本發(fā)明涉及電力勘查飛行器領(lǐng)域，具體的說(shuō)一種新型電力勘查無(wú)人機(jī)電能補(bǔ)充設(shè)備。

背景技術(shù)：

飛行器是由人類制造、能飛離地面、在空間飛行并由人來(lái)控制的在大氣層內(nèi)或大氣層外空間(太空)飛行的器械飛行物，飛行器分為航空器、航天器、火箭、導(dǎo)彈和制導(dǎo)武器；無(wú)人機(jī)也是飛行器的一種，無(wú)人機(jī)是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，從技術(shù)角度定義可以分為無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人固定翼機(jī)、無(wú)人多旋翼飛行器、無(wú)人飛艇和無(wú)人傘翼機(jī)等；按應(yīng)用領(lǐng)域可分為軍用與民用，軍用方面無(wú)人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)；目前，無(wú)人機(jī)可廣泛應(yīng)用于國(guó)家生態(tài)環(huán)境保護(hù)、航空攝影、測(cè)繪、礦產(chǎn)資源勘探、災(zāi)情監(jiān)視、交通巡邏、電力巡線、治安監(jiān)控、應(yīng)急減災(zāi)、應(yīng)急指揮、人工降雨、國(guó)防安全、國(guó)土資源勘探、城鎮(zhèn)規(guī)劃、地震調(diào)查、環(huán)境監(jiān)測(cè)、森林防火、農(nóng)作物估產(chǎn)、保護(hù)區(qū)野生動(dòng)物監(jiān)測(cè)、大氣取樣、海事偵察、邊境巡視、禁毒偵察、消防偵察、生態(tài)環(huán)境保護(hù)、海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、土地利用調(diào)查、水資源開(kāi)發(fā)、農(nóng)作物長(zhǎng)勢(shì)監(jiān)測(cè)與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)與評(píng)估、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲(chóng)害防護(hù)與監(jiān)測(cè)、數(shù)字城市等領(lǐng)域。

電力勘查無(wú)人機(jī)屬于飛行器的一種，電力勘查無(wú)人機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、體型偏小、大眾化較強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活和飛行穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用在民用和軍用中，而且頗受大眾歡迎；但是目前電力勘查無(wú)人機(jī)面臨最大亟待解決的問(wèn)題就是在電力勘查作業(yè)過(guò)程中的續(xù)航，續(xù)航?jīng)Q定著電力勘查無(wú)人機(jī)的飛行的時(shí)間和穩(wěn)定性，間接的決定著無(wú)人機(jī)作業(yè)的效率和質(zhì)量，對(duì)于無(wú)人機(jī)的能源補(bǔ)充問(wèn)題，目前多采用在規(guī)定設(shè)置好的時(shí)間內(nèi)作業(yè)完成后返回到基站進(jìn)行充電，充電完成后再次外出勘查作業(yè)，這樣不僅耗費(fèi)比較大，資源浪費(fèi)比較嚴(yán)重，而且勘查作業(yè)效率低，耗時(shí)比較長(zhǎng)，也有少量通過(guò)增設(shè)充電基站來(lái)對(duì)沿途作業(yè)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行能量補(bǔ)充，但是目前的電力勘查無(wú)人機(jī)充電基站存在減震性能差、電能來(lái)源單一、能源消耗大、?？坎环奖?、充電需要人工操作等問(wèn)題，鑒于此，本發(fā)明提供了一種新型電力勘查無(wú)人機(jī)電能補(bǔ)充設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種新型電力勘查無(wú)人機(jī)電能補(bǔ)充設(shè)備。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種新型電力勘查無(wú)人機(jī)電能補(bǔ)充設(shè)備，包括減震裝置、支撐裝置、?？炕统潆娧b置；所述的支撐裝置數(shù)量為八，支撐裝置沿減震裝置的中心軸線分別位于減震裝置外側(cè)端，且支撐裝置與減震裝置之間通過(guò)螺栓進(jìn)行連接，停靠基座位于減震裝置正上方，且?？炕c減震裝置之間固連，充電裝置位于?？炕戏?。

進(jìn)一步，所述的減震裝置包括下固定座、上固定座、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和減震機(jī)構(gòu)；所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于下固定座和上固定座之間，且并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與下固定座相連接，并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與上固定座相連接，減震機(jī)構(gòu)數(shù)量為八，減震機(jī)構(gòu)分別位于并聯(lián)機(jī)構(gòu)外側(cè)，且減震機(jī)構(gòu)沿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的中心軸線均勻呈圓周布置。

進(jìn)一步，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、下連桿、上連桿、驅(qū)動(dòng)軸、限位彈簧和驅(qū)動(dòng)裝置，下耳座、上耳座、下連桿、上連桿和限位彈簧的數(shù)量均為四，轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為八，驅(qū)動(dòng)軸的數(shù)量為二；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈方形結(jié)構(gòu)，且定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)垂直對(duì)稱布置，下耳座分別位于定平臺(tái)上端面的四個(gè)頂角處，上耳座分別位于動(dòng)平臺(tái)下端面的四個(gè)頂角處，且下耳座和上耳座位于同條直線上；所述的下連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與下耳座相連接，下連桿另一端與上連桿一端之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行連接，上連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與上耳座相連接；所述的限位彈簧上端與上連桿中部位置處相連，限位彈簧另一端與下連桿中部位置處相連接；所述的驅(qū)動(dòng)裝置位于定平臺(tái)上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)裝置與定平臺(tái)之間固連；所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)座、主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，且從動(dòng)齒輪數(shù)量為二；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在定平臺(tái)上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)軸平行并排安裝，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用可調(diào)速步進(jìn)減速電機(jī)；所述的主動(dòng)齒輪位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)前端，且主動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸之間通過(guò)鍵進(jìn)行連接，主動(dòng)齒輪為對(duì)稱的不完全齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪固定在驅(qū)動(dòng)軸的中部位置處；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪與從輪齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)軸同軸固定連接，從而帶動(dòng)上連桿以驅(qū)動(dòng)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且通過(guò)主動(dòng)齒輪為對(duì)稱的不完全齒輪實(shí)現(xiàn)了從動(dòng)齒輪的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到了動(dòng)平臺(tái)在垂直面上的減震效果，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了各上連桿的同步運(yùn)動(dòng)，整體運(yùn)動(dòng)性更加平穩(wěn)有序，且通過(guò)限位彈簧增加了動(dòng)平臺(tái)的減震性能；并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，當(dāng)電力偵查無(wú)人機(jī)降落?？繒r(shí)，即使電力偵查無(wú)人機(jī)姿態(tài)不平穩(wěn)或者傾斜狀時(shí)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)上連桿和下連桿的空間運(yùn)動(dòng)，達(dá)到電力偵查無(wú)人機(jī)降落時(shí)位移差的消除和補(bǔ)充，從而起到了減震的良好效果，確保了電力偵查無(wú)人機(jī)在降落到停靠基座時(shí)的穩(wěn)定性，抖動(dòng)性小，減小了降落時(shí)振動(dòng)對(duì)電力偵查無(wú)人機(jī)機(jī)身的損傷。

進(jìn)一步，所述的減震機(jī)構(gòu)包括上安裝柱、下安裝柱和減震壓簧；所述的上安裝柱和下安裝柱均呈T型結(jié)構(gòu)，上安裝柱上端和下安裝柱下端均分別設(shè)置有外螺紋，上安裝柱下端和下安裝柱上端均分別設(shè)置有鎖緊套，上安裝柱上端與上固定座之間采用螺紋配合的方式進(jìn)行連接，下安裝柱下端與下固定座之間也通過(guò)螺紋配合的方式進(jìn)行連接，減震壓簧兩端分別安裝在上安裝柱下端和下安裝柱上端；減震機(jī)構(gòu)對(duì)減震裝置起到了二次減震的效果，使得減震裝置具有雙重減震的效果，減震性能得到了很大的提高。

進(jìn)一步，所述的支撐裝置包括連接座、套筒、調(diào)節(jié)螺桿、移動(dòng)板、轉(zhuǎn)動(dòng)柱、雙向拉桿、支撐座、光伏電池板和鎖緊螺栓；所述的連接座呈月牙狀結(jié)構(gòu)，套筒和調(diào)節(jié)螺桿數(shù)量均為二，套筒底端沿連接座的橫向中心軸線分別對(duì)稱固定在連接座上，套筒頂端處設(shè)置有與調(diào)節(jié)螺桿相配合的內(nèi)螺紋孔，調(diào)節(jié)螺桿一端安裝在套筒頂端處的內(nèi)螺紋孔內(nèi)部，調(diào)節(jié)螺桿另一端與移動(dòng)板相連接，移動(dòng)板上端中心位置處設(shè)置有垂直轉(zhuǎn)向孔，轉(zhuǎn)動(dòng)柱下端安裝在移動(dòng)板上端中心位置處的垂直轉(zhuǎn)向孔內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)柱上端設(shè)置有水平轉(zhuǎn)向孔，雙向拉桿中部安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)柱上端的水平轉(zhuǎn)向孔內(nèi)，且雙向拉桿兩端長(zhǎng)度可調(diào)，支撐座數(shù)量為二，支撐座固定在雙向拉桿外側(cè)端，支撐座上開(kāi)設(shè)有方形卡槽，支撐座前后端面上等間距的開(kāi)設(shè)有限位孔，光伏電池板安插在支撐座的方形卡槽內(nèi)，且光伏電池板與支撐座之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行連接；通過(guò)調(diào)節(jié)螺桿可以改變支撐裝置向外側(cè)伸展的距離，適用于不同場(chǎng)地的使用，而且支撐裝置的在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)均可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而可以調(diào)節(jié)支撐裝置在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)的角度，進(jìn)而可以改變光伏電池板對(duì)照太陽(yáng)光的角度，有效的提高了光伏電池板的吸收太陽(yáng)光能力，除此之外，通過(guò)雙向拉桿可以調(diào)節(jié)兩個(gè)支撐座之間的間距，便于安裝不同型號(hào)尺寸的光伏電池板，適用性更廣，支撐裝置采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的形式，可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)光角度可隨時(shí)調(diào)節(jié)，提升了太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化成電能的效率，而且可適用于不同型號(hào)尺寸的光伏電池板。

進(jìn)一步，所述的?？炕锥顺收诉呅纹桨褰Y(jié)構(gòu)，且停靠基座上端面的左右兩側(cè)分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有半圓形卡位槽，通過(guò)半圓形卡位槽可以對(duì)降落在?？炕系臒o(wú)人機(jī)進(jìn)行位置固定，?？炕隙嗣娴闹行奈恢锰庨_(kāi)設(shè)有圓孔，?？炕耐鈧?cè)設(shè)置有圍邊，圍邊外側(cè)依次均勻設(shè)置有信號(hào)燈，信號(hào)燈起到了在夜間對(duì)本發(fā)明位置提示的作用。

進(jìn)一步，所述的充電裝置包括電池盒、鋰電池、導(dǎo)線管、連接線和可調(diào)充電基座；所述的鋰電池安裝在電池盒內(nèi)，導(dǎo)線管一端固定在鋰電池上方，導(dǎo)線管另一端穿過(guò)?？炕行奈恢锰幍膱A孔，導(dǎo)線管采用橡膠軟管，連接線和可調(diào)充電基座數(shù)量均為二，可調(diào)充電基座分別對(duì)稱安裝在導(dǎo)線管前后兩側(cè)，連接線下端與鋰電池相連接，連接線上端與可調(diào)充電基座相連接。

進(jìn)一步，所述的可調(diào)充電基座包括底板、鎖緊螺釘、縱向電動(dòng)推桿、升降板、垂直導(dǎo)軌、滑塊、橫向電動(dòng)推桿和充電接觸頭，縱向電動(dòng)推桿、滑塊、橫向電動(dòng)推桿和充電接觸頭的數(shù)量均為二；所述的底板通過(guò)鎖緊螺釘固定在?？炕?，縱向電動(dòng)推桿分別沿底板的縱向中心軸線對(duì)稱布置在鎖緊螺釘左右兩側(cè)，且縱向電動(dòng)推桿底端與底板固連，縱向電動(dòng)推桿頂端與升降板相連接，垂直導(dǎo)軌固定在升降板上端面上，滑塊安裝在垂直導(dǎo)軌前方，橫向電動(dòng)推桿一端與滑塊相連接，橫向電動(dòng)推桿另一端與充電接觸頭相連接；可調(diào)充電基座在垂直面上高度可以調(diào)節(jié)，且在水平面上橫向位置和縱向位置均可以調(diào)節(jié)，可以適用于不同機(jī)型無(wú)人機(jī)的充電，充電時(shí)對(duì)位方便快捷，且采用多充電接觸頭充電，充電效率高。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明集光伏儲(chǔ)能、雙重減震、?？抗潭ê投喙の怀潆娪谝惑w，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多能的效果，解決了電力偵查無(wú)人機(jī)能源補(bǔ)充困難和耗費(fèi)大的問(wèn)題，提高了電力偵查無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，提升了電力偵查無(wú)人機(jī)作業(yè)的能力。

(2)本發(fā)明的減震裝置采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)和減震機(jī)構(gòu)，具有雙重減震效果，且并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，當(dāng)電力偵查無(wú)人機(jī)降落?？繒r(shí)，即使電力偵查無(wú)人機(jī)姿態(tài)不平穩(wěn)或者傾斜狀時(shí)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)上連桿和下連桿的空間運(yùn)動(dòng)，達(dá)到電力偵查無(wú)人機(jī)降落時(shí)位移差的消除和補(bǔ)充，從而起到了減震的良好效果，確保了電力偵查無(wú)人機(jī)在降落到?？炕鶗r(shí)的穩(wěn)定性，抖動(dòng)性小，減小了降落時(shí)振動(dòng)對(duì)電力偵查無(wú)人機(jī)機(jī)身的損傷。

(3)本發(fā)明的支撐裝置采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的形式，可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)光角度可隨時(shí)調(diào)節(jié)，提升了太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化成電能的效率，而且可適用于不同型號(hào)尺寸的光伏電池板。

(4)本發(fā)明的充電裝置在垂直面上高度可以調(diào)節(jié)，且在水平面上橫向位置和縱向位置均可以調(diào)節(jié)，可以適用于不同機(jī)型無(wú)人機(jī)的充電，充電時(shí)對(duì)位方便快捷，且采用多充電接觸頭充電，充電效率高。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明減震裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從前往后看)；

圖4是本發(fā)明支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從后往前看)；

圖5是本發(fā)明充電裝置和?？炕浜蠒r(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7本發(fā)明可調(diào)充電基座的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖7所示，一種新型電力勘查無(wú)人機(jī)電能補(bǔ)充設(shè)備，包括減震裝置1、支撐裝置2、停靠基座3和充電裝置4；所述的支撐裝置2數(shù)量為八，支撐裝置2沿減震裝置1的中心軸線分別位于減震裝置1外側(cè)端，且支撐裝置2與減震裝置1之間通過(guò)螺栓進(jìn)行連接，停靠基座3位于減震裝置1正上方，且?？炕?與減震裝置1之間固連，充電裝置4位于?？炕?上方。

如圖2所示，所述的減震裝置1包括下固定座11、上固定座12、并聯(lián)機(jī)構(gòu)13和減震機(jī)構(gòu)14；所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)13位于下固定座11和上固定座12之間，且并聯(lián)機(jī)構(gòu)13下端與下固定座11相連接，并聯(lián)機(jī)構(gòu)13上端與上固定座12相連接，減震機(jī)構(gòu)14數(shù)量為八，減震機(jī)構(gòu)14分別位于并聯(lián)機(jī)構(gòu)13外側(cè)，且減震機(jī)構(gòu)14沿并聯(lián)機(jī)構(gòu)13的中心軸線均勻呈圓周布置。

如圖6所示，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)13包括定平臺(tái)131、動(dòng)平臺(tái)132、下耳座133、上耳座134、轉(zhuǎn)軸135、下連桿136、上連桿137、驅(qū)動(dòng)軸138、驅(qū)動(dòng)裝置139和限位彈簧1310，下耳座133、上耳座134、下連桿136、上連桿137和限位彈簧1310的數(shù)量均為四，轉(zhuǎn)軸135的數(shù)量為八，驅(qū)動(dòng)軸138的數(shù)量為二；所述的定平臺(tái)131和動(dòng)平臺(tái)132均呈方形結(jié)構(gòu)，且定平臺(tái)131和動(dòng)平臺(tái)132垂直對(duì)稱布置，下耳座133分別位于定平臺(tái)131上端面的四個(gè)頂角處，上耳座134分別位于動(dòng)平臺(tái)132下端面的四個(gè)頂角處，且下耳座134和上耳座133位于同條直線上；所述的下連桿136一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸135與下耳座134相連接，下連桿136另一端與上連桿137一端之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸138進(jìn)行連接，上連桿137另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸135與上耳座134相連接；所述的限位彈簧1310上端與上連桿137中部位置處相連，限位彈簧1310另一端與下連桿136中部位置處相連接；所述的驅(qū)動(dòng)裝置139位于定平臺(tái)131上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)裝置139與定平臺(tái)131之間固連；所述的驅(qū)動(dòng)裝置139包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391、電機(jī)座1392、主動(dòng)齒輪1393和從動(dòng)齒輪1394，且從動(dòng)齒輪1394數(shù)量為二；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391通過(guò)電機(jī)座1392固定在定平臺(tái)131上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391與驅(qū)動(dòng)軸138平行并排安裝，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391采用可調(diào)速步進(jìn)減速電機(jī)；所述的主動(dòng)齒輪1393位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391前端，且主動(dòng)齒輪1393與驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391主軸之間通過(guò)鍵進(jìn)行連接，主動(dòng)齒輪1393為對(duì)稱的不完全齒輪，主動(dòng)齒輪1393與從動(dòng)齒輪1394相嚙合，從動(dòng)齒輪13944固定在驅(qū)動(dòng)軸138的中部位置處；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1391的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪1393的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪1393與從輪齒輪1394相嚙合，從動(dòng)齒輪1394與驅(qū)動(dòng)軸138同軸固定連接，從而帶動(dòng)上連桿137以驅(qū)動(dòng)軸138為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且通過(guò)主動(dòng)齒輪1393為對(duì)稱的不完全齒輪實(shí)現(xiàn)了從動(dòng)齒輪1394的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到了動(dòng)平臺(tái)132在垂直面上的減震效果，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置139實(shí)現(xiàn)了各上連桿137的同步運(yùn)動(dòng)，整體運(yùn)動(dòng)性更加平穩(wěn)有序，且通過(guò)限位彈簧1310增加了動(dòng)平臺(tái)132的減震性能；并聯(lián)機(jī)構(gòu)13采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)13操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，當(dāng)電力偵查無(wú)人機(jī)降落停靠時(shí)，即使電力偵查無(wú)人機(jī)姿態(tài)不平穩(wěn)或者傾斜狀時(shí)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)13通過(guò)上連桿137和下連桿136的空間運(yùn)動(dòng)，達(dá)到電力偵查無(wú)人機(jī)降落時(shí)位移差的消除和補(bǔ)充，從而起到了減震的良好效果，確保了電力偵查無(wú)人機(jī)在降落到?？炕?時(shí)的穩(wěn)定性，抖動(dòng)性小，減小了降落時(shí)振動(dòng)對(duì)電力偵查無(wú)人機(jī)機(jī)身的損傷。

如圖2所示，所述的減震機(jī)構(gòu)14包括上安裝柱141、下安裝柱142和減震壓簧143；所述的上安裝柱141和下安裝柱142均呈T型結(jié)構(gòu)，上安裝柱141上端和下安裝柱142下端均分別設(shè)置有外螺紋，上安裝柱141下端和下安裝柱142上端均分別設(shè)置有鎖緊套，上安裝柱141上端與上固定座12之間采用螺紋配合的方式進(jìn)行連接，下安裝柱142下端與下固定座11之間也通過(guò)螺紋配合的方式進(jìn)行連接，減震壓簧143兩端分別安裝在上安裝柱141下端和下安裝柱142上端；減震機(jī)構(gòu)14對(duì)減震裝置起到了二次減震的效果，使得減震裝置1具有雙重減震的效果，減震性能得到了很大的提高。

如圖3和圖4所示，所述的支撐裝置2包括連接座21、套筒22、調(diào)節(jié)螺桿23、移動(dòng)板24、轉(zhuǎn)動(dòng)柱25、雙向拉桿26、支撐座27、光伏電池板28和鎖緊螺栓29；所述的連接座21呈月牙狀結(jié)構(gòu)，套筒22和調(diào)節(jié)螺桿23數(shù)量均為二，套筒22底端沿連接座21的橫向中心軸線分別對(duì)稱固定在連接座21上，套筒22頂端處設(shè)置有與調(diào)節(jié)螺桿23相配合的內(nèi)螺紋孔，調(diào)節(jié)螺桿23一端安裝在套筒22頂端處的內(nèi)螺紋孔內(nèi)部，調(diào)節(jié)螺桿23另一端與移動(dòng)板24相連接，移動(dòng)板24上端中心位置處設(shè)置有垂直轉(zhuǎn)向孔，轉(zhuǎn)動(dòng)柱25下端安裝在移動(dòng)板24上端中心位置處的垂直轉(zhuǎn)向孔內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)柱25上端設(shè)置有水平轉(zhuǎn)向孔，雙向拉桿26中部安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)柱25上端的水平轉(zhuǎn)向孔內(nèi)，且雙向拉桿26兩端長(zhǎng)度可調(diào)，支撐座27數(shù)量為二，支撐座27固定在雙向拉桿26外側(cè)端，支撐座27上開(kāi)設(shè)有方形卡槽，支撐座27前后端面上等間距的開(kāi)設(shè)有限位孔，光伏電池板28安插在支撐座27的方形卡槽內(nèi)，且光伏電池板28與支撐座27之間采用鎖緊螺栓29進(jìn)行連接；通過(guò)調(diào)節(jié)螺桿23可以改變支撐裝置2向外側(cè)伸展的距離，適用于不同場(chǎng)地的使用，而且支撐裝置2的在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)均可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而可以調(diào)節(jié)支撐裝置2在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)的角度，進(jìn)而可以改變光伏電池板28對(duì)照太陽(yáng)光的角度，有效的提高了光伏電池板28的吸收太陽(yáng)光能力，除此之外，通過(guò)雙向拉桿26可以調(diào)節(jié)兩個(gè)支撐座27之間的間距，便于安裝不同型號(hào)尺寸的光伏電池板28，適用性更廣，支撐裝置2采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的形式，可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)光角度可隨時(shí)調(diào)節(jié)，提升了太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化成電能的效率，而且可適用于不同型號(hào)尺寸的光伏電池板28。

如圖5所示，所述的?？炕?底端呈正八邊形平板結(jié)構(gòu)，且?？炕?上端面的左右兩側(cè)分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有半圓形卡位槽，通過(guò)半圓形卡位槽可以對(duì)降落在?？炕?上的無(wú)人機(jī)進(jìn)行位置固定，?？炕?上端面的中心位置處開(kāi)設(shè)有圓孔，?？炕?的外側(cè)設(shè)置有圍邊，圍邊外側(cè)依次均勻設(shè)置有信號(hào)燈，信號(hào)燈起到了在夜間對(duì)本發(fā)明位置提示的作用。

如圖5和圖7所示，所述的充電裝置4包括電池盒41、鋰電池42、導(dǎo)線管43、連接線44和可調(diào)充電基座45；所述的鋰電池42安裝在電池盒41內(nèi)，導(dǎo)線管43一端固定在鋰電池42上方，導(dǎo)線管43另一端穿過(guò)?？炕?5中心位置處的圓孔，導(dǎo)線管43采用橡膠軟管，連接線44和可調(diào)充電基座45數(shù)量均為二，可調(diào)充電基座45分別對(duì)稱安裝在導(dǎo)線管43前后兩側(cè)，連接線44下端與鋰電池42相連接，連接線44上端與可調(diào)充電基座45相連接。

如圖5和圖6所示，所述的可調(diào)充電基座45包括底板451、鎖緊螺釘452、縱向電動(dòng)推桿453、升降板454、垂直導(dǎo)軌455、滑塊456、橫向電動(dòng)推桿457和充電接觸頭458，縱向電動(dòng)推桿453、滑塊456、橫向電動(dòng)推桿457和充電接觸頭458的數(shù)量均為二；所述的底板451通過(guò)鎖緊螺釘452固定在?？炕?上，縱向電動(dòng)推桿453分別沿底板451的縱向中心軸線對(duì)稱布置在鎖緊螺釘452左右兩側(cè)，且縱向電動(dòng)推桿453底端與底板451固連，縱向電動(dòng)推桿453頂端與升降板454相連接，垂直導(dǎo)軌455固定在升降板454上端面上，滑塊456安裝在垂直導(dǎo)軌455前方，橫向電動(dòng)推桿457一端與滑塊456相連接，橫向電動(dòng)推桿457另一端與充電接觸頭458相連接；可調(diào)充電基座45在垂直面上高度可以調(diào)節(jié)，且在水平面上橫向位置和縱向位置均可以調(diào)節(jié)，可以適用于不同機(jī)型無(wú)人機(jī)的充電，充電時(shí)對(duì)位方便快捷，且采用多充電接觸頭充電，充電效率高。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。