本發(fā)明涉及一種抓取投送無人機(jī)，屬于機(jī)械機(jī)器人偵查技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

無人機(jī)目前處于迅速發(fā)展中的飛行裝置，由于其具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)快速、無人飛行、操作要求低等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用在農(nóng)業(yè)、勘探、攝影、邊境巡邏等領(lǐng)域。以上對(duì)無人機(jī)的應(yīng)用都是在偵查領(lǐng)域內(nèi)，限制了無人機(jī)的發(fā)展，使得無人機(jī)應(yīng)用功能單一。隨著經(jīng)濟(jì)技術(shù)的不斷發(fā)展,人們生活水平不斷提高，在一些特定的場(chǎng)合為了滿足特定的需求，使用無人機(jī)對(duì)一些物品進(jìn)行抓取、運(yùn)輸和配送，減少運(yùn)送的時(shí)間，提高運(yùn)送的效率。而且采用無人機(jī)對(duì)物體進(jìn)行運(yùn)輸?shù)臅r(shí)候，能夠擺脫因?yàn)榈匦?，時(shí)間的限制，減少工作時(shí)對(duì)環(huán)境的依賴程度，例如選擇高爾夫運(yùn)動(dòng)的人越來越多，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程需要特定的人去找高爾夫球，浪費(fèi)大量時(shí)間?？梢栽跓o人機(jī)上安裝機(jī)械手結(jié)構(gòu)，完成代替人為去抓球投放過程，這樣既可以準(zhǔn)確定位又能節(jié)省時(shí)間，同時(shí)提高無人機(jī)的應(yīng)用功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種抓取投送無人機(jī)，以解決無人機(jī)應(yīng)用功能單一、應(yīng)用范圍窄等問題。

本發(fā)明按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種抓取投送無人機(jī)，包括機(jī)械手裝置2、氣壓抬升板3、推動(dòng)氣壓瓶4、腳架裝置5、電機(jī)座6、電機(jī)7、機(jī)架9、無人機(jī)固定板10、導(dǎo)軌連接板11、導(dǎo)桿12、螺旋槳13、夾板14、氣壓瓶33；電機(jī)座6安裝在機(jī)架9端部，電機(jī)7安裝在電機(jī)座6上，螺旋槳13安裝在電機(jī)7的輸出軸上，腳架裝置5安裝在機(jī)架9上，推動(dòng)氣壓瓶4安裝在腳架裝置5上，氣壓瓶33一端安裝在推動(dòng)氣壓瓶4上，夾板14一端安裝在氣壓瓶33端部，無人機(jī)固定板10安裝在機(jī)架9中部，導(dǎo)軌連接板11連接安裝在無人機(jī)固定板10上，導(dǎo)軌連接板11上安設(shè)有導(dǎo)軌36，導(dǎo)桿12一端位于導(dǎo)軌36內(nèi)，氣壓抬升板3與夾板14另一端連接，并連接安裝在導(dǎo)桿12另一端，機(jī)械手裝置2安裝在氣壓抬升板3上，機(jī)械手裝置2包括機(jī)械手爪子1、八軸固定座15、八爪卡盤16、銷釘Ⅰ17、連桿Ⅰ18、銷釘Ⅱ19、舵機(jī)20、固定座21、連桿Ⅱ22、光軸23、軸承Ⅰ24、滑塊25、法蘭盤Ⅰ27、八爪導(dǎo)向盤28、軸承Ⅱ29、法蘭盤Ⅱ38；八軸固定座15安裝在八爪卡盤16前部中部，固定座23安裝在八爪卡盤16前部周部，光軸23一端安裝在固定座21上，光軸23另一端安裝在八軸固定座15上，滑塊25通過軸承Ⅰ24安裝在光軸23上，連桿Ⅱ22一端通過銷釘Ⅱ19安裝在固定座21上，連桿Ⅰ18一端通過銷釘Ⅱ19安裝在滑塊25上，連桿Ⅰ18另一端通過銷釘Ⅰ17安裝在連桿Ⅱ22中部，機(jī)械手爪子1安裝在連桿Ⅱ22另一端，軸承Ⅱ29安裝在滑塊25上，八爪導(dǎo)向盤28上開設(shè)有導(dǎo)向槽26，八爪導(dǎo)向盤28的導(dǎo)向槽26與軸承Ⅱ29配合，舵機(jī)20安裝在八軸固定座15上，法蘭盤Ⅱ38一端安裝在舵機(jī)20的輸出軸上，另一端安裝在八爪導(dǎo)向盤28上，八爪導(dǎo)向盤28通過法蘭盤Ⅱ38與舵機(jī)20連接安裝在八爪卡盤16背部，法蘭盤Ⅰ27一端通過其上安設(shè)有的螺釘30安裝在八爪卡盤16背部周部，法蘭盤Ⅰ27另一端通過其上安設(shè)有的螺釘30安裝在氣壓抬升板3上，機(jī)械手裝置2通過法蘭盤Ⅰ27安裝在氣壓抬升板3上。

所述腳架裝置5包括滑動(dòng)件固定板8、腳架減震31、腳架連接件34、滑動(dòng)件35、腳架37；滑動(dòng)件35通過滑動(dòng)件固定板8安裝在機(jī)架9上，腳架37一端通過腳架連接件34安裝在滑動(dòng)件35上，腳架減震31安裝在腳架37上，推動(dòng)氣壓瓶4上安設(shè)有氣壓連接件32，推動(dòng)氣壓瓶4通過氣壓連接件32安裝在腳架裝置5的腳架37上。

一種抓取投送無人機(jī)的工作原理為：通過無人機(jī)供電系統(tǒng)給無人機(jī)供電以后，電機(jī)7開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)螺旋槳13轉(zhuǎn)動(dòng)，使無人機(jī)起飛，起飛到達(dá)一定的高度以后，進(jìn)行空中偵查，當(dāng)發(fā)現(xiàn)需要尋找的物體時(shí)，無人機(jī)降落，啟動(dòng)固定在八爪卡盤16上的舵機(jī)20，舵機(jī)20開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)八爪導(dǎo)向盤28轉(zhuǎn)動(dòng)，八爪導(dǎo)向盤28轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使安裝在滑塊25頂端的軸承Ⅱ29在八爪導(dǎo)向盤28的導(dǎo)向槽26內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)和沿著導(dǎo)向槽26運(yùn)動(dòng)，從而使滑塊25沿著光軸23運(yùn)動(dòng)，滑塊25運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與滑塊25相連的連桿Ⅰ18運(yùn)動(dòng)，連桿Ⅰ18與連桿Ⅱ22通過銷釘Ⅰ17連接，連桿Ⅰ18運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿Ⅱ22運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械手的張開與閉合，進(jìn)而進(jìn)行抓取物體并投放物體。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、增加現(xiàn)有無人機(jī)的功能，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在進(jìn)行偵查時(shí)，可抓取高爾夫球或者形狀不定尺寸適中的物體，并可進(jìn)行準(zhǔn)確的投放；

2、可一物多用，不斷抓取高爾夫球，還可抓取其他物體，應(yīng)用范圍廣；

3、機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易加工，功能齊全；

4、可降低人的體力勞動(dòng)，用機(jī)械來完成因地形、環(huán)境依賴性強(qiáng)的工作，提高工作效率，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)多功能化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的八爪卡盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的八軸固定座安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的八爪導(dǎo)向盤安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的腳架裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的無人機(jī)固定板安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的氣壓抬升板安裝安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中各標(biāo)號(hào)為：1：機(jī)械手爪子、2：機(jī)械手裝置、3：氣壓抬升板、4：推動(dòng)氣壓瓶、5：腳架裝置、6：電機(jī)座、7：電機(jī)、8：滑動(dòng)件固定板、9：機(jī)架、10：無人機(jī)固定板、11：導(dǎo)軌連接板、12：導(dǎo)桿、13螺旋槳、14：夾板、15：八軸固定座、16：八爪卡盤、17：銷釘Ⅰ、18：連桿Ⅰ、19：銷釘Ⅱ、20：舵機(jī)、21：固定座、22：連桿Ⅱ、23：光軸、24：軸承Ⅰ、25：滑塊、26：導(dǎo)向槽、27：法蘭盤Ⅰ、28：八爪導(dǎo)向盤、29：軸承Ⅱ、30：螺釘、31：腳架減震、32：氣壓連接件、33：氣壓瓶、34：腳架連接件、35：滑動(dòng)件、36：導(dǎo)軌、37：腳架、38：法蘭盤Ⅱ。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但本發(fā)明的內(nèi)容并不限于所述范圍。

實(shí)施例1：如圖1-8所示，一種抓取投送無人機(jī)，包括機(jī)械手裝置2、氣壓抬升板3、推動(dòng)氣壓瓶4、腳架裝置5、電機(jī)座6、電機(jī)7、機(jī)架9、無人機(jī)固定板10、導(dǎo)軌連接板11、導(dǎo)桿12、螺旋槳13、夾板14、氣壓瓶33；電機(jī)座6安裝在機(jī)架9端部，電機(jī)7安裝在電機(jī)座6上，螺旋槳13安裝在電機(jī)7的輸出軸上，腳架裝置5安裝在機(jī)架9上，推動(dòng)氣壓瓶4安裝在腳架裝置5上，氣壓瓶33一端安裝在推動(dòng)氣壓瓶4上，夾板14一端安裝在氣壓瓶33端部，無人機(jī)固定板10安裝在機(jī)架9中部，導(dǎo)軌連接板11連接安裝在無人機(jī)固定板10上，導(dǎo)軌連接板11上安設(shè)有導(dǎo)軌36，導(dǎo)桿12一端位于導(dǎo)軌36內(nèi)，氣壓抬升板3與夾板14另一端連接，并連接安裝在導(dǎo)桿12另一端，機(jī)械手裝置2安裝在氣壓抬升板3上，機(jī)械手裝置2包括機(jī)械手爪子1、八軸固定座15、八爪卡盤16、銷釘Ⅰ17、連桿Ⅰ18、銷釘Ⅱ19、舵機(jī)20、固定座21、連桿Ⅱ22、光軸23、軸承Ⅰ24、滑塊25、法蘭盤Ⅰ27、八爪導(dǎo)向盤28、軸承Ⅱ29、法蘭盤Ⅱ38；八軸固定座15安裝在八爪卡盤16前部中部，固定座23安裝在八爪卡盤16前部周部，光軸23一端安裝在固定座21上，光軸23另一端安裝在八軸固定座15上，滑塊25通過軸承Ⅰ24安裝在光軸23上，連桿Ⅱ22一端通過銷釘Ⅱ19安裝在固定座21上，連桿Ⅰ18一端通過銷釘Ⅱ19安裝在滑塊25上，連桿Ⅰ18另一端通過銷釘Ⅰ17安裝在連桿Ⅱ22中部，機(jī)械手爪子1安裝在連桿Ⅱ22另一端，軸承Ⅱ29安裝在滑塊25上，八爪導(dǎo)向盤28上開設(shè)有導(dǎo)向槽26，八爪導(dǎo)向盤28的導(dǎo)向槽26與軸承Ⅱ29配合，舵機(jī)20安裝在八軸固定座15上，法蘭盤Ⅱ38一端安裝在舵機(jī)20的輸出軸上，另一端安裝在八爪導(dǎo)向盤28上，八爪導(dǎo)向盤28通過法蘭盤Ⅱ38與舵機(jī)20連接安裝在八爪卡盤16背部，法蘭盤Ⅰ27一端通過其上安設(shè)有的螺釘30安裝在八爪卡盤16背部周部，法蘭盤Ⅰ27另一端通過其上安設(shè)有的螺釘30安裝在氣壓抬升板3上，機(jī)械手裝置2通過法蘭盤Ⅰ27安裝在氣壓抬升板3上。

腳架裝置5包括滑動(dòng)件固定板8、腳架減震31、腳架連接件34、滑動(dòng)件35、腳架37；滑動(dòng)件35通過滑動(dòng)件固定板8安裝在機(jī)架9上，腳架37一端通過腳架連接件34安裝在滑動(dòng)件35上，腳架減震31安裝在腳架37上，推動(dòng)氣壓瓶4上安設(shè)有氣壓連接件32，推動(dòng)氣壓瓶4通過氣壓連接件32安裝在腳架裝置5的腳架37上。