本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于噴灑農(nóng)藥的固定翼無(wú)人機(jī)及噴灑農(nóng)藥方法。

背景技術(shù)：

1918年美國(guó)第一次用飛機(jī)噴灑農(nóng)藥滅棉蟲(chóng)，農(nóng)用航空拉開(kāi)了歷史序幕，100年來(lái)，農(nóng)用航空在美國(guó)、新西蘭、澳大利亞、英國(guó)、日本、中國(guó)等國(guó)得到了迅速的應(yīng)用與推廣。由于無(wú)人機(jī)具有外形尺寸小、重量輕、操控靈活、農(nóng)藥噴灑效果好、作業(yè)效率高等優(yōu)點(diǎn)，因此，在飛機(jī)噴灑農(nóng)藥領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)正在逐漸代替有人駕駛的飛機(jī)。

目前，用于噴灑農(nóng)藥的無(wú)人機(jī)主要有兩種，一種是旋翼式無(wú)人直升機(jī)，另一種是固定翼無(wú)人機(jī)，固定翼無(wú)人機(jī)具有航程長(zhǎng)、速度快特點(diǎn)，但目前固定翼無(wú)人機(jī)還具有以下缺點(diǎn)：

（1）通常采用航空燃油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，其燃油消耗量非常大，燃油利用效率較低，因此無(wú)人機(jī)需要攜帶大量航空燃油，不僅航空燃油價(jià)格高昂、成本高，而且造成無(wú)人機(jī)的重量較重，載農(nóng)藥量低；

（2）噴灑農(nóng)藥作業(yè)時(shí)，需要單獨(dú)設(shè)置吸收外界空氣為進(jìn)行噴藥的裝置；

（3）固定翼無(wú)人機(jī)需要設(shè)置由燃油發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的發(fā)電機(jī)，以向機(jī)體控制系統(tǒng)供電，并為噴灑農(nóng)藥的裝置供電，設(shè)置發(fā)電機(jī)后，增加了燃油發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)荷，降低了能量轉(zhuǎn)換效率；

（4）航空燃油發(fā)動(dòng)機(jī)在工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生大量廢氣，造成空氣污染，不利于保護(hù)環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種能量利用率及轉(zhuǎn)換率高、載農(nóng)藥量較大、能夠利用甲醇水重整制氫及發(fā)電模組用完的外界空氣噴灑農(nóng)藥、運(yùn)行成本低、機(jī)體本身運(yùn)行不污染環(huán)境的用于噴灑農(nóng)藥的固定翼無(wú)人機(jī)。為此，本發(fā)明還要提供一種該用于噴灑農(nóng)藥的固定翼無(wú)人機(jī)的噴灑農(nóng)藥方法。

為解決上述第一個(gè)技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種用于噴灑農(nóng)藥的固定翼無(wú)人機(jī)，包括機(jī)身及安裝于機(jī)身之上的機(jī)翼和尾翼，機(jī)翼上設(shè)置有飛機(jī)馬達(dá)和螺旋漿，其特征在于：所述機(jī)身設(shè)有甲醇水重制氫及發(fā)電模組、空氣進(jìn)氣口、噴氣調(diào)整器、農(nóng)藥噴灑器、農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}、甲醇水儲(chǔ)存容器、輸送泵、電力控制器及超級(jí)電容，其中：

所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組整合有重整器與燃料電池，所述重整器內(nèi)設(shè)有重整室及氫氣純化裝置，重整室內(nèi)的溫度為300-570℃溫度，重整室內(nèi)設(shè)有催化劑，甲醇和水在重整室內(nèi)發(fā)生甲醇和水的重整制氫反應(yīng)制得含氫氣體，重整室與氫氣純化裝置通過(guò)連接管路連接，連接管路的全部或部分設(shè)置于重整室內(nèi)，能通過(guò)重整室內(nèi)的高溫繼續(xù)加熱從重整室輸出的氣體；所述連接管路作為重整室與氫氣純化裝置之間的緩沖，使得從重整室輸出的氣體的溫度與氫氣純化裝置的溫度相同或接近，從氫氣純化裝置的產(chǎn)氣端得到氫氣，供應(yīng)給燃料電池；所述燃料電池用于氫氣與空氣中的氧氣發(fā)生電化學(xué)反應(yīng)產(chǎn)生電能；

所述空氣進(jìn)氣口用于輸入外界空氣，輸入的外界空氣依次經(jīng)燃料電池、噴氣調(diào)整器后，從農(nóng)藥噴灑器中輸出；在燃料電池中，空氣為燃料電池提供電化學(xué)反應(yīng)所需要的氧氣，并為燃料電池散熱降溫；所述農(nóng)藥噴灑器設(shè)有農(nóng)藥噴射管，經(jīng)過(guò)調(diào)整流速和氣壓的空氣，與農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}輸出的農(nóng)藥相混合之后，從農(nóng)藥噴射管中噴出；

所述甲醇水儲(chǔ)存容器內(nèi)儲(chǔ)存有液態(tài)的甲醇和水原料，所述輸送泵用于將甲醇水儲(chǔ)存容器中的甲醇和水原料輸送至甲醇水重整制氫及發(fā)電模組的重整器；

所述電力控制器用于將燃料電池輸出的電能轉(zhuǎn)換為飛機(jī)馬達(dá)/超級(jí)電容所需求的適當(dāng)電壓、電流的交流電/直流電；所述超級(jí)電容用于固定翼無(wú)人機(jī)啟動(dòng)時(shí)供電，并在飛機(jī)馬達(dá)即時(shí)功率迅速增大時(shí)，為飛機(jī)馬達(dá)供電。

所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組至少設(shè)置有兩組，所述輸送泵至少設(shè)置有兩個(gè)，且甲醇水重整制氫及發(fā)電模組與輸送泵的數(shù)量相匹配。

所述空氣進(jìn)氣口設(shè)置于機(jī)身的頭部，所述農(nóng)藥噴灑器設(shè)置于機(jī)身的尾部下側(cè)；所述飛機(jī)馬達(dá)包括第一馬達(dá)及第二馬達(dá)，對(duì)稱設(shè)置于機(jī)翼上，所述螺旋漿包括第一螺旋漿及第二螺旋漿。

所述輸送泵與甲醇水重整制氫及發(fā)電模組的重整器之間設(shè)有換熱器，低溫的甲醇和水原料在換熱器中，與重整器輸出的高溫氫氣進(jìn)行換熱，甲醇和水溫度升高、汽化，高溫氫氣溫度降低，輸向甲醇水重整制氫及發(fā)電模組的燃料電池。

所述重整器設(shè)有電加熱器，該電加熱器由燃料電池供電，該電加熱器為重整室提供300-570℃溫度。

所述固定翼無(wú)人機(jī)還包括無(wú)人機(jī)飛行控制器、全球定位模塊、航向傳感模塊、高度傳感模塊、空速傳感模塊、飛行姿態(tài)傳感模塊、升降舵、方向舵、副翼及無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器；所述無(wú)人機(jī)飛行控制器分別電性連接全球定位模塊、航向傳感模塊、高度傳感模塊、空速傳感模塊、飛行姿態(tài)傳感模塊、升降舵、方向舵、副翼、無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器、飛機(jī)馬達(dá)、甲醇水重整制氫及發(fā)電模組、超級(jí)電容及農(nóng)藥噴灑器。

所述全球定位模塊為GPS衛(wèi)星定位模塊或北斗衛(wèi)星定位模塊；所述空速傳感模塊為空速管；所述航向傳感模塊為三軸磁航向傳感器；所述高度傳感模塊為半導(dǎo)體硅壓阻式氣壓高度傳感器；所述飛行姿態(tài)傳感模塊包括檢測(cè)無(wú)人機(jī)俯仰/傾側(cè)姿態(tài)角的垂直陀螺儀和檢測(cè)無(wú)人機(jī)俯仰/傾側(cè)姿態(tài)角速率的角速率陀螺儀。

為解決上述第發(fā)給個(gè)技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：固定翼無(wú)人機(jī)的噴灑農(nóng)藥方法，包括以下工作步驟：

a.在農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}中裝入待噴灑的農(nóng)藥，在甲醇水儲(chǔ)存容器中加入甲醇水原料；

b.啟動(dòng)固定翼無(wú)人機(jī)，在啟動(dòng)過(guò)程中，由超級(jí)電容為飛機(jī)控制系統(tǒng)、甲醇水重整制氫發(fā)電模組及輸送泵供電；在甲醇水重整制氫發(fā)電模組啟動(dòng)之后，由甲醇水重整制氫發(fā)電模組為飛機(jī)控制系統(tǒng)、輸送泵及飛機(jī)馬達(dá)供電，并為超級(jí)電容充電；

c.固定翼無(wú)人機(jī)飛向目標(biāo)空域，在飛行過(guò)程中，電力控制器將甲醇水重整制氫發(fā)電模組輸出的電能轉(zhuǎn)換為飛機(jī)馬達(dá)所需求的適當(dāng)電壓、電流的交流電/直流電，當(dāng)飛機(jī)馬達(dá)即時(shí)功率迅速增大時(shí)，超級(jí)電容與甲醇水重整制氫發(fā)電模組一起為飛機(jī)馬達(dá)供電；

d.噴灑農(nóng)藥作業(yè)，從空氣進(jìn)氣口輸入的外界空氣依次經(jīng)燃料電池、噴氣調(diào)整器后，從農(nóng)藥噴灑器中輸出；在燃料電池中，空氣為燃料電池提供電化學(xué)反應(yīng)所需要的氧氣，并為燃料電池散熱降溫；在農(nóng)藥噴灑器中，經(jīng)過(guò)調(diào)整流速和氣壓的空氣，與農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}輸出的農(nóng)藥相混合之后，從農(nóng)藥噴灑器的農(nóng)藥噴射管中噴出，完成噴灑農(nóng)藥作業(yè)。

所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組至少設(shè)置有兩組，飛機(jī)馬達(dá)在工作過(guò)程中，將即時(shí)功率需求量反饋給飛機(jī)控制系統(tǒng)；飛機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)即時(shí)功率需求量信息控制適當(dāng)數(shù)量的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，并控制甲醇水儲(chǔ)存輸送裝置向運(yùn)轉(zhuǎn)的甲醇水重整制氫發(fā)電模組輸送甲醇水原料；當(dāng)即時(shí)功率需求量較小時(shí)，控制較少的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)即時(shí)功率需求量較大時(shí)，控制較多的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)。

所述固定翼無(wú)人機(jī)的噴灑農(nóng)藥方法，還包括飛行控制方法步驟：

a.固定翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，地面控制站通過(guò)無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器向無(wú)人機(jī)飛行控制器發(fā)送控制指令；相應(yīng)地，無(wú)人機(jī)飛行控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器向地面控制站發(fā)送飛行狀態(tài)及農(nóng)藥噴灑狀態(tài)信息；

b.固定翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)飛行控制器分別采集全球定位模塊的經(jīng)緯度信息、航向傳感模塊的航向信息、高度傳感模塊的無(wú)人機(jī)高度信息、空速傳感模塊的無(wú)人機(jī)飛行速度信息、飛行姿態(tài)傳感模塊的無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息；

c.無(wú)人機(jī)飛行控制器采集到經(jīng)緯度信息、航向信息、無(wú)人機(jī)高度信息、無(wú)人機(jī)飛行速度信息、無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息之后，通過(guò)控制方向舵和副翼來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎，通過(guò)控制升降舵來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)升降，通過(guò)控制飛機(jī)馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)航速的調(diào)整，并將即時(shí)控制信息反饋給地面控制站。

本發(fā)明的有益效果是：

（1）本發(fā)明采用甲醇水重整制氫及發(fā)電模組為發(fā)動(dòng)機(jī)及機(jī)身控制系統(tǒng)供電，拼棄了傳統(tǒng)航空燃油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力的方式，甲醇水原料價(jià)格低廉，能量密度大，并且甲醇水重整制氫及發(fā)電模組對(duì)甲醇水原料的利用效率能達(dá)到99%以上，甲醇水重整制氫及發(fā)電模組自身重量也非常輕，因此，固定翼無(wú)人機(jī)無(wú)需捷帶大量航空燃油，只需捷帶較輕量的甲醇水原料即可，從而顯著地提高了載農(nóng)藥量。

（2）本發(fā)明從空氣進(jìn)氣口輸入的外界空氣，既能為燃料電池提供氧氣、為燃料電池散熱降溫，又能與農(nóng)藥相混合，從農(nóng)藥噴射管中噴出；因此，本發(fā)明的農(nóng)藥噴灑器無(wú)需單獨(dú)設(shè)置吸收外界空氣的裝置；

（3）本發(fā)明的甲醇水重整制氫及發(fā)電模組，在為飛機(jī)馬達(dá)供電的同時(shí)，能直接為飛機(jī)控制系統(tǒng)各個(gè)模塊供電，因而無(wú)需另外安裝發(fā)電機(jī)，降低了飛機(jī)馬達(dá)的負(fù)荷；

（4）本發(fā)明采用甲醇水原料進(jìn)行重整制氫，并通過(guò)燃料電池發(fā)電，無(wú)污染氣體產(chǎn)生，機(jī)體本身運(yùn)行不污染環(huán)境。

（5）本發(fā)明的優(yōu)選方式采用至少兩組甲醇水重整制氫及發(fā)電模組，當(dāng)即時(shí)功率需求量較小時(shí)，控制較少的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)即時(shí)功率需求量較大時(shí)，控制較多的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，因此，能極大減少空載，其整體耗能較小，甲醇和水原料消耗較低、利用率高，穩(wěn)定性可靠性好，智能化高。

附圖說(shuō)明

圖1為一種固定翼無(wú)人機(jī)的外部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)方框圖。

圖3為本發(fā)明的甲醇水重整制氫及發(fā)電模組結(jié)構(gòu)方框圖。

圖4為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)方框圖。

圖5為本發(fā)明的甲醇水重整制氫及發(fā)電模組與換熱器相配合的結(jié)構(gòu)方框圖。

圖6為本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明為一種用于噴灑農(nóng)藥的固定翼無(wú)人機(jī)，包括機(jī)身1及安裝于機(jī)身1之上的機(jī)翼2和尾翼3，機(jī)翼2上設(shè)置有飛機(jī)馬達(dá)4和螺旋漿5。需要注意的是，圖1所示的固定翼無(wú)人機(jī)僅僅為一種結(jié)構(gòu)示意圖，并非限定了固定翼無(wú)人機(jī)的外部形狀。如圖2～5所示，所述機(jī)身1設(shè)有甲醇水重制氫及發(fā)電模組6、空氣進(jìn)氣口7、噴氣調(diào)整器8、農(nóng)藥噴灑器9、農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}10、甲醇水儲(chǔ)存容器11、輸送泵12、電力控制器13及超級(jí)電容14，其中：

所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6整合有重整器61與燃料電池62，所述重整器61內(nèi)設(shè)有重整室及氫氣純化裝置，重整室內(nèi)的溫度為300-570℃溫度，所述重整室內(nèi)設(shè)有催化劑，在催化劑的作用下，發(fā)生甲醇裂解反應(yīng)和一氧化碳的變換反應(yīng)，生成氫氣和二氧化碳，這是一個(gè)多組份、多反應(yīng)的氣固催化反應(yīng)系統(tǒng)，反應(yīng)方程為：(1)CH₃OH→CO+2H₂、(2)H₂O+CO→CO₂+H₂ 、(3)CH₃OH+H₂O→CO₂+3H₂，制得以二氧化碳和氫氣為主的高溫混合氣體；重整室與氫氣純化裝置通過(guò)連接管路連接，連接管路的全部或部分設(shè)置于重整室內(nèi)，能通過(guò)重整室內(nèi)的高溫繼續(xù)加熱從重整室輸出的氣體；所述連接管路作為重整室與氫氣純化裝置之間的緩沖，使得從重整室輸出的氣體的溫度與氫氣純化裝置的溫度相同或接近，從氫氣純化裝置的產(chǎn)氣端得到氫氣，供應(yīng)給燃料電池62；所述燃料電池62用于氫氣與空氣中的氧氣發(fā)生電化學(xué)反應(yīng)產(chǎn)生電能；在燃料電池62的陽(yáng)極：2H₂→4H⁺+4e^-，H₂分裂成兩個(gè)質(zhì)子和兩個(gè)電子，質(zhì)子穿過(guò)質(zhì)子交換膜（PEM），電子通過(guò)陽(yáng)極板，通過(guò)外部負(fù)載，并進(jìn)入陰極雙極板，在燃料電池62的陰極：O₂+4e^-+4H⁺→2H₂O，質(zhì)子、電子和O₂重新結(jié)合以形成H₂O；

所述空氣進(jìn)氣口7用于輸入外界空氣，輸入的外界空氣依次經(jīng)燃料電池62、噴氣調(diào)整器8后，從農(nóng)藥噴灑器9中輸出；在燃料電池62中，空氣為燃料電池62提供電化學(xué)反應(yīng)所需要的氧氣，并為燃料電池62散熱降溫；所述農(nóng)藥噴灑器9設(shè)有農(nóng)藥噴射管，經(jīng)過(guò)調(diào)整流速和氣壓的空氣，與農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}10輸出的農(nóng)藥相混合之后，從農(nóng)藥噴射管中噴出；

所述甲醇水儲(chǔ)存容器11內(nèi)儲(chǔ)存有液態(tài)的甲醇和水原料，所述輸送泵12用于將甲醇水儲(chǔ)存容器11中的甲醇和水原料輸送至甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6的重整器61；

所述電力控制器13用于將燃料電池62輸出的電能轉(zhuǎn)換為飛機(jī)馬達(dá)4/超級(jí)電容14所需求的適當(dāng)電壓、電流的交流電/直流電；所述超級(jí)電容14用于固定翼無(wú)人機(jī)啟動(dòng)時(shí)供電，并在飛機(jī)馬達(dá)4即時(shí)功率迅速增大時(shí)，為飛機(jī)馬達(dá)4供電。

如圖4所示，所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6至少設(shè)置有兩組，所述輸送泵12至少設(shè)置有兩個(gè)，且甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6與輸送泵12的數(shù)量相匹配。當(dāng)設(shè)置多組甲醇水重整制氫及發(fā)電模組時(shí)，優(yōu)選為采用功率小于500W的微型甲醇水重整制氫及發(fā)電模組。

如圖1所示，所述空氣進(jìn)氣口7設(shè)置于機(jī)身1的頭部，所述農(nóng)藥噴灑器9設(shè)置于機(jī)身1的尾部下側(cè)；所述飛機(jī)馬達(dá)4包括第一馬達(dá)及第二馬達(dá)，對(duì)稱設(shè)置于機(jī)翼2上，所述螺旋漿5包括第一螺旋漿及第二螺旋漿。

如圖5所示，所述輸送泵12與甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6的重整器61之間設(shè)有換熱器63，低溫的甲醇和水原料在換熱器63中，與重整器61輸出的高溫氫氣進(jìn)行換熱，甲醇和水溫度升高、汽化，高溫氫氣溫度降低，輸向甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6的燃料電池62。

作為重整器61的優(yōu)選方式，重整器內(nèi)設(shè)有燃燒腔，該燃燒腔用于部分制得的氫氣與外界空氣中的氧氣燃燒，為重整器61的運(yùn)行提供熱量；如圖5所示，作為重整器61的更優(yōu)選方式，所述重整器61設(shè)有電加熱器，該電加熱器由燃料電池62供電，該電加熱器為重整室提供300-570℃溫度。

如圖6所示，該固定翼無(wú)人機(jī)還包括無(wú)人機(jī)飛行控制器15、全球定位模塊16、航向傳感模塊17、高度傳感模塊18、空速傳感模塊19、飛行姿態(tài)傳感模塊20、升降舵21、方向舵22、副翼23及無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器24；所述無(wú)人機(jī)飛行控制器15分別電性連接全球定位模塊16、航向傳感模塊17、高度傳感模塊18、空速傳感模塊19、飛行姿態(tài)傳感模塊20、升降舵21、方向舵22、副翼23、無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器24、飛機(jī)馬達(dá)4、甲醇水重整制氫及發(fā)電模組6、超級(jí)電容14及農(nóng)藥噴灑器9。優(yōu)選地，所述全球定位模塊16為GPS衛(wèi)星定位模塊或北斗衛(wèi)星定位模塊；所述空速傳感模塊19為空速管；所述航向傳感模塊17為三軸磁航向傳感器；所述高度傳感模塊18為半導(dǎo)體硅壓阻式氣壓高度傳感器；所述飛行姿態(tài)傳感模塊20包括檢測(cè)無(wú)人機(jī)俯仰/傾側(cè)姿態(tài)角的垂直陀螺儀和檢測(cè)無(wú)人機(jī)俯仰/傾側(cè)姿態(tài)角速率的角速率陀螺儀。

實(shí)施例二

在上述技術(shù)方案中，所述的固定翼無(wú)人機(jī)的噴灑農(nóng)藥方法，包括以下工作步驟：

a.在農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}中裝入待噴灑的農(nóng)藥，在甲醇水儲(chǔ)存容器中加入甲醇水原料；

b.啟動(dòng)固定翼無(wú)人機(jī)，在啟動(dòng)過(guò)程中，由超級(jí)電容為飛機(jī)控制系統(tǒng)、甲醇水重整制氫發(fā)電模組及輸送泵供電；在甲醇水重整制氫發(fā)電模組啟動(dòng)之后，由甲醇水重整制氫發(fā)電模組為飛機(jī)控制系統(tǒng)、輸送泵及飛機(jī)馬達(dá)供電，并為超級(jí)電容充電；

c.固定翼無(wú)人機(jī)飛向目標(biāo)空域，在飛行過(guò)程中，電力控制器將甲醇水重整制氫發(fā)電模組輸出的電能轉(zhuǎn)換為飛機(jī)馬達(dá)所需求的適當(dāng)電壓、電流的交流電/直流電，當(dāng)飛機(jī)馬達(dá)即時(shí)功率迅速增大時(shí)，超級(jí)電容與甲醇水重整制氫發(fā)電模組一起為飛機(jī)馬達(dá)供電；

d.噴灑農(nóng)藥作業(yè)，從空氣進(jìn)氣口輸入的外界空氣依次經(jīng)燃料電池、噴氣調(diào)整器后，從農(nóng)藥噴灑器中輸出；在燃料電池中，空氣為燃料電池提供電化學(xué)反應(yīng)所需要的氧氣，并為燃料電池散熱降溫；在農(nóng)藥噴灑器中，經(jīng)過(guò)調(diào)整流速和氣壓的空氣，與農(nóng)藥儲(chǔ)存?zhèn)}輸出的農(nóng)藥相混合之后，從農(nóng)藥噴灑器的農(nóng)藥噴射管中噴出，完成噴灑農(nóng)藥作業(yè)。

優(yōu)選地，所述甲醇水重整制氫及發(fā)電模組至少設(shè)置有兩組，飛機(jī)馬達(dá)在工作過(guò)程中，將即時(shí)功率需求量反饋給飛機(jī)控制系統(tǒng)；飛機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)即時(shí)功率需求量信息控制適當(dāng)數(shù)量的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，并控制甲醇水儲(chǔ)存輸送裝置向運(yùn)轉(zhuǎn)的甲醇水重整制氫發(fā)電模組輸送甲醇水原料；當(dāng)即時(shí)功率需求量較小時(shí)，控制較少的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)即時(shí)功率需求量較大時(shí)，控制較多的甲醇水重整制氫發(fā)電模組運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述的固定翼無(wú)人機(jī)的噴灑農(nóng)藥方法還包括飛行控制方法步驟：

a.固定翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，地面控制站通過(guò)無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器向無(wú)人機(jī)飛行控制器發(fā)送控制指令；相應(yīng)地，無(wú)人機(jī)飛行控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)接收與發(fā)射器向地面控制站發(fā)送飛行狀態(tài)及農(nóng)藥噴灑狀態(tài)信息；

b.固定翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)飛行控制器分別采集全球定位模塊的經(jīng)緯度信息、航向傳感模塊的航向信息、高度傳感模塊的無(wú)人機(jī)高度信息、空速傳感模塊的無(wú)人機(jī)飛行速度信息、飛行姿態(tài)傳感模塊的無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息；

c.無(wú)人機(jī)飛行控制器采集到經(jīng)緯度信息、航向信息、無(wú)人機(jī)高度信息、無(wú)人機(jī)飛行速度信息、無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息之后，通過(guò)控制方向舵和副翼來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎，通過(guò)控制升降舵來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)升降，通過(guò)控制飛機(jī)馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)航速的調(diào)整，并將即時(shí)控制信息反饋給地面控制站。本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行控制器能利用多個(gè)傳感模塊的信息，經(jīng)無(wú)人機(jī)飛行控制器程序計(jì)算，設(shè)定自主飛行模式，減少地面控制站人員操作。

以上所述，僅是本發(fā)明較佳實(shí)施方式，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案對(duì)以上的實(shí)施方式所作的任何細(xì)微修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。