本發(fā)明涉及一種支撐設備，尤其涉及一種穩(wěn)定型無人駕駛機的支撐設備。

背景技術：

無人駕駛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸?？稍跓o線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機帶到空中投放飛行?；厥諘r，可用與普通飛機著陸過程一樣的方式自動著陸，也可通過遙控用降落傘或攔網(wǎng)回收?？煞锤彩褂枚啻?。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。

無人駕駛機是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛機。它的研制成功和戰(zhàn)場運用，揭開了以遠距離攻擊型智能化武器、信息化武器為主導的“非接觸性戰(zhàn)爭”的新篇章。與載人飛機相比，它具有體積小、造價低、使用方便、對作戰(zhàn)環(huán)境要求低、戰(zhàn)場生存能力較強等優(yōu)點，備受世界各國軍隊的青睞。在幾場局部戰(zhàn)爭中，無人駕駛飛機以其準確、高效和靈便的偵察、干擾、欺騙、搜索、校射及在非正規(guī)條件下作戰(zhàn)等多種作戰(zhàn)能力，發(fā)揮著顯著的作用，并引發(fā)了層出不窮的軍事學術、裝備技術等相關問題的研究。它將與孕育中的武庫艦、無人駕駛坦克、機器人士兵、計算機病毒武器、天基武器、激光武器等一道，成為21世紀陸戰(zhàn)、海戰(zhàn)、空戰(zhàn)、天戰(zhàn)舞臺上的重要角色，對未來的軍事斗爭造成較為深遠的影響。

現(xiàn)有的無人駕駛機的支撐設備存在緩沖性能差、穩(wěn)定性差、使用效果差的缺點，因此亟需研發(fā)一種緩沖性能好、穩(wěn)定性好、使用效果好的穩(wěn)定型無人駕駛機的支撐設備。

技術實現(xiàn)要素：

(1)要解決的技術問題

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有的無人駕駛機的支撐設備存在緩沖性能差、穩(wěn)定性差、使用效果差的缺點，本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種緩沖性能好、穩(wěn)定性好、使用效果好的穩(wěn)定型無人駕駛機的支撐設備。

(2)技術方案

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了這樣一種穩(wěn)定型無人駕駛機的支撐設備，包括有第一電動輪、拉繩、轉動桿、鉸接部件、第一彈簧、支撐桿、支撐部件和第二電動輪；無人駕駛機左右兩側對稱焊接連接有機翼，左側機翼頂部左側通過支桿焊接連接有第二電動輪，第二電動輪可轉動，右側機翼頂部右側通過支桿焊接連接有第一電動輪，第一電動輪可轉動，第一電動輪和第二電動輪上均繞有拉繩，無人駕駛機左右兩側通過鉸接部件對稱連接有轉動桿，轉動桿位于機翼前側，鉸接部件包括有凹形板、連接軸和旋轉板，連接軸固定安裝在凹形板上，旋轉板上開有通孔，連接軸穿過旋轉板上的通孔，并且旋轉板可繞著連接軸轉動，凹形板焊接連接在無人駕駛機左右兩側，旋轉板與轉動桿焊接連接，左右兩側的拉繩通過掛鉤連接的方式分別與左右兩側的轉動桿連接，無人駕駛機底部左右兩側通過焊接連接的方式連接有支撐桿，左右兩側的支撐桿分別與左右兩側的轉動桿之間通過掛鉤連接的方式連接有第一彈簧，支撐桿底部均設有支撐部件，支撐部件包括有U形板、滑軌、滑塊、移動桿、支板和第二彈簧，支撐桿底部焊接連接有U形板，U形板內左右兩側分別通過螺栓連接的方式連接有滑軌，滑軌上滑動式連接有滑塊，滑塊與滑軌配合，左右兩側的滑塊之間焊接連接有移動桿，移動桿頂部與U形板內頂部之間通過掛鉤連接的方式連接有第二彈簧，移動桿底部左右兩側對稱焊接連接有支板。

優(yōu)選地，還包括有激光測距傳感器、控制器和接觸傳感器，移動桿左側通過螺釘連接的方式連接有控制器，移動桿底部粘接連接有激光測距傳感器，左側的轉動桿末端粘接連接有接觸傳感器，接觸傳感器與控制器連接，激光測距傳感器與控制器連接，第一電動輪與第二電動輪均與控制器連接。

優(yōu)選地，左右兩側的支板呈八字形裝置在移動桿底部左右兩側。

優(yōu)選地，支板材質為HT200。

優(yōu)選地，拉繩材質為鋼絲繩。

工作原理：在無人駕駛機需要降落的過程中，當無人駕駛機離地面高度合適時，控制第一電動輪逆時針轉動，控制第二電動輪逆時針轉動，放拉繩，在第一彈簧的作用下，使左側的轉動桿逆時針轉動，右側的轉動桿順時針轉動，直至第一彈簧恢復原長后，控制第一電動輪和第二電動輪關閉。在無人駕駛機降落至地面時，支板首先與地面接觸，在無人駕駛機的重力和降落時的沖力作用下，支板向上移動，帶動移動桿向上移動，第二彈簧壓縮，可以起到緩沖的作用，防止無人駕駛機降落時的沖力太大，振壞無人駕駛機內的零件，起到保護無人駕駛機的作用。當無人駕駛機要起飛時，控制第一電動輪順時針轉動，控制第二電動輪順時針轉動，收拉繩，使左側的轉動桿順時針轉動，右側的轉動桿逆時針轉動，當轉動桿復位后，控制第一電動輪和第二電動輪關閉。

因為還包括有激光測距傳感器、控制器和接觸傳感器，移動桿左側通過螺釘連接的方式連接有控制器，移動桿底部粘接連接有激光測距傳感器，左側的轉動桿末端粘接連接有接觸傳感器，接觸傳感器與控制器連接，激光測距傳感器與控制器連接，第一電動輪與第二電動輪均與控制器連接，在無人駕駛機需要降落的過程中，激光測距傳感器感測無人駕駛機距離地面的高度，當無人駕駛機距離地面的高度小于3米時，激光測距傳感器將信號反饋至控制器，控制器控制第一電動輪逆時針轉動和第二電動輪逆時針轉動，使第一彈簧逐漸恢復原長，并帶動轉動桿轉動到合適位置，當無人駕駛機降落后，接觸傳感器與地面接觸，此時接觸傳感器將信號反饋至控制器，控制器控制第一電動輪和第二電動輪關閉。在無人駕駛機需要起飛時，接觸傳感器與地面分離，此時接觸傳感器將信號反饋至控制器，控制器第一電動輪順時針轉動，控制第二電動輪順時針轉動，收拉繩，使左側的轉動桿順時針轉動，右側的轉動桿逆時針轉動，當無人駕駛機距離地面的高度大于3米時，激光測距傳感器將信號反饋至控制器，控制器控制第一電動輪和第二電動輪關閉。

控制器選擇廈門海為科技有限公司生產(chǎn)的海為S32SOT型PLC控制器，主機外部24VDC供電，16路輸入，16路輸出。

SunYuanSYLED6數(shù)顯表用插頭連線接入變送器測量電路中，該表的功能是將0-5V、0-10V、1-5V、O-±200mV、O-20mA、4-20mA等變送信號按設定的范圍，線性地、對應地以十進制數(shù)字量顯示出來。通過各種相關傳感器將溫度、壓力、流量、液位等物理量轉化為標準電壓電流信號以后，再接入該數(shù)顯表，將溫度、壓力、流量、液位等物理量實時顯示出來，方便用戶進行監(jiān)測控制。同時，數(shù)顯表具備報警功能，帶兩路隔離式開關量輸出，通過預先設定好相關的數(shù)值，如：高于某一數(shù)值或者低于某一數(shù)值，可以實現(xiàn)顯示、控制與報警。

激光測距傳感器連接型號為SYLED6的第一數(shù)顯表，設置其兩個開關量輸出，設其距離小于3米時，距離大于3米時，接觸傳感器連接型號為SYLED6的第二數(shù)顯表，設置其兩個開關量輸出，設其接觸時，不接觸時，輸出信號。

輸入輸出端口的定義為：X0為啟動開關，X1為停止開關，X2為急停開關，X3為連接激光測距傳感器的第一數(shù)顯表第一開關量，X4為連接激光測距傳感器的第一數(shù)顯表第二開關量，X5為連接接觸傳感器的第一數(shù)顯表第一開關量，X6為連接接觸傳感器的第一數(shù)顯表第二開關量；Y0為用于第一電動輪順時針轉動的接觸器KM0，Y1為用于第一電動輪逆時針轉動的接觸器KM1，Y2為用于第二電動輪順時針轉動的接觸器KM2，Y3為用于第二電動輪逆時針轉動的接觸器KM3。根據(jù)圖4所示的電氣控制原理圖，所屬領域的技術人員不需要創(chuàng)造性的勞動，即可通過梯形圖編程語言，直觀地編寫出PLC控制器按上述工作原理控制各部件進行動作的PLC程序，實現(xiàn)本裝置運行的智能化，編程的相關指令都為現(xiàn)有技術，在此不再贅述。

(3)有益效果

本裝置設置了緩沖防御，可以最大化地緩沖掉無人駕駛機降落時的沖力，防止無人駕駛機內的零部件被沖壞，且本裝置的有兩道支撐系統(tǒng)，第一道為支撐部件，第二道為轉動桿，從而可以保證無人駕駛機的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視結構示意圖。

圖2為本發(fā)明鉸接部件的立體結構示意圖。

圖3為本發(fā)明支撐部件的主視結構示意圖。

圖4為本發(fā)明的電氣控制原理圖。

附圖中的標記為：1-無人駕駛機，2-機翼，3-第一電動輪，4-拉繩，5-轉動桿，6-鉸接部件，61-凹形板，62-連接軸，63-旋轉板，7-第一彈簧，8-支撐桿，9-支撐部件，91-U形板，92-滑軌，93-滑塊，94-移動桿，95-支板，96-第二彈簧，10-第二電動輪，11-激光測距傳感器，12-控制器，13-接觸傳感器。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

實施例1

一種穩(wěn)定型無人駕駛機的支撐設備，如圖1-4所示，包括有第一電動輪3、拉繩4、轉動桿5、鉸接部件6、第一彈簧7、支撐桿8、支撐部件9和第二電動輪10；無人駕駛機1左右兩側對稱焊接連接有機翼2，左側機翼2頂部左側通過支桿焊接連接有第二電動輪10，第二電動輪10可轉動，右側機翼2頂部右側通過支桿焊接連接有第一電動輪3，第一電動輪3可轉動，第一電動輪3和第二電動輪10上均繞有拉繩4，無人駕駛機1左右兩側通過鉸接部件6對稱連接有轉動桿5，轉動桿5位于機翼2前側，鉸接部件6包括有凹形板61、連接軸62和旋轉板63，連接軸62固定安裝在凹形板61上，旋轉板63上開有通孔，連接軸62穿過旋轉板63上的通孔，并且旋轉板63可繞著連接軸62轉動，凹形板61焊接連接在無人駕駛機1左右兩側，旋轉板63與轉動桿5焊接連接，左右兩側的拉繩4通過掛鉤連接的方式分別與左右兩側的轉動桿5連接，無人駕駛機1底部左右兩側通過焊接連接的方式連接有支撐桿8，左右兩側的支撐桿8分別與左右兩側的轉動桿5之間通過掛鉤連接的方式連接有第一彈簧7，支撐桿8底部均設有支撐部件9，支撐部件9包括有U形板91、滑軌92、滑塊93、移動桿94、支板95和第二彈簧96，支撐桿8底部焊接連接有U形板91，U形板91內左右兩側分別通過螺栓連接的方式連接有滑軌92，滑軌92上滑動式連接有滑塊93，滑塊93與滑軌92配合，左右兩側的滑塊93之間焊接連接有移動桿94，移動桿94頂部與U形板91內頂部之間通過掛鉤連接的方式連接有第二彈簧96，移動桿94底部左右兩側對稱焊接連接有支板95。

還包括有激光測距傳感器11、控制器12和接觸傳感器13，移動桿94左側通過螺釘連接的方式連接有控制器12，移動桿94底部粘接連接有激光測距傳感器11，左側的轉動桿5末端粘接連接有接觸傳感器13，接觸傳感器13與控制器12連接，激光測距傳感器11與控制器12連接，第一電動輪3與第二電動輪10均與控制器12連接。

左右兩側的支板95呈八字形裝置在移動桿94底部左右兩側。

支板95材質為HT200。

拉繩4材質為鋼絲繩。

工作原理：在無人駕駛機1需要降落的過程中，當無人駕駛機1離地面高度合適時，控制第一電動輪3逆時針轉動，控制第二電動輪10逆時針轉動，放拉繩4，在第一彈簧7的作用下，使左側的轉動桿5逆時針轉動，右側的轉動桿5順時針轉動，直至第一彈簧7恢復原長后，控制第一電動輪3和第二電動輪10關閉。在無人駕駛機1降落至地面時，支板95首先與地面接觸，在無人駕駛機1的重力和降落時的沖力作用下，支板95向上移動，帶動移動桿94向上移動，第二彈簧96壓縮，可以起到緩沖的作用，防止無人駕駛機1降落時的沖力太大，振壞無人駕駛機1內的零件，起到保護無人駕駛機1的作用。當無人駕駛機1要起飛時，控制第一電動輪3順時針轉動，控制第二電動輪10順時針轉動，收拉繩4，使左側的轉動桿5順時針轉動，右側的轉動桿5逆時針轉動，當轉動桿5復位后，控制第一電動輪3和第二電動輪10關閉。

因為還包括有激光測距傳感器11、控制器12和接觸傳感器13，移動桿94左側通過螺釘連接的方式連接有控制器12，移動桿94底部粘接連接有激光測距傳感器11，左側的轉動桿5末端粘接連接有接觸傳感器13，接觸傳感器13與控制器12連接，激光測距傳感器11與控制器12連接，第一電動輪3與第二電動輪10均與控制器12連接，在無人駕駛機1需要降落的過程中，激光測距傳感器11感測無人駕駛機1距離地面的高度，當無人駕駛機1距離地面的高度小于3米時，激光測距傳感器11將信號反饋至控制器12，控制器12控制第一電動輪3逆時針轉動和第二電動輪10逆時針轉動，使第一彈簧7逐漸恢復原長，并帶動轉動桿5轉動到合適位置，當無人駕駛機1降落后，接觸傳感器13與地面接觸，此時接觸傳感器13將信號反饋至控制器12，控制器12控制第一電動輪3和第二電動輪10關閉。在無人駕駛機1需要起飛時，接觸傳感器13與地面分離，此時接觸傳感器13將信號反饋至控制器12，控制器12第一電動輪3順時針轉動，控制第二電動輪10順時針轉動，收拉繩4，使左側的轉動桿5順時針轉動，右側的轉動桿5逆時針轉動，當無人駕駛機1距離地面的高度大于3米時，激光測距傳感器11將信號反饋至控制器12，控制器12控制第一電動輪3和第二電動輪10關閉。

控制器12選擇廈門海為科技有限公司生產(chǎn)的海為S32SOT型PLC控制器12，主機外部24VDC供電，16路輸入，16路輸出。

SunYuanSYLED6數(shù)顯表用插頭連線接入變送器測量電路中，該表的功能是將0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等變送信號按設定的范圍，線性地、對應地以十進制數(shù)字量顯示出來。通過各種相關傳感器將溫度、壓力、流量、液位等物理量轉化為標準電壓電流信號以后，再接入該數(shù)顯表，將溫度、壓力、流量、液位等物理量實時顯示出來，方便用戶進行監(jiān)測控制。同時，數(shù)顯表具備報警功能，帶兩路隔離式開關量輸出，通過預先設定好相關的數(shù)值，如：高于某一數(shù)值或者低于某一數(shù)值，可以實現(xiàn)顯示、控制與報警。

激光測距傳感器11連接型號為SYLED6的第一數(shù)顯表，設置其兩個開關量輸出，設其距離小于3米時，距離大于3米時，接觸傳感器13連接型號為SYLED6的第二數(shù)顯表，設置其兩個開關量輸出，設其接觸時，不接觸時，輸出信號。

輸入輸出端口的定義為：X0為啟動開關，X1為停止開關，X2為急停開關，X3為連接激光測距傳感器11的第一數(shù)顯表第一開關量，X4為連接激光測距傳感器11的第一數(shù)顯表第二開關量，X5為連接接觸傳感器13的第一數(shù)顯表第一開關量，X6為連接接觸傳感器13的第一數(shù)顯表第二開關量；Y0為用于第一電動輪3順時針轉動的接觸器KM0，Y1為用于第一電動輪3逆時針轉動的接觸器KM1，Y2為用于第二電動輪10順時針轉動的接觸器KM2，Y3為用于第二電動輪10逆時針轉動的接觸器KM3。根據(jù)圖4所示的電氣控制原理圖，所屬領域的技術人員不需要創(chuàng)造性的勞動，即可通過梯形圖編程語言，直觀地編寫出PLC控制器12按上述工作原理控制各部件進行動作的PLC程序，實現(xiàn)本裝置運行的智能化，編程的相關指令都為現(xiàn)有技術，在此不再贅述。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形、改進及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。