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      一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置的制作方法

      文檔序號:11781726閱讀:379來源:國知局
      一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置的制作方法
      一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置一,技術(shù)領域本發(fā)明提供一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置,屬于“無人機系統(tǒng)”技術(shù)領域。二,

      背景技術(shù):
      目前無人機系統(tǒng)均不可重構(gòu),不同機型之間不能相互轉(zhuǎn)化,零部件不能通用,定制程度高,通用程度低,非標準化,非模塊化。從各個方面來看,都具有“一次設計,不可再改變”的性質(zhì)。不能滿足人們對無人機越來越多樣的性能需求和用途需求,定制化的成本越來越高。每種機型結(jié)構(gòu)和形態(tài)要求嚴格,硬件電路性能參數(shù)配套要求嚴格。模塊化無人機系統(tǒng),包含:動力模塊裝置,連接模塊裝置,伺服模塊裝置,三大模塊裝置以及連接它們的碳纖桿裝置。該伺服模塊裝置是該模塊化無人機系統(tǒng)的基礎模塊裝置之一,該伺服模塊裝置為無人機系統(tǒng)提供伺服運動。該伺服模塊裝置的穩(wěn)定性要求高,控制較精確,扭矩較大;應當有與其它兩個模塊裝置相同的碳纖桿裝置連接接口;安裝和拆卸方式應與其他兩個模塊裝置相同;工作時處于強烈氣流中,應當有良好的氣動性能。該伺服模塊裝置是模塊化無人機系統(tǒng)中設計難度較大,技術(shù)要求較高,不可缺少的基礎模塊裝置。三,

      技術(shù)實現(xiàn)要素:
      1、發(fā)明目的:本發(fā)明的目的是提供一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置,即“伺服模塊裝置(0-3)”。它的主要的作用是:在模塊化無人機系統(tǒng)中,提供系統(tǒng)在運動上的需求的模塊裝置。具體來講,即:該“伺服模塊裝置(0-3)”與其他兩個模塊裝置任意組合,形成不同功能,不同性能,不同配置的無人機系統(tǒng),或者形成車、船等多樣的無人駕駛設備。該“伺服模塊裝置(0-3)”為上述的各種無人機和無人駕駛設備,提供較精確的,便捷,標準,可控,可擴展的結(jié)構(gòu)上的運動。提供系統(tǒng)在運動上的需求的具體方式為:使兩根“碳纖桿裝置(0-4)”產(chǎn)生受控制的相對角度,即:通過對其外露的一根信號線的控制(另外包含一根地線,一根正極線),對固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進行控制,以實現(xiàn)系統(tǒng)在運動上的需求。2、技術(shù)方案本發(fā)明是一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置即“伺服模塊裝置(0-3)”,其特征在于:具有和其他兩個模塊裝置(“動力模塊裝置(0-1)”和“連接模塊裝置(0-2)”)相同的結(jié)構(gòu)接口,如圖1所示。這種接口使得該“伺服模塊裝置(0-1)”可以和其他兩個模塊裝置一樣,能以任意角度固定在“碳纖桿裝置(0-4)”上。進而使得:三種模塊裝置通過統(tǒng)一的連接形式,和“碳纖桿裝置(0-4)”任意組合(如圖1所示),產(chǎn)生各種結(jié)構(gòu)布局,實現(xiàn)不同功能。本發(fā)明一種模塊化無人機系統(tǒng)中的伺服模塊裝置,即“伺服模塊裝置(0-3)”,如圖2所示,它是由以下幾部分組成:伺服模塊-上外殼(38)、伺服模塊-下外殼(39)、軸承(40)、舵機(41)和兩根“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的碳纖桿裝置);該“伺服模塊裝置(0-3)”各組成部分之間的關系是:該“伺服模塊-上外殼(38)”和“伺服模塊-下外殼(39)”上均有用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”的接口(即“碳纖桿固定孔(23)”)。該“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”(圖3)。該“伺服模塊-上外殼(38)”通過“軸承(40)”與“伺服模塊-下外殼(39)”間接連接,使得“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”之間可以自由轉(zhuǎn)動,且不能分離。該“舵機(41)”安裝在“伺服模塊-下外殼(39)”內(nèi)部,“舵機(41)”主體固定在“伺服模塊-下外殼(39)”上,該“舵機(41)”的主軸固定在“伺服模塊-上外殼(38)”上。這樣,可以通過控制“舵機(41)”,控制“伺服模塊-下外殼(39)”與“伺服模塊-上外殼(38)”所成的角度,進而控制穿插在“伺服模塊-上外殼(38)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”與穿插在“伺服模塊-下外殼(39)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”,兩個“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度。該“伺服模塊(0-3)”整體為橢球形,有較好的空氣動力性能。該“伺服模塊(0-3)”裝配好后外觀如圖4。該“伺服模塊(0-3)”的作用是:通過對其外露的一根信號線的控制(另外包含一根地線,一根正極線),對固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進行控制,以實現(xiàn)系統(tǒng)在運動上的需求,如圖3所示。該“伺服模塊(0-3)”各個組成部分的形狀構(gòu)造是:舵機(41):使用市面上已有的產(chǎn)品,品牌:輝盛,型號:MG996。軸承(40):使用標準件,型號:61805伺服模塊-上外殼(38)(附圖8):自主設計,3D打印成型,其組成、相互關系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-上外殼(38)”的組成:它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、圓柱殼(42)、軸承長方形缺口(43)、舵機長方形缺口(44)、伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)和伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)組成。該“伺服模塊-上外殼(38)”各組成部分之間的相互關系:(1)如圖9所示,該“伺服模塊-上外殼(38)”的中間偏上部分,設有“碳纖桿固定孔(23)”,用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”,內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同,該“碳纖桿固定孔(23)”上部設有“碳纖桿固定開口(25)”,使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力,進而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化,這樣設計使得“碳纖桿裝置(0-4)”可以在“鎖緊”和“松開”兩種狀態(tài)間的切換。(2)“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(圖7)。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”(圖9),用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽,使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會外露(附圖6),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”另一側(cè)為“六棱柱形階梯(26)”(圖9),用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母,使得螺母不會外露(附圖7),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感,并且有固定螺母,不讓其轉(zhuǎn)動,方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該上外殼(3)的下部分是“圓柱殼(42)”(圖10),該“圓柱殼(42)”四周有兩對長方形缺口,分別為“軸承長方形缺口(43)”和“舵機長方形缺口(44)”。該“軸承長方形缺口(43)”的作用是:使“伺服模塊-上外殼(38)”的下部分產(chǎn)生微小形變,有利于“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”形成過盈配合;該“舵機長方形缺口(44)”是用來與固定在“伺服模塊-下外殼(39)”的“舵機(41)”進行裝配(圖12),使得“舵機(41)”在轉(zhuǎn)動時帶動“伺服模塊-上外殼(38)”轉(zhuǎn)動。(4)如圖10所示,該“圓柱殼(42)”的中間部分設有“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”,同時該“圓柱殼(42)”的最上部分是“伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)”?!八欧K-上外殼-圓柱環(huán)(46)”和“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”一起來限制“軸承(40)”的位置(圖11),同時將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對位置進行了固定(圖13)。該“伺服模塊-上外殼(38)”的形狀構(gòu)造:(1)該“伺服模塊-上外殼(38)”整體外形為:暴露于空氣中的部分為半個橢球體,產(chǎn)生良好的氣動性能和較好的工業(yè)美感(如圖8所示);(2)該“碳纖桿鎖緊孔(24)”(圖9),其孔徑按預定要求設置,如選直徑為3mm;(3)該“圓柱殼(42)”(圖10),其外徑及壁厚按預定要求設置,如選外徑為25mm,壁厚為2.5mm;(4)該“舵機-上外殼-錐形凸起(45)”(圖10)與“舵機-上外殼-圓柱環(huán)(46)”(圖10)的間距按預定要求設置。(5)該“軸承長方形缺口(43)”和“舵機長方形缺口(44)”(圖10)均為長方體。該伺服模塊-下外殼(39)(附圖14):自主設計,3D打印成型,其組成、相互關系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-下外殼(39)”的組成:它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、伺服模塊-下外殼-空腔(47)、舵機固定孔(48)、軸承裝配缺口(49)、舵機裝配缺口(50)、舵機信號線引出缺口(51)、伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)和伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)組成;該“伺服模塊-下外殼(39)”各組成部分之間的相互關系:(1)如圖19所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的中間偏上部分,設有“碳纖桿固定孔(23)”,用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”,其內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同,該“碳纖桿固定孔(23)”上部有“碳纖桿鎖緊開口(25)”(如圖19),使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力,進而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化,以此達到對碳纖桿裝置“鎖緊”、“松開”兩種狀態(tài)的切換。(2)如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”。如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”,用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽,使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會外露(附圖6),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感。如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”的另一側(cè),為“六棱柱形階梯(26)”,用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母,使得螺母不會外露(附圖7),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感,并且有固定螺母,不讓其轉(zhuǎn)動,方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該“伺服模塊-下外殼(39)”的內(nèi)部為“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”(圖15)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分,用來容納“軸承(40)”和“圓柱殼(42)”(圖13)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”下部分,用來容納“舵機(41)”,同時可以限制“舵機(41)”水平方向的轉(zhuǎn)動(附圖18)。“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中間有一個凸臺,上面有兩個“舵機固定孔(48)”(圖15),用來固定“舵機(41)”,限制“舵機(41)”在上下方向的移動(圖18)。(4)該“伺服模塊-下外殼(39)”的最上部分有兩個“軸承裝配缺口(49)”(圖15),用來在“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”配合時能清楚的看到,同時方便將“軸承(40)”卸下。(5)如圖15所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的側(cè)面有“舵機裝配缺口(50)”,舵機(41)可由此處裝配進“伺服模塊-下外殼(39)”,為了將整體的體積減小,并且利于“舵機(41)”散熱,便讓“舵機(41)”的一部分露在外面(圖17)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的另一側(cè)面,偏下部分有“舵機信號線引出缺口(51)”(圖19),用來引出“舵機(41)”信號線(圖19)。(6)如圖16所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的最上部有“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”,靠下的部分有“伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)”,和“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”一起來限制“軸承(40)”的位置(圖13),同時將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對位置進行了固定(圖13)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的形狀構(gòu)造:(1)該“伺服模塊-下外殼(39)”整體外形為大半個橢球體,產(chǎn)生良好的氣動性能和較好的工業(yè)美感(如圖14所示)。(2)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分是橢圓球的一部分,下部分是長方體。(3)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中的凸臺平整。(4)該“舵機固定孔(48)”為螺栓孔,其孔徑按預定要求設置。3,優(yōu)點及功效該“伺服模塊裝置(0-3)”的接口設計與模塊化無人機系統(tǒng)中的其他幾個模塊裝置及部件相匹配,結(jié)構(gòu)簡單,組合方便,通用性好,制造成本低,維護容易。四,附圖說明圖1:三大模塊通過統(tǒng)一的接口連接到碳纖桿裝置上。圖2:伺服模塊裝置的爆炸圖。圖3:伺服模塊對兩根碳纖桿裝置所成的角度進行控制示意圖。圖4:伺服模塊裝置的整體形狀。圖5:兩個伺服模塊加上圖傳組裝的二軸云臺。圖6:圓柱形階梯容納螺栓帽示意圖。圖7:六棱柱形階梯容納螺母示意圖。圖8:伺服模塊上外殼整體示意圖。圖9:伺服模塊上外殼鎖緊碳纖桿裝置結(jié)構(gòu)細節(jié)圖。圖10:伺服模塊上外殼中圓柱殼,軸承長方形缺口,舵機長方形缺口,舵機-上外殼-錐形凸起,舵機-上外殼-圓柱環(huán)細節(jié)示意圖。圖11:伺服模塊上外殼與軸承裝配示意圖。圖12:伺服模塊上外殼與舵機裝配示意圖。圖13:伺服模塊上外殼與伺服模塊(0-3)下外殼通過軸承裝配一起示意圖。圖14:伺服模塊下外殼整體示意圖。圖15:伺服模塊下外殼中“舵機-下外殼-空腔”,“舵機固定孔”,軸承裝配缺口,“舵機-下外殼-圓柱環(huán)”細節(jié)示意圖。圖16:伺服模塊下外殼中舵機-下外殼-錐形凸起,舵機裝配缺口細節(jié)示意圖。圖17:舵機散熱示意圖。圖18:舵機與伺服模塊下外殼裝配示意圖。圖19:伺服模塊下外殼鎖緊碳纖桿裝置細節(jié)以及舵機信號線引出缺口示意圖。圖中序號,符號,代號所代表的意義如下:0-1:動力模塊0-2:連接模塊0-3:伺服模塊0-4:碳纖桿裝置9:碳纖桿鎖緊螺栓23:碳纖桿固定孔24:碳纖桿鎖緊孔25:碳纖桿鎖緊開口26:六棱柱形階梯27:圓柱形階梯38:伺服模塊-上外殼39:伺服模塊-下外殼40:軸承41:舵機42:圓柱殼43:軸承長方形缺口44:舵機長方形缺口45:伺服模塊-上外殼-錐形凸起46:伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)47:伺服模塊-下外殼-空腔48:舵機固定孔49:軸承裝配缺口50:舵機裝配缺口51:舵機信號線引出缺口52:舵機-下外殼-錐形凸起53:舵機-下外殼-圓柱環(huán)五,具體實施方式如圖2所示,它是由以下幾部分組成:伺服模塊-上外殼(38)、伺服模塊-下外殼(39)、軸承(40)、舵機(41)和兩根“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的碳纖桿裝置(0-4));該“伺服模塊裝置(0-3)”各組成部分之間的關系是:該“伺服模塊-上外殼(38)”和“伺服模塊-下外殼(39)”上均有用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”的接口(即“碳纖桿固定孔(23)”)。該“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”(圖3)。該“伺服模塊-上外殼(38)”通過“軸承(40)”與“伺服模塊-下外殼(39)”間接連接,使得“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”之間可以自由轉(zhuǎn)動,且不能分離。該“舵機(41)”安裝在“伺服模塊-下外殼(39)”內(nèi)部,“舵機(41)”主體固定在“伺服模塊-下外殼(39)”上,該“舵機(41)”的主軸固定在“伺服模塊-上外殼(38)”上。這樣,可以通過控制“舵機(41)”,控制“伺服模塊-下外殼(39)”與“伺服模塊-上外殼(38)”所成的角度,進而控制穿插在“伺服模塊-上外殼(38)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”與穿插在“伺服模塊-下外殼(39)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”,兩個“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度。該“伺服模塊(0-3)”整體為橢球形,有較好的空氣動力性能。該“伺服模塊(0-3)”裝配好后外觀如圖4。該“伺服模塊(0-3)”的作用是:通過對其外露的一根信號線的控制(另外包含一根地線,一根正極線),對固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進行控制,以實現(xiàn)系統(tǒng)在運動上的需求,如圖3所示。該“伺服模塊(0-3)”各個組成部分的形狀構(gòu)造是:舵機(41):使用市面上已有的產(chǎn)品,品牌:輝盛,型號:MG996。軸承(40):使用標準件,型號:61805伺服模塊-上外殼(38)(附圖8):自主設計,3D打印成型,其組成、相互關系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-上外殼(38)”的組成:它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、圓柱殼(42)、軸承長方形缺口(43)、舵機長方形缺口(44)、伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)和伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)組成。該“伺服模塊-上外殼(38)”各部分之間的相互關系:(1)如圖9所示,該“伺服模塊-上外殼(38)”的中間偏上部分,設有“碳纖桿固定孔(23)”,用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”,內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同,該“碳纖桿固定孔(23)”上部設有“碳纖桿固定開口(25)”,使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力,進而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化,這樣設計使得“碳纖桿裝置(0-4)”可以在“鎖緊”和“松開”兩種狀態(tài)間的切換。(2)“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(圖7)。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”(圖9),用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽,使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會外露(附圖6),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”另一側(cè)為“六棱柱形階梯(26)”(圖9),用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母,使得螺母不會外露(附圖7),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感,并且有固定螺母,不讓其轉(zhuǎn)動,方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該上外殼(3)的下部分是“圓柱殼(42)”(圖10),該“圓柱殼(42)”四周有兩對長方形缺口,分別為“軸承長方形缺口(43)”和“舵機長方形缺口(44)”。該“軸承長方形缺口(43)”的作用是:使“伺服模塊-上外殼(38)”的下部分產(chǎn)生微小形變,有利于“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”形成過盈配合;該“舵機長方形缺口(44)”是用來與固定在“伺服模塊-下外殼(39)”的“舵機(41)”進行裝配(圖12),使得“舵機(41)”在轉(zhuǎn)動時帶動“伺服模塊-上外殼(38)”轉(zhuǎn)動。(4)如圖10所示,該“圓柱殼(42)”的中間部分設有“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”,同時該“圓柱殼(42)”的最上部分是“伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)”?!八欧K-上外殼-圓柱環(huán)(46)”和“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”一起來限制“軸承(40)”的位置(圖11),同時將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對位置進行了固定(圖13)。該“伺服模塊-上外殼(38)”的形狀構(gòu)造:(1)該“伺服模塊-上外殼(38)”整體外形為:暴露于空氣中的部分為半個橢球體,產(chǎn)生良好的氣動性能和較好的工業(yè)美感(如圖8所示);(2)該“碳纖桿鎖緊孔(24)”(圖9),其孔徑按預定要求設置,如選直徑為3mm;(3)該“圓柱殼(42)”(圖10),其外徑及壁厚按預定要求設置,如選外徑為25mm,壁厚為2.5mm;(4)該“舵機-上外殼-錐形凸起(45)”(圖10)與“舵機-上外殼-圓柱環(huán)(46)”(圖10)的間距按預定要求設置。(5)該“軸承長方形缺口(43)”和“舵機長方形缺口(44)”(圖10)均為長方體。該伺服模塊-下外殼(39)(附圖14):自主設計,3D打印成型,其組成、相互關系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-下外殼(39)”的組成:它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、伺服模塊-下外殼-空腔(47)、舵機固定孔(48)、軸承裝配缺口(49)、舵機裝配缺口(50)、舵機信號線引出缺口(51)、伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)和伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)組成。該“伺服模塊-下外殼(39)”各部分之間的相互關系:(1)如圖19所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的中間偏上部分,設有“碳纖桿固定孔(23)”,用于穿插碳纖桿裝置(0-4),其內(nèi)徑與碳纖桿裝置(0-4)外徑相同,該“碳纖桿固定孔(23)”上部有“碳纖桿鎖緊開口(25)”(如圖19),使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力,進而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化,以此達到對碳纖桿裝置(0-4)“鎖緊”、“松開”兩種狀態(tài)的切換。(2)如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”。如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”,用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽,使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會外露(附圖6),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感。如圖19所示,該“碳纖桿鎖緊孔(24)”的另一側(cè),為“六棱柱形階梯(26)”,用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母,使得螺母不會外露(附圖7),不影響整體的氣動性能和工業(yè)美感,并且有固定螺母,不讓其轉(zhuǎn)動,方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該“伺服模塊-下外殼(39)”的內(nèi)部為“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”(圖15)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分,用來容納“軸承(40)”和“圓柱殼(42)”(圖13)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”下部分,用來容納“舵機(41)”,同時可以限制“舵機(41)”水平方向的轉(zhuǎn)動(附圖18)。“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中間有一個凸臺,上面有兩個“舵機固定孔(48)”(圖15),用來固定“舵機(41)”,限制“舵機(41)”在上下方向的移動(圖18)。(4)該“伺服模塊-下外殼(39)”的最上部分有兩個“軸承裝配缺口(49)”(圖15),用來在“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”配合時能清楚的看到,同時方便將“軸承(40)”卸下。(5)如圖15所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的側(cè)面有“舵機裝配缺口(50)”,舵機(41)可由此處裝配進“伺服模塊-下外殼(39)”,為了將整體的體積減小,并且利于“舵機(41)”散熱,便讓“舵機(41)”的一部分露在外面(圖17)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的另一側(cè)面,偏下部分有“舵機信號線引出缺口(51)”(圖19),用來引出“舵機(41)”信號線(圖19)。(6)如圖16所示,該“伺服模塊-下外殼(39)”的“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的最上部有“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”,靠下的部分有“伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)”,和“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”一起來限制“軸承(40)”的位置(圖13),同時將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對位置進行了固定(圖13)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的形狀構(gòu)造:(1)該“伺服模塊-下外殼(39)”整體外形為大半個橢球體,產(chǎn)生良好的氣動性能和較好的工業(yè)美感(如圖14所示)。(2)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分是橢圓球的一部分,下部分是長方體。(3)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中的凸臺平整。(4)該“舵機固定孔(48)”為螺栓孔,其孔徑按預定要求設置。
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