本發(fā)明屬于無人機(jī)附件，具體涉及一種裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，遠(yuǎn)程遙控飛行是無人機(jī)的基本特征，基于這個(gè)基本特征，可以衍生出多種用途，比如偵察，航拍、植保、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝等等。由于無人機(jī)又具有機(jī)動(dòng)性好，任務(wù)響應(yīng)快，信息反饋及時(shí)的特點(diǎn)，利用無人機(jī)進(jìn)行空中運(yùn)輸成為了一個(gè)重要的發(fā)展方向。現(xiàn)行的無人機(jī)空中運(yùn)輸主要用于軍事目的，可以運(yùn)輸傷員、武器彈藥、食物與水等，無人機(jī)的高效率可以將傷員更快地送往醫(yī)院；民用運(yùn)輸無人機(jī)可以用來運(yùn)送醫(yī)療物品、快遞貨物等，但目前尚未得到真正的廣泛運(yùn)用。一般來說，需要運(yùn)輸?shù)呢浳镌酱?，無人機(jī)的體型也越大，軍用運(yùn)輸無人機(jī)基本與直升機(jī)一般大小，而民用運(yùn)輸無人機(jī)則相對小巧一些。已有的運(yùn)輸無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，往往只能單一地將貨物從一地運(yùn)輸?shù)搅硪坏?，期間無法進(jìn)行額外的動(dòng)作，比如有選擇性的抓取物品、在特定地點(diǎn)投放物品等，這就限制了無人機(jī)的運(yùn)輸效率的提高和運(yùn)輸自動(dòng)化的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)，不僅能完成一般的運(yùn)輸任務(wù)，還可以完成抓取和投放的任務(wù)，有利于適應(yīng)更復(fù)雜的作業(yè)情況。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)，包括齒輪、齒輪舵機(jī)、齒條、安裝機(jī)架、抓取裝置、抓取控制舵機(jī)、齒輪舵機(jī)安裝座、直線軸承、兩根滑桿、一對抓取裝置支架和四個(gè)軸承座，兩根滑桿平行設(shè)置，四個(gè)軸承座均勻分布固定在安裝機(jī)架底部，每個(gè)軸承座內(nèi)分別設(shè)有一個(gè)直線軸承，直線軸承套在兩根滑桿上，使得安裝機(jī)架位于滑桿上方，齒條固定在安裝機(jī)架底部中心，且與滑桿平行，齒輪舵機(jī)安裝座的兩端分別與兩根滑桿固連，一對抓取裝置支架固定在兩根滑桿的一端，抓取裝置設(shè)置在抓取裝置支架上，且與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抓取控制舵機(jī)固定在抓取裝置支架上，抓取裝置與抓取控制舵機(jī)的輸出軸連接；齒輪舵機(jī)安裝座底部固定齒輪舵機(jī)，齒輪舵機(jī)的輸出軸通過齒輪與齒條嚙合。

所述安裝機(jī)架包括一根縱板和至少兩根平行設(shè)置的橫板，縱板兩端分別與兩根平行設(shè)置的橫板固連，兩根橫板底部兩端分別固定軸承座，其頂部與無人機(jī)固連。

所述抓取裝置采用鏟子、簸箕或帶開口的盒體。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)在于：在目的地有效的抓取分散的物品，并將其收集于儲物倉中，在執(zhí)行運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)過程中，保證物品不會掉落，并可以定點(diǎn)投放物體，效果明顯，結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量較輕，適合搭載于無人機(jī)。

附圖說明

圖1 為本發(fā)明裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2 為本發(fā)明裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)的齒輪齒條傳動(dòng)處局部放大圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

結(jié)合圖1和圖2，一種裝備于無人機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)，包括齒輪1、齒輪舵機(jī)2、齒條3、安裝機(jī)架4、抓取裝置8、抓取控制舵機(jī)10、齒輪舵機(jī)安裝座12、直線軸承13、兩根滑桿6、一對抓取裝置支架7和四個(gè)軸承座5，兩根滑桿6平行設(shè)置，四個(gè)軸承座5均勻分布固定在安裝機(jī)架4底部，每個(gè)軸承座5內(nèi)分別設(shè)有一個(gè)直線軸承13，直線軸承13套在兩根滑桿6上，使得安裝機(jī)架4位于滑桿6上方，齒條3固定在安裝機(jī)架4底部中心，且與滑桿6平行，齒輪舵機(jī)安裝座12的兩端分別與兩根滑桿6通過螺栓固連，一對抓取裝置支架7通過螺栓固定在兩根滑桿6的一端，抓取裝置8設(shè)置在抓取裝置支架7上，且與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抓取控制舵機(jī)10固定在抓取裝置支架7上，抓取裝置8與抓取控制舵機(jī)10的輸出軸連接。齒輪舵機(jī)安裝座12底部固定齒輪舵機(jī)2，齒輪舵機(jī)2的輸出軸通過齒輪1與齒條3嚙合。

所述齒輪舵機(jī)2，市購，采用Power HD生產(chǎn)的1501MG型號舵機(jī) 。

所述抓取控制舵機(jī)10，市購。采用Power HD生產(chǎn)的1501MG型號舵機(jī)。

所述安裝機(jī)架4包括一根縱板和至少兩根平行設(shè)置的橫板，縱板兩端分別與兩根平行設(shè)置的橫板通過螺栓固連，兩根橫板底部兩端分別通過螺栓與軸承座5固連，其頂部與無人機(jī)固連。

所述抓取裝置8采用鏟子、簸箕或帶開口的盒體等。

工作過程如下：

將安裝機(jī)架4與無人機(jī)固連后，啟動(dòng)無人機(jī)到指定位置，齒輪舵機(jī)2通過齒輪1與齒條嚙合，帶動(dòng)滑桿6前后移動(dòng)，從而調(diào)整滑桿6上的抓取裝置支架7的位置，使得抓取裝置8到達(dá)指定位置，抓取控制舵機(jī)10帶動(dòng)抓取裝置8做俯仰運(yùn)動(dòng)，將需要抓取的物體鏟起來并兜住，并保持住一定的仰角姿態(tài)。然后齒輪舵機(jī)2反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)滑桿6縮回，在縮回時(shí)，并不是一次性全部縮回，而是每次縮回一點(diǎn)，分多次將抓取裝置8縮回，以防止縮回時(shí)物體掉落。

當(dāng)抓取裝置8縮回后，無人機(jī)起飛，飛行至某一特定區(qū)域，再將抓取裝置8下擺，依靠重量投下物體。

本發(fā)明在目的地有效的抓取分散的物品，并將其收集于儲物倉中，在執(zhí)行運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)過程中，保證物品不會掉落，并可以定點(diǎn)投放物體，效果明顯，結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量較輕，適合搭載于無人機(jī)。