本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制無人機(jī)降落的方法和無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前無人機(jī)在市場上備受追捧，逐漸被用戶購買并應(yīng)用于生活娛樂、影視攝影、工業(yè)和農(nóng)業(yè)等各大領(lǐng)域。如何使無人機(jī)安全降落一直是市場和各大廠商關(guān)注的難點和重點，這是因為無人機(jī)在降落過程中存在諸多不確定的因素，類似地形多變、環(huán)境多變等，無人機(jī)在降落過程中經(jīng)常遭遇“滑鐵盧事件”，無法安全著陸，經(jīng)常性造成無人機(jī)的機(jī)體損傷，大大減少了無人機(jī)的使用壽命。

現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)不能適應(yīng)不同地形進(jìn)行升降起落，導(dǎo)致無人機(jī)在著陸后難以保持平衡，無法安全降落。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例公開了一種控制無人機(jī)降落的方法及無人機(jī)，能夠使無人機(jī)在降落過程適應(yīng)不同地形，保證無人機(jī)在降落之后保持平衡，安全降落。

本發(fā)明實施例第一方面公開了一種控制無人機(jī)降落的方法，包括：當(dāng)無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，所述無人機(jī)測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)；所述無人機(jī)計算出所述N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值；所述無人機(jī)判斷所述第一差值是否小于第一差值閾值；當(dāng)所述差值小于所述第一差值閾值時，則所述無人機(jī)根據(jù)所述N個距離調(diào)整所述N個起落架的伸縮長度；所述無人機(jī)進(jìn)行降落。

在一種可選方案中，在第一方面提供的方法中，所述無人機(jī)根據(jù)所述N個距離調(diào)整所述N個起落架的伸縮長度具體包括；以所述N個距離中的最小值Dmin為基準(zhǔn)，計算出剩余N-1個距離與所述最小值Dmin之間的N-1個差值，根據(jù)所述N-1差值調(diào)整剩余N-1個起落架的伸縮長度；或者，根據(jù)所述N個距離和距離閾值范圍計算N個起落架的伸縮比例，根據(jù)所述伸縮比例控制所述N個起落架的伸縮長度。

在一種可選方案中，在第一方面提供的方法中，所述無人機(jī)包括：N個激光測距儀，所述N個激光測距儀與所述N個起落架一一對應(yīng)，且所述激光測距儀與所述起落架的高度差恒定；所述方法還包括：所述無人機(jī)控制所述N個激光測距儀測量出所述N個起落架與地面之間的所述N個距離。

在一種可選方案中，在第一方面提供的方法中，還包括：周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，其中M為大于1的正整數(shù)；計算所述M個距離中的最大值與最小值之間的第二差值；判斷所述第二差值是否小于第二差值閾值；若所述第二差值小于所述第二差值閾值，則控制所述第一起落架伸長至所述第一起落架無人機(jī)無法伸長為止。

在一種可選方案中，在第一方面提供的方法中，所述方法在所述無人機(jī)降落之后，還包括：所述無人機(jī)檢測姿態(tài)是否平衡，若不平衡，則所述無人機(jī)調(diào)整與地面之間的姿態(tài)角，更換降落位置。

本發(fā)明實施例第二方面公開了一種無人機(jī)，包括：測距單元，用于當(dāng)所述無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)；計算單元，用于計算出所述N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值；判斷單元，用于判斷所述計算單元輸出的所述第一差值是否低于第一差值閾值；控制單元，用于當(dāng)所述差值低于所述第一差值閾值時，根據(jù)所述N個距離調(diào)整所述N個起落架的伸縮長度，控制所述無人機(jī)進(jìn)行降落。

在一種可選方案中，在第二方面提供的無人機(jī)中，所述控制單元，具體用于：以所述N個距離中的最小值Dmin為基準(zhǔn)，計算出剩余N-1個距離與所述最小值Dmin之間的N-1個差值，根據(jù)所述N-1差值調(diào)整剩余N-1個起落架的伸縮長度；或者，根據(jù)所述N個距離和距離閾值范圍計算所述N個起落架的伸縮比例，根據(jù)所述伸縮比例控制所述N個起落架的伸縮長度。

在一種可選方案中，在第二方面提供的無人機(jī)中，所述無人機(jī)還包括：N個激光測距儀，所述N個激光測距儀與所述N個起落架一一對應(yīng)，且所述激光測距儀與所述起落架的高度差恒定；所述測距單元具體用于：控制所述N個激光測距儀測量出所述N個起落架與地面之間的所述N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)。

在一種可選方案中，在第二方面提供的無人機(jī)中，還包括：所述測距單元，還用于周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，其中M為大于1的正整數(shù)；所述計算單元，還用于計算所述M個距離中的最大值與最小值之間的第二差值；所述判斷單元，還用于判斷所述第二差值是否小于第二差值閾值；所述控制單元，還用于當(dāng)所述判斷單元判斷出所述第二差值小于所述第二差值閾值時，控制所述第一起落架伸長至所述第一起落架無人機(jī)無法伸長為止。

在一種可選方案中，在第二方面提供的無人機(jī)中，還包括：姿態(tài)檢測單元用于檢測所述無人機(jī)的姿態(tài)是否平衡；姿態(tài)調(diào)整單元，用于當(dāng)所述姿態(tài)檢測單元檢測所述無人機(jī)的姿態(tài)不平衡時，調(diào)整所述無人機(jī)與地面之間的姿態(tài)角，更換降落位置。

本發(fā)明實施例中，當(dāng)無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，無人機(jī)測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)；計算出所述N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值；無人機(jī)判斷該第一差值是否小于第一差值閾值；若差值小于第一差值閾值時，則無人機(jī)根據(jù)N個距離調(diào)整N個起落架的伸縮長度；最后無人機(jī)進(jìn)行降落；并在無人機(jī)降落之后，檢測無人機(jī)姿態(tài)是否平衡，若不平衡則調(diào)整無人機(jī)與地面之間的姿態(tài)角，重新調(diào)整降落位置?？梢钥闯觯景l(fā)明實施例能夠使無人機(jī)根據(jù)不同的地形調(diào)整起落架的伸縮長度，保證無人機(jī)安全著陸。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例公開的一種無人機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例公開的一種控制無人機(jī)降落的方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例公開的又一種控制無人機(jī)降落的方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例公開的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實施例公開了一種控制無人機(jī)降落的方法，以及一種無人機(jī)，能夠使無人機(jī)適應(yīng)對于不同地形進(jìn)行升降起落，以便于無人機(jī)在降落之后保持平衡，達(dá)到安全降落。以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例公開的一種無人機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該無人機(jī)結(jié)構(gòu)可以包括：無人機(jī)機(jī)體11、第一起落架12、第二起落架13、第三起落架14和第四起落架15。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，也可以設(shè)置其他數(shù)目的起落架，此處不做限定。

其中，起落架指的是無人機(jī)在地面停放、滑行、起飛著陸(無人機(jī)的起飛與著陸過程)滑跑時用于支撐無飛機(jī)重力，承受相應(yīng)載荷的裝置。其中，第一起落架12、第二起落架13、第三起落架14和第四起落架15是可以在預(yù)設(shè)的長度范圍內(nèi)進(jìn)行伸長或者縮短的。在飛機(jī)正常飛行，未準(zhǔn)備降落時，四個起落架都是處于收縮在無人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的狀態(tài)，當(dāng)無人機(jī)需要降落時，每個起落架可以根據(jù)無人機(jī)的控制系統(tǒng)發(fā)出的命令進(jìn)行伸長或者縮短。

可選的，上述無人機(jī)還可以包括：四個激光測距儀，該四個激光測距儀與四個起落架一一對應(yīng)，且每個激光測距儀與起落架的高度差恒定。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，也可以配置其他與起落架數(shù)目相匹配的多個激光測距儀，此處不做限定。

請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實施例公開的一種控制無人機(jī)降落的方法的流程示意圖。如圖2所示，該控制無人機(jī)降落的方法可以包括：

S201、當(dāng)無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，無人機(jī)測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)。

上述步驟S201中無人機(jī)指的是無人駕駛飛機(jī)的簡稱，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。該無人機(jī)包括：N個起落架，該起落架可以在預(yù)設(shè)的長度范圍內(nèi)進(jìn)行伸長或者縮短的，具體可以是圖1中第一起落架12、第二起落架13、第三起落架14和第四起落架15。

在現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)的起落架都是固定式，不能夠進(jìn)行伸長、收縮，而飛機(jī)起飛、降落的地形往往是多變的，固定式的起落架明顯限制了無人機(jī)的使用，所以在本發(fā)明實施例中，應(yīng)用可變形式的起落架，能夠根據(jù)無人機(jī)發(fā)出的控制命令實現(xiàn)伸長或者縮短。

可選的，上述步驟S201無人機(jī)還包括：N個激光測距儀，N個激光測距儀與N個起落架一一對應(yīng)，且激光測距儀與起落架的高度差恒定，其中N為大于1的正整數(shù)。激光測距儀能夠在無人機(jī)需要降落時，測量出無人機(jī)的N個起落架與地面之間的N個距離。當(dāng)然在實際應(yīng)用中，上述無人機(jī)也可以包括其他測量距離裝置，此處不做限定。

S202、無人機(jī)計算出N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值。

上述步驟S202中無人機(jī)計算出N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值，例如：當(dāng)N為4時，即4個起落架，測量出4個起落架與地面之間的4個距離分別為：2.0米、1.9米、1.8米、1.8米，則最大值Dmax為2.0米，最小值Dmin為1.8米，無人機(jī)計算出4個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值即為0.2米。

可選的，上述步驟S202在無人機(jī)計算出N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值之前，還可以包括：判斷N個距離的平均值是否小于預(yù)設(shè)的距離閾值，當(dāng)該平均值小于預(yù)設(shè)的距離閾值，則判斷無人機(jī)符合降落的條件，可以進(jìn)入準(zhǔn)備降落狀態(tài)，然后計算出所述N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值。

S203、無人機(jī)判斷第一差值是否小于第一差值閾值。

上述步驟中S203中的第一差值閾值與起落架的最大伸縮長度相對應(yīng)，即第一差值閾值小于或者等于起落架的最大伸縮長度。

S204、當(dāng)?shù)谝徊钪敌∮诘谝徊钪甸撝禃r，則無人機(jī)根據(jù)N個距離調(diào)整N個起落架的伸縮長度。

作為一種可選的實施方式，上述無人機(jī)根據(jù)N個距離調(diào)整N個起落架的伸縮長度，包括；以N個距離中的最小值Dmin為基準(zhǔn)，計算出剩余N-1個距離與最小值Dmin之間的N-1個差值，根據(jù)N-1差值調(diào)整剩余N-1個起落架的伸縮長度，其中N為大于1的正整數(shù)。例如：當(dāng)無人機(jī)配置4個起落架時，測出4個距離分別為2.0米、1.9米、1.8米、1.85米，則以1.8米為基準(zhǔn)，計算出剩余3個距離與1.8米之間的差值得出3個差值分別為：0.2米、0.1米、0.05米，根據(jù)這3個差值將剩余3個起落架分別伸長：0.2米、0.1米、0.05米。

作為一種可選的實施方式，上述無人機(jī)根據(jù)N個距離調(diào)整N個起落架的伸縮長度，還可以包括：無人機(jī)根據(jù)N個距離和距離閾值范圍計算N個起落架的伸縮比例，根據(jù)該伸縮比例控制N個起落架的伸縮長度。

可選的，上述距離閾值范圍包括：距離閾值范圍最大值和距離閾值范圍最小值，該距離閾值范圍最小值和起落架的最大伸縮長度相等；無人機(jī)根據(jù)N個距離和距離閾值范圍計算N個起落架的伸縮比例，包括：計算N個距離的平均值，判斷該平均值是否在距離閾值范圍內(nèi)，若該平均值大于距離閾值范圍最大值，則控制N個起落架不進(jìn)行伸縮；若該平均值小于距離閾值范圍最大值、大于距離閾值范圍最小值，則根據(jù)第一伸縮比例控制N個起落架的伸縮長度，其中第一伸縮比例為第一測量距離與起落架第一伸縮長度之比，等于距離閾值范圍最大值與起落架最大伸縮長度之比；若該平均值小于距離閾值范圍最小值，則根據(jù)第二伸縮比例控制N個起落架的伸縮長度，其中第二伸縮比例為第二測量距離與起落架第二伸縮長度之比，等于距離閾值范圍最小值與起落架最大伸縮長度之比，即1:1。當(dāng)然在實際應(yīng)用中，該距離閾值范圍由用戶設(shè)定，此處不做限定。這里設(shè)置起落架進(jìn)行伸縮調(diào)整兩次，是為了防止無人機(jī)即將著陸時，由于無人機(jī)慣性或者時延等問題，如果只進(jìn)行一次調(diào)整無法達(dá)到精準(zhǔn)控制的問題，可能發(fā)生無人機(jī)已經(jīng)著陸但是起落架還沒有來得及調(diào)整的情況。

例如：一般當(dāng)無人機(jī)下降至2米時，開始進(jìn)入準(zhǔn)備降落模式，當(dāng)無人機(jī)起落架下降至一定的起落架最大伸縮長度(如20厘米)時，則開始著陸，所以可以將距離閾值范圍設(shè)定為20厘米至2米。當(dāng)N個距離在大于20厘米且小于2米時，按照1:10的伸縮比例控制起落架的伸縮長度，如測量出一個起落架與地面之前距離為2米，則伸長該起落架至20厘米；當(dāng)N個距離在小于20厘米時，按照1:1的伸縮比例控制起落架的伸縮長度，如當(dāng)一個起落架與地面距離為18厘米時，直接控制該起落架伸長18厘米。

S205、無人機(jī)進(jìn)行降落。

作為一種可選的實施方式，上述步驟S205在無人機(jī)進(jìn)行降落之后，還包括：

無人機(jī)檢測姿態(tài)是否平衡，若不平衡，則無人機(jī)調(diào)整與地面之間的姿態(tài)角，更換降落位置。其中，本發(fā)明一個實施例中的無人機(jī)包括：陀螺儀，當(dāng)無人機(jī)檢測姿態(tài)不平衡時，則該無人機(jī)重新配置無人機(jī)的陀螺儀參數(shù)，調(diào)整無人機(jī)相對于地面的俯視角和翻滾角，以便于重新調(diào)整無人機(jī)相對于地面的姿態(tài)角，保持無人機(jī)的平衡。

在圖2所描述的方法中，無人機(jī)包括可伸縮式的起落架，當(dāng)無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，無人機(jī)測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)；然后無人機(jī)計算出該N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值，判斷該第一差值是否小于第一差值閾值，當(dāng)該差值小于第一差值閾值時，則無人機(jī)根據(jù)該N個距離調(diào)整N各起落架的伸縮長度，最后無人機(jī)進(jìn)行降落。通過實施圖2所描述的方法，能夠使無人機(jī)適應(yīng)根據(jù)不同地形調(diào)整多個起落架的伸縮長度，以便于無人機(jī)在降落之后可以保持平衡，達(dá)到平穩(wěn)降落。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例公開的另一種控制無人機(jī)降落的方法的流程示意圖。如圖3所示，該控制無人機(jī)降落的方法可以包括：

S301、周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，其中M為大于1的正整數(shù)。

上述步驟S301中周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，指的是對第一起落架與地面之間的距離進(jìn)行高頻測量，測量頻率具體可以由用戶設(shè)定，例如：10次/秒，或者20次/秒，周期即為頻率/1。

上述步驟S301中的起落架的定義和解釋可以參考如圖1中的文字描述。

S302、計算M個距離中的最大值與最小值之間的第二差值。

例如：當(dāng)連續(xù)進(jìn)行7次測量出第一起落架與地面之間的8個距離為：1.8米、1.85米、2米、1.9米、1.8米、2米、1.9米、1.8米，則第二差值為2米減去1.8米的值，即0.2米。

S303、判斷所述第二差值是否小于第二差值閾值。

S303、若第二差值小于第二差值閾值，則控制第一起落架伸長至第一起落架無人機(jī)無法伸長為止。

本申請一實施例提供的技術(shù)方案的實現(xiàn)原理為，無人機(jī)降落的過程中通常會遇到多變的地形和環(huán)境，其中一種常見的情況是將長有類似雜草的地面誤測為正常地面，當(dāng)時當(dāng)無人機(jī)降落時，無人機(jī)會遭遇下陷等情況；但是雜草在自然風(fēng)或者無人機(jī)降落的槳葉造成的風(fēng)力吹動下，周期性測量出來的第一起落架與地面之間的多個距離必然是不同，同時變動范圍又會在一定的范圍內(nèi)，所以在本發(fā)明的一個實施例中，通過周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，其中M為大于1的正整數(shù)，然后對M個距離進(jìn)行甄別計算所述M個距離中的最大值與最小值之間的第二差值；判斷第二差值是否小于第二差值閾值；若第二差值小于該第二差值閾值，則控制第一起落架伸長至第一起落架無人機(jī)無法伸長為止，這樣當(dāng)無人機(jī)降落時，可以最大化地避免無人機(jī)下陷的情況，使無人機(jī)安全降落。

作為一種可選的實施方式，在圖3的方法中處理長有雜草的地形的實現(xiàn)方式還可以包括：將測量得出的M個距離繪制成曲線圖，甄別該曲線圖中的波峰和波谷的個數(shù)是否超過預(yù)設(shè)的個數(shù)閾值，甄別波峰值和波谷值具體可以通過比較每個距離值與兩側(cè)距離值的大小，若當(dāng)該距離值大于兩側(cè)距離值時，則判斷為波峰值；若該距離值小于兩側(cè)距離值時，則判斷為波谷值，找出所有的波峰值和波谷值之后，統(tǒng)計波峰值和波谷值的個數(shù)，再分別判斷波峰和波谷的個數(shù)是否超過預(yù)設(shè)的個數(shù)閾值，若判斷波峰和波谷的個數(shù)超過預(yù)設(shè)的個數(shù)閾值，則判斷第一起落架將降落的地形為雜草地形，控制第一起落架伸長至第一起落架無人機(jī)無法伸長為止，以便于無人機(jī)著陸之后，能夠保持平衡。

可以看出，通過圖3所描述的方法，能夠使無人機(jī)適應(yīng)常見的長有雜草等植物的多變地形，保證無人機(jī)著陸之后，避免起落架下陷保持平衡、安全著陸。

請參閱圖4，圖4是本發(fā)明實施例公開的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，可以用于執(zhí)行本發(fā)明實施例公開的圖2和圖3的方法。如圖4所示，該無人機(jī)400可以包括：

測距單元401，用于當(dāng)無人機(jī)準(zhǔn)備降落時，測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)。

計算單元402，用于計算出N個距離中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值。

判斷單元403，用于判斷計算單元輸出的第一差值是否低于第一差值閾值。

控制單元404，用于當(dāng)所述第一差值低于第一差值閾值時，根據(jù)N個距離調(diào)整N個起落架的伸縮長度，控制無人機(jī)進(jìn)行降落。

可選的，上述無人機(jī)中控制單元404具體用于:以N個距離中的最小值Dmin為基準(zhǔn)，計算出剩余N-1個距離與所述最小值Dmin之間的N-1個差值，根據(jù)所述N-1差值調(diào)整剩余N-1個起落架的伸縮長度；或者，根據(jù)所述N個距離和距離閾值范圍計算N個起落架的伸縮比例，根據(jù)該伸縮比例控制N個起落架的伸縮長度，其中N為大于1的正整數(shù)。

可選的，上述無人機(jī)還包括：N個激光測距儀，該N個激光測距儀與N個起落架一一對應(yīng)，且激光測距儀與起落架的高度差恒定。

上述測距單元401具體用于：控制上述N個激光測距儀測量出N個起落架與地面之間的N個距離，其中N為大于1的正整數(shù)。

可選的，上述無人機(jī)還包括：

所述測距單元401，還用于周期性地檢測出第一起落架與地面之間的M個距離，其中M為大于1的正整數(shù)。

所述計算單元402，還用于計算M個距離中的最大值與最小值之間的第二差值。

所述判斷單元403，還用于判斷第二差值是否小于第二差值閾值。

所述控制單元404，還用于當(dāng)判斷單元403判斷出第二差值小于第二差值閾值時，控制第一起落架伸長至第一起落架無人機(jī)無法伸長為止。

可選的，上述裝置還包括：

姿態(tài)檢測單元405，用于檢測無人機(jī)的姿態(tài)是否平衡。

姿態(tài)調(diào)整單元406，用于當(dāng)姿態(tài)檢測單元檢測無人機(jī)的姿態(tài)不平衡時，調(diào)整無人機(jī)與地面之間的姿態(tài)角，更換降落位置。

具體地，本發(fā)明實施例中介紹的無人機(jī)可以實施本發(fā)明結(jié)合圖2或圖3介紹的一種控制無人機(jī)降落的方法實施例中的部分或全部流程。

本發(fā)明所有實施例中的單元或者模塊，可以通過通用集成電路，例如CPU，或通過ASIC(Application Specific Integrated Circuit，專用集成電路)來實現(xiàn)。

需要說明的是，對于前述的各個方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本申請，某一些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本申請所必須的。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳細(xì)描述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。

本發(fā)明實施例方法中的步驟可以根據(jù)實際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實施例用戶終端中的單元可以根據(jù)實際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存取存儲器(Random Access Memory，簡稱RAM)等。

以上對本發(fā)明實施例公開的一種控制無人機(jī)降落的方法及無人機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。