以下步驟：a.判斷第一傳感器故障實(shí)時(shí)控制器讀取信號(hào)處理器輸出的微射流壓力信號(hào)，根據(jù)存儲(chǔ)器中的第一傳感器故障判斷程序，判斷當(dāng)前使用的1個(gè)第一傳感器是否故障；如果判斷結(jié)果為否，繼續(xù)使用該傳感器，并取其測(cè)量的微射流壓力值為Pj；如果判斷結(jié)果為是，在剩余的n-1個(gè)第一傳感器中選擇1個(gè)工作正常的第一傳感器，并取其測(cè)量的微射流壓力值為Pj；如果所有的n個(gè)第一傳感器均發(fā)生故障，則關(guān)閉控制系統(tǒng)。b.判斷脈動(dòng)壓力傳感器故障實(shí)時(shí)控制器讀取信號(hào)處理器輸出的脈動(dòng)壓力均方根信號(hào)，根據(jù)存儲(chǔ)器中的脈動(dòng)壓力傳感器故障判斷程序，判斷當(dāng)前使用的1個(gè)或2個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器是否故障；如果判斷結(jié)果為否，則繼續(xù)使用，并計(jì)算測(cè)量的脈動(dòng)壓力均方根值為Δprmsi，i=1或i=2；如果判斷結(jié)果為是，在剩余的脈動(dòng)壓力傳感器中重新選擇工作正常的1個(gè)或2個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器，并計(jì)算測(cè)量的脈動(dòng)壓力均方根值為Δprmsi，i=1或i=2；如果所有的m個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器均發(fā)生故障，則關(guān)閉控制系統(tǒng)。c．計(jì)算無(wú)量綱反饋值實(shí)時(shí)控制器利用Δprmsi除以Pj得到無(wú)量綱的Δprmsi/Pj，再根據(jù)使用的第一傳感器編號(hào)、脈動(dòng)壓力傳感器編號(hào)和數(shù)量、存儲(chǔ)器中的反饋值計(jì)算程序，選擇反饋值計(jì)算模型f，計(jì)算出表征控制效果的無(wú)量綱反饋值Hres：當(dāng)使用1個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器時(shí)，反饋值計(jì)算模型f為：或d.計(jì)算控制目標(biāo)值實(shí)時(shí)控制器根據(jù)當(dāng)前飛行狀態(tài)參數(shù)、第一傳感器編號(hào)、脈動(dòng)壓力傳感器編號(hào)和數(shù)量、存儲(chǔ)器中的控制目標(biāo)計(jì)算程序和反饋值計(jì)算模型f，計(jì)算相對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)值Href。e.判斷系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和更新控制指令實(shí)時(shí)控制器根據(jù)存儲(chǔ)器中的穩(wěn)態(tài)判斷程序、Href和Hres的誤差值，判斷系統(tǒng)是否處于穩(wěn)態(tài)；若判斷結(jié)果為是，則維持當(dāng)前的控制指令，否則根據(jù)分區(qū)PID控制程序計(jì)算控制指令；微射流調(diào)壓閥根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)微射流壓力，進(jìn)而影響進(jìn)氣道內(nèi)分離渦的狀態(tài)，使得進(jìn)氣道出口截面的脈動(dòng)壓力傳感器的測(cè)量值發(fā)生變化。f.信號(hào)測(cè)量和處理第一傳感器和脈動(dòng)壓力傳感器分別測(cè)量得到更新后的微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力信號(hào)，信號(hào)處理器將微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力信號(hào)處理后后輸出至實(shí)時(shí)控制器，重復(fù)步驟a~f，直到停止閉環(huán)控制。脈動(dòng)壓力均方根值的統(tǒng)計(jì)時(shí)間為0.5秒~1.0秒。飛行狀態(tài)參數(shù)達(dá)到穩(wěn)態(tài)的穩(wěn)態(tài)判斷準(zhǔn)則為：飛行狀態(tài)參數(shù)在5分鐘以?xún)?nèi)保持不變以及Href和Hres的相對(duì)誤差在±5%以?xún)?nèi)。本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置和控制方法具有以下優(yōu)勢(shì)：（1）僅使用1~2個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器，系統(tǒng)發(fā)生故障的概率得到降低，且對(duì)第一傳感器和脈動(dòng)壓力傳感器進(jìn)行了備份，在部分第一傳感器和脈動(dòng)壓力傳感器發(fā)生故障后仍能夠確?？刂葡到y(tǒng)正常工作；（2）在裝置中增加了第一傳感器，并利用微射流壓力計(jì)算無(wú)量綱的反饋值，不僅有利于降低控制系統(tǒng)對(duì)飛行狀態(tài)參數(shù)的敏感度，還能夠確保反饋值隨著微射流壓力的增大而單調(diào)減小，使得控制系統(tǒng)即便在超調(diào)狀態(tài)下也能夠精確穩(wěn)定到最佳控制點(diǎn)，不會(huì)造成過(guò)多的能量浪費(fèi)；（3）使用微射流壓力計(jì)算無(wú)量綱的反饋值，使得反饋值的變化范圍較大，從而導(dǎo)致控制誤差變化范圍大，對(duì)控制系統(tǒng)的控制精度影響較大。采用分區(qū)PID控制，即在不同誤差帶設(shè)置不同的PID控制參數(shù)（包括比例增益、積分增益和微分增益），可解決控制誤差變化范圍大的問(wèn)題，提高控制系統(tǒng)的控制精度，特別是改善了機(jī)動(dòng)狀態(tài)下的控制性能；（4）在飛機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)長(zhǎng)時(shí)間不發(fā)生變化且控制系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，主動(dòng)將控制指令保持恒定，避免微射流調(diào)壓閥進(jìn)行頻繁的微小調(diào)節(jié)，從而減小微射流調(diào)壓閥的故障概率，提高使用壽命。經(jīng)過(guò)地面試驗(yàn)表明，本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置和控制方法，在水平面狀態(tài)下，能夠在給定一組分區(qū)PID控制參數(shù)和一個(gè)控制目標(biāo)值的情況下，實(shí)現(xiàn)任意變馬赫數(shù)工況下的閉環(huán)控制，確保進(jìn)氣道性能始終處于較好狀態(tài)。附圖說(shuō)明圖1為飛機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)剖面圖；圖2為本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制方法的流程圖；圖中，11.進(jìn)氣道12.發(fā)動(dòng)機(jī)13.分離渦14.噴管21.調(diào)壓閥22.穩(wěn)壓腔23.微射流24.第一傳感器25.脈動(dòng)壓力傳感器3.信號(hào)處理器4.實(shí)時(shí)控制器。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。實(shí)施例1如圖1、圖2所示，本發(fā)明的飛機(jī)進(jìn)氣道閉環(huán)流動(dòng)控制裝置，包括微射流調(diào)壓閥21、信號(hào)處理器3、實(shí)時(shí)控制器4、第一傳感器24和脈動(dòng)壓力傳感器25。微射流調(diào)壓閥21的進(jìn)氣端與發(fā)動(dòng)機(jī)12的引氣口相連，出氣端與微射流23的穩(wěn)壓腔22相連。穩(wěn)壓腔22位于進(jìn)氣道11的外表面上，共布置了十八路微射流。脈動(dòng)壓力傳感器25共4個(gè)，安裝在進(jìn)氣道11的出口截面上（從左至右依次編號(hào)1~4），測(cè)量壁面的脈動(dòng)壓力，得到脈動(dòng)壓力信號(hào)并輸出至信號(hào)處理器3。第一傳感器24共2個(gè)，分別安裝在穩(wěn)壓腔22的左側(cè)和右側(cè)，測(cè)量微射流23的壓力，得到微射流壓力信號(hào)并輸出至信號(hào)處理器3。信號(hào)處理器3包括信號(hào)調(diào)理器、低通濾波器、帶通濾波器和均方根計(jì)算器。第一傳感器24的微射流壓力信號(hào)經(jīng)信號(hào)調(diào)理器放大、低通濾波器低通濾波后輸出至實(shí)時(shí)控制器4的輸入端。脈動(dòng)壓力傳感器25的脈動(dòng)壓力信號(hào)經(jīng)信號(hào)調(diào)理器放大、帶通濾波器帶通濾波、均方根計(jì)算器計(jì)算均方根后，輸出至實(shí)時(shí)控制器4的輸入端。信號(hào)處理器3為每一個(gè)微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力信號(hào)各分派一個(gè)獨(dú)立的處理通道。對(duì)于本實(shí)施例共有6個(gè)信號(hào)調(diào)理器、2個(gè)低通濾波器、4個(gè)帶通濾波器和4個(gè)均方根計(jì)算器。實(shí)時(shí)控制器4包括輸入端、輸出端、處理器和存儲(chǔ)器。輸入端接收飛控系統(tǒng)發(fā)出的飛機(jī)狀態(tài)參數(shù)、信號(hào)處理器3發(fā)出的微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力均方根信號(hào)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。飛機(jī)狀態(tài)參數(shù)包括飛行速度、飛機(jī)姿態(tài)、飛行高度。處理器讀取輸入端的數(shù)字信號(hào)并保存在存儲(chǔ)器中，處理器讀取存儲(chǔ)器中的第一傳感器故障判斷程序、脈動(dòng)壓力傳感器故障判斷程序、反饋計(jì)算程序、控制目標(biāo)計(jì)算程序、穩(wěn)態(tài)判斷程序、分區(qū)PID控制程序，計(jì)算控制指令并輸出至輸出端。輸出端將控制指令的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)后輸出至微射流調(diào)壓閥21。系統(tǒng)初始設(shè)定使用左側(cè)的第一傳感器24和1號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25，其余均為備份。與該組合相對(duì)應(yīng)的反饋值計(jì)算模型為：在閉環(huán)控制系統(tǒng)打開(kāi)后，工作步驟如圖3所示，具體如下：a.判斷第一傳感器24故障實(shí)時(shí)控制器4讀取信號(hào)處理器3輸出的微射流壓力信號(hào)，根據(jù)存儲(chǔ)器中的第一傳感器故障判斷程序，判斷當(dāng)前使用的第一傳感器24是否故障；如果判斷結(jié)果為否，繼續(xù)使用該第一傳感器24，并取其測(cè)量的微射流壓力值為Pj；如果判斷結(jié)果為是，判斷剩余的第一傳感器24是否正常，如果判斷結(jié)果為是，則取其測(cè)量的微射流壓力值為Pj；如果2個(gè)第一傳感器24均發(fā)生故障，則停止閉環(huán)控制。b.判斷脈動(dòng)壓力傳感器25故障實(shí)時(shí)控制器4讀取信號(hào)處理器3輸出的脈動(dòng)壓力均方根信號(hào)，根據(jù)存儲(chǔ)器中的脈動(dòng)壓力傳感器故障判斷程序，判斷當(dāng)前使用的1號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25是否故障；如果判斷結(jié)果為否，則繼續(xù)使用，并計(jì)算測(cè)量的脈動(dòng)壓力均方根值為Δprms1；如果判斷結(jié)果為是，在剩余的脈動(dòng)壓力傳感器25中重新選擇工作正常的1個(gè)或2個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器25，并計(jì)算測(cè)量的脈動(dòng)壓力均方根值為Δprmsi，i=1或i=2；如果所有的4個(gè)脈動(dòng)壓力傳感器25均發(fā)生故障，則停止閉環(huán)控制。c．計(jì)算無(wú)量綱反饋值；實(shí)時(shí)控制器4利用Δprmsi除以Pj得到無(wú)量綱的Δprmsi/Pj（i=1或i=2，與步驟b確定的脈動(dòng)壓力傳感器25數(shù)量一致），再根據(jù)使用的第一傳感器24編號(hào)、脈動(dòng)壓力傳感器25編號(hào)和數(shù)量、存儲(chǔ)器中的反饋值計(jì)算程序，計(jì)算出表征控制效果的無(wú)量綱反饋值Hres：如果在步驟a和b中當(dāng)前使用的第一傳感器24和脈動(dòng)壓力傳感器25工作正常，則繼續(xù)使用以下反饋值計(jì)算模型：此處計(jì)算結(jié)果為Hres=20。如果在步驟a和b中更換了第一傳感器24或者脈動(dòng)壓力傳感器25，則根據(jù)需要更換反饋值計(jì)算模型。d.計(jì)算控制目標(biāo)值；實(shí)時(shí)控制器4根據(jù)當(dāng)前飛行狀態(tài)參數(shù)、第一傳感器24編號(hào)、脈動(dòng)壓力傳感器25編號(hào)和數(shù)量、存儲(chǔ)器中的控制目標(biāo)計(jì)算程序和反饋值計(jì)算模型f，計(jì)算出當(dāng)前對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)值為：Href=0.7。e.判斷系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和更新控制指令實(shí)時(shí)控制器4根據(jù)存儲(chǔ)器中的穩(wěn)態(tài)判斷程序、Href和Hres的誤差值，判斷系統(tǒng)是否處于穩(wěn)態(tài)，判斷準(zhǔn)則是：飛行狀態(tài)參數(shù)在5分鐘以?xún)?nèi)保持不變以及Href和Hres的相對(duì)誤差在±5%以?xún)?nèi)。若判斷結(jié)果為是，則維持當(dāng)前的控制指令，否則根據(jù)分區(qū)PID控制程序計(jì)算控制指令：①當(dāng)Href和Hres的絕對(duì)誤差大于0.4時(shí)：kp=?0.03，ki=?0.02，kd=0.1；②其它：kp=?0.09，ki=?0.08，kd=0.1。其中，kp、ki和kd分別為PID控制器的比例增益、積分增益和微分增益。微射流調(diào)壓閥21根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)微射流壓力，進(jìn)而影響進(jìn)氣道11的流動(dòng)狀態(tài)，使得脈動(dòng)壓力傳感器25的測(cè)量值發(fā)生變化。f.信號(hào)測(cè)量和處理第一傳感器24和脈動(dòng)壓力傳感器25分別測(cè)量微射流壓力信號(hào)和脈動(dòng)壓力信號(hào)，發(fā)送至信號(hào)處理器進(jìn)行處理，重復(fù)步驟a~f，直至停止閉環(huán)控制。地面試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，如果直接通過(guò)Hres=Δprms1計(jì)算有量綱的反饋值時(shí)，Hres隨Pj并不是單調(diào)變化，而是在達(dá)到最佳微射流壓力后呈水平變化，此時(shí)系統(tǒng)很難穩(wěn)定到最佳微射流壓力點(diǎn)。而使用Hres=Δprms1/Pj計(jì)算無(wú)量綱反饋值時(shí)，Hres隨Pj單調(diào)遞減，意味著每給定一個(gè)控制目標(biāo)值Href，有且僅有一個(gè)控制點(diǎn)與之對(duì)應(yīng)，因此系統(tǒng)很容易穩(wěn)定到最佳微射流壓力點(diǎn)，從而能極大地改善系統(tǒng)的控制性能。地面試驗(yàn)中還發(fā)現(xiàn)，使用Hres=Δprms1/Pj計(jì)算無(wú)量綱反饋值時(shí)，不同速度下的控制目標(biāo)值Href具有一個(gè)疊加的區(qū)間，從而可以在不同速度下設(shè)置一個(gè)相等的控制目標(biāo)值Href，這就簡(jiǎn)化了變速度工況下的控制律設(shè)計(jì)。該反饋值計(jì)算模型導(dǎo)致Hres的變化范圍很大，因此引入了分區(qū)PID控制律，確保在不同誤差帶時(shí)控制系統(tǒng)具有更好的控制性能。地面試驗(yàn)表明，分區(qū)PID控制較單區(qū)PID控制誤差降低了70%，在任意加、減速工況下達(dá)到了很好的控制效果。實(shí)施例2實(shí)施例2與實(shí)施例1基本一致，主要區(qū)別在于，脈動(dòng)壓力均方根值的統(tǒng)計(jì)時(shí)間為0.8s；在步驟a中，實(shí)時(shí)控制器4發(fā)現(xiàn)左側(cè)的第一傳感器24發(fā)生故障，因此使用右側(cè)的第一傳感器24替代。由于左側(cè)的第一傳感器24與右側(cè)的第一傳感器24所測(cè)的微射流壓力值相等，因此其它步驟不變。實(shí)施例3實(shí)施例3與實(shí)施例1基本一致，主要區(qū)別在于，脈動(dòng)壓力均方根值的統(tǒng)計(jì)時(shí)間為1s；在步驟b中，實(shí)時(shí)控制器4發(fā)現(xiàn)1號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25故障，因此使用2號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25替代；在步驟c中使用的反饋值計(jì)算模型與實(shí)施例1相同，計(jì)算結(jié)果為Hres=20.8；在步驟d中，因?yàn)槭褂昧?號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25，對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)值變?yōu)镠ref=0.82；在步驟e中，分區(qū)PID控制律變?yōu)椋孩佼?dāng)Href和Hres的絕對(duì)誤差大于0.5時(shí)：kp=?0.03，ki=?0.02，kd=0.1；②其它：kp=?0.09，ki=?0.08，kd=0.3。實(shí)施例4實(shí)施例4與實(shí)施例1基本一致，主要區(qū)別在于，使用以下非線(xiàn)性的反饋值計(jì)算模型：計(jì)算結(jié)果為Hres=4.47；在步驟d中，對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)值變?yōu)镠ref=0.84；在步驟e中，分區(qū)PID控制律為：①當(dāng)Href和Hres的絕對(duì)誤差大于0.5：kp=?0.4，ki=?0.55，kd=0.1；②其它：kp=?0.3，ki=?0.35，kd=0.1。實(shí)施例5實(shí)施例5與實(shí)施例3基本一致，主要區(qū)別在于，在步驟b中，發(fā)現(xiàn)1號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25故障后，用2號(hào)和3號(hào)脈動(dòng)壓力傳感器25替代；在步驟c中，反饋值計(jì)算模型變?yōu)椋河?jì)算結(jié)果為Hres=2；在步驟d中，對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)值變?yōu)镠ref=0.3；在步驟e中，采用三區(qū)PID控制律：①當(dāng)Href和Hres的絕對(duì)誤差大于0.5：kp=?0.2，ki=?0.25，kd=0.2；②當(dāng)Href和Hres的絕對(duì)誤差小于0.05：kp=?0.4，ki=?0.55，kd=0.1；③其它：kp=?0.3，ki=?0.35，kd=0.1。