本實用新型涉及一種機架組件，尤其涉及一種用于無人機的機架組件及使用該機架組件的無人機。
背景技術(shù)：
：目前無人飛行器主要由機架組件、飛控系統(tǒng)、動力單元及負載構(gòu)成，機架組件為主體，其余各部分都通過機架安裝固定相互耦合。其中動力單元為若干個高速旋轉(zhuǎn)的電機和槳葉，由于電機、槳葉的動力不平衡以及機架結(jié)構(gòu)上的某些缺陷，飛行器在飛行過程中會持續(xù)振動。這種振動若強度過大會導(dǎo)致飛控系統(tǒng)不能采集到正確的姿態(tài)信息，從而造成飛行器及所攜帶的負載工作異常，影響用戶的正常使用。技術(shù)實現(xiàn)要素：有鑒于此，有必要提供一種能更好地減振的機架組件及無人機。一種機架組件，包括機架和機臂，所述機臂與所述機架的一端相連接，所述機臂上設(shè)置有動力裝置，所述機架通過一結(jié)合部與所述機臂相連接，所述結(jié)合部一端與所述機架轉(zhuǎn)動連接，另一端套設(shè)在所述機臂上，在所述結(jié)合部和所述機臂之間設(shè)置有具有阻尼作用的襯套，所述襯套抵持在所述機臂外側(cè)表面與所述結(jié)合部內(nèi)側(cè)表面之間。進一步地，所述襯套套設(shè)在所述機臂外側(cè)表面上，所述襯套面向所述機臂外側(cè)表面的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有溝槽。進一步地，所述襯套面向所述機臂外側(cè)表面的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有至少兩凸棱，相鄰?fù)估庵g形成所述溝槽。進一步地，所述溝槽內(nèi)填充有具阻尼作用的潤滑脂。進一步地，所述結(jié)合部內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有對應(yīng)于所述襯套的凹槽，所述凹槽的形狀和位置與所述襯套相適應(yīng)。進一步地，所述結(jié)合部包括能夠相互分離的第一結(jié)合部和第二結(jié)合部，所述第一結(jié)合部設(shè)置在所述機架端部，所述第二結(jié)合部能夠與所述第一結(jié)合部相配合固定連接而形成一大致呈圓柱筒形的收容空間，所述機臂固定在所述收容空間內(nèi)。進一步地，所述襯套數(shù)量為偶數(shù)個，每兩個襯套相對應(yīng)設(shè)置以形成一大致圓柱形圍設(shè)在所述機臂外側(cè)壁上。進一步地，所述襯套的數(shù)量為四個，分別設(shè)置在所述結(jié)合部兩端部的內(nèi)側(cè)壁與所述機臂的外側(cè)壁之間。進一步地，所述結(jié)合部包括第一結(jié)合部，所述第一結(jié)合部與所述機臂相配合的面為弧面。進一步地，所述襯套的數(shù)量為多個，沿所述機臂延伸方向均勻間隔設(shè)置，且相對所述機臂延伸方向不對稱設(shè)置。進一步地，所述襯套為中空的圓柱體形狀，所述機臂包括能夠相互分離地連接的第一機臂和第二機臂。進一步地，所述結(jié)合部套設(shè)在所述第一機臂和所述第二機臂相結(jié)合的部位。進一步地，所述結(jié)合部包括中空的圓柱筒，所述中空的圓柱筒能夠套設(shè)在所述機臂上而固定機臂至所述機架。進一步地，所述襯套的數(shù)量為2個，分別設(shè)置在所述結(jié)合部兩端部的內(nèi)側(cè)壁與所述機臂的外側(cè)壁之間。進一步地，所述襯套面向所述機臂外側(cè)表面的一面大致為弧面，使得所述襯套可套設(shè)在所述機臂上。進一步地，所述結(jié)合部連接在所述機臂的中間部位，所述機臂的兩相對遠端部上分別設(shè)置有所述動力裝置。一種無人機，包括中心部和如上所述的機架組件，所述機架組件的近端部與所述中心部相連接，所述中心部設(shè)有控制系統(tǒng)，用于控制所述無人機移動。進一步地，所述機架組件的數(shù)量為兩個，兩個所述機架組件對稱地圍繞所述中心部設(shè)置。所述機架組件和無人機在機臂與機架的耦合位置設(shè)置具阻尼作用的襯套，能夠降低飛行器飛行過程中傳遞到機架上振動的強度，同時也保證了飛行器較好的操縱性的技術(shù)問題。附圖說明圖1是本實用新型實施方式提供的一種無人機的立體圖。圖2是本實用新型第一實施方式的無人機的部分分解狀態(tài)圖。圖3是圖2另一視角的狀態(tài)圖。圖4是本實用新型一實施方式的襯套的立體圖。圖5是本實用新型第二實施方式的無人機的立體圖。圖6是本實用新型第二實施方式的無人機的部分分解圖。圖7是圖6另一視角的狀態(tài)圖。圖8為本實用新型另一實施方式的襯套的立體圖。主要元件符號說明無人機1中心部10機架組件20機架21機臂22第一機臂220第二機臂222結(jié)合部30，60襯套40，70凸棱400，700溝槽402，702動力單元50第一結(jié)合部300第二結(jié)合部302，602連接部600圓柱筒602如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及／或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。本實用新型提供一種無人機，所述無人機可用于任何適宜的環(huán)境，例如在空中（例如旋翼飛行器、固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器），在水中（例，船或潛艇），在地面上（例，摩托車，汽車，卡車，公交車，火車等），在太空中（例，航天飛機、衛(wèi)星或探測器），或在地下（例如地鐵），或上述環(huán)境的任意組合。下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。請參閱圖1，無人機1包括中心部10、及多個與所述中心部10相連接的機架組件20、以及多個動力裝置50。多個動力裝置50分別設(shè)置在多個所述機架組件20上。所述無人機1的中心部10可用于支撐負載。所述負載可連接至所述中心部10的任意適合部位，譬如，所述中心部10的底部或下側(cè)。所述負載與所述中心部10之間的連接可以是固定連接，或者，所述負載可相對所述中心部10活動。所述負載可以是用于執(zhí)行特定功能的負載，譬如，傳感器，發(fā)射器，工具，儀器，操縱器，或其他功能裝置。例如，所述負載可以是一影像獲取裝置。在一些情境中，所述影像獲取裝置可以是位于所述中心部10下方的相機。所述相機可相對所述中心部10旋轉(zhuǎn)（例如，通過一個載體或其他安裝平臺，具體如云臺）以獲取多個視角的影像。所述動力裝置50可用于使所述無人機1起飛、著陸、懸停，及在空中關(guān)于三個平移自由度以及三個旋轉(zhuǎn)自由度運動。在一些實施例中，所述動力裝置50可包括一個或多個旋翼（未示出）以及驅(qū)動機構(gòu)（例如電機）。所述旋翼可包括連接至一轉(zhuǎn)軸的一個或多個旋翼葉片。所述旋翼葉片或轉(zhuǎn)軸可被一適當?shù)尿?qū)動機構(gòu)驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)。雖然在實施例中所述無人機1的動力裝置50被描述為包括4個旋翼，但是動力裝置的其他適當?shù)臄?shù)量、類型或排配都是可實施的。例如，所述旋翼可以是一個、兩個、三個、五個、六個、七個、八個或更多。所述旋翼可以相對于所述無人機1水平、垂直或其他任何適當角度設(shè)置。所述旋翼的角度可以是固定的或可變的。相對設(shè)置的所述旋翼轉(zhuǎn)軸之間的距離可以是任何適當?shù)木嚯x，例如小于等于2米，或小于等于5米?？蛇x地，所述距離可以在40厘米到1米之間、從10厘米到2米之間，或從5cm到5米之間。所述動力裝置50可以被任意適當?shù)碾姍C驅(qū)動，例如直流電機（例：有刷電機或無刷電機）或交流電機。在一些實施例中，所述電機可被裝配用于驅(qū)動旋翼葉片。所述中心部10上可設(shè)置控制系統(tǒng)（例如，飛行控制系統(tǒng)）來控制所述無人機1的飛行。在一些實施例中，所述控制系統(tǒng)基于如下一項或多項：所述無人機1的位置，所述無人機1的朝向，所述無人機1的當前狀態(tài)，時間或所述無人機1的傳感器或負載所感測獲取的數(shù)據(jù)，自動控制所述無人機1?？商鎿Q地或可結(jié)合地，所述控制系統(tǒng)可包括設(shè)置在所述無人機1上的一個接收器或其他的通信模塊，用于接收用戶指令，例如，從遠程終端接收用戶指令。通過所述接收器所接收的所述用戶指令用于控制所述動力裝置50，所述動力裝置50用于驅(qū)動所述無人機運行，例如起飛、飛行、盤旋或著陸等。所述機架組件20可用于承載所述動力裝置50。每一機架組件20連接至所述中心部10的一端為近端部，與所述近端部相背的另一端部為遠端部?？梢岳斫獾氖?，所述動力裝置50還可安裝至所述機架組件20的任意適合部位，例如所述機架組件20的遠端部或靠近所述遠端部的部位?？商鎿Q地，所述動力裝置50可以安裝在所述近端部或靠近所述近端部的部位。所述動力裝置30可以安裝在或靠近所述遠端部約1/10、1/5、1/4、1/3、1/2、3/4、2/3、4/5，或9/10所述機架組件長度的部位。在一些實施例中，所述無人機100可包括任意適當數(shù)量的可變形機架組件20，例如，2個、3個、4個或更多。在本實施例中，所述無人機1包括兩個機架組件20。所述機架組件20可對稱地或不對稱地圍繞所述中心部10設(shè)置。本實施例中，兩個所述機架組件20對稱地圍繞所述中心部10設(shè)置。每一機架組件20可用于支撐單個或多個動力裝置50。所述動力裝置50可平均排配在所述機架組件20上?？商鎿Q地，每一機架組件20可以包括不同數(shù)量的動力裝置50?？蛇x地，所述機架組件20能夠轉(zhuǎn)動地與所述中心部10相連，使得每一機架組件20上的動力裝置50相對于所述中心部10的高度可調(diào)。每個所述機架組件20均包括機架21和機臂22。所述機架21與所述中心部10相連的一端為近端部，與該近端部相背的另一端部為遠端部，所述機架21的遠端部與所述機臂22相連，每個機架21與對應(yīng)的機臂22形成一倒“T”字形。本實施例中，兩個所述機臂22設(shè)置在所述中心部10的兩端，且兩個所述機臂22之間大致相互平行。本實施例中，所述機臂22的兩端分別設(shè)置有一所述動力單元50。請一并參閱圖2及圖3所示，所述機架21與所述機臂22通過結(jié)合部30相連接。所述結(jié)合部30將所述機架21的遠端部連接至所述機臂22。在本實施例中，所述機架21的遠端部連接至所述機臂22的中間部位，在所述機臂22的兩相對遠端部上分別設(shè)置有一動力裝置50。在一些實施例中，所述結(jié)合部30轉(zhuǎn)動地連接在所述機架21的遠端部，從而使得所述機臂22可通過所述結(jié)合部30相對所述機架21旋轉(zhuǎn)。所述結(jié)合部30包括固定設(shè)置在所述機架21遠端部的第一結(jié)合部300以及第二結(jié)合部302。所述第二結(jié)合部302能夠蓋設(shè)在所述機臂22上且能夠與所述第一結(jié)合部300相連接而固定所述機臂22至所述機架21上。所述第一結(jié)合部300與第二結(jié)合部300分別為半弧形結(jié)構(gòu)，所述第一結(jié)合部300與所述第二結(jié)合部302相結(jié)合而固定連接時，能形成一柱形收容空間使得所述機臂22部分容設(shè)于該收容空間。所述第一結(jié)合部300與所述第二結(jié)合部302可通過螺釘?shù)裙潭ㄑb置固定連接?？梢岳斫?，在其他實施方式中，所述第一結(jié)合部300與所述第二結(jié)合部302也可以通過任何適宜的其他連接方式固定連接，例如，卡扣連接等。為了提升減振效果，在所述機臂22與所述結(jié)合部30之間設(shè)置有至少一襯套40。所述第一結(jié)合部300面向所述機臂22的一側(cè)的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有第一收容槽3000，所述第二結(jié)合部302面向所述機臂22的一側(cè)的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置第二收容槽3020。所述第一收容槽3000和所述第二收容槽3020形狀均與所述襯套40形狀相適應(yīng)，用于共同收容所述襯套40于其內(nèi)。當所述第一結(jié)合部300和所述第二結(jié)合部302相結(jié)合而固定連接時，所述襯套40被抵持在所述機臂22與所述第一結(jié)合部300和所述第二結(jié)合部302的內(nèi)側(cè)壁之間。請一并參閱圖4所示，所述襯套40為中空的部分圓柱體形狀，所述襯套40內(nèi)側(cè)設(shè)置有至少兩凸棱400，相鄰的凸棱400之間形成溝槽402，所述溝槽402用于容納油脂于其內(nèi)。所述襯套40由阻尼材料制成，例如有彈性的塑料、橡膠或尼龍材料等。當襯套40被抵持在所述結(jié)合部30與所述機臂22之間時，當機臂由于動力裝置50的驅(qū)動而發(fā)生振動時，所述振動經(jīng)由設(shè)置在所述結(jié)合部30與所述機臂22之間的襯套40及襯套40內(nèi)的油脂吸收，使得經(jīng)由機臂22傳遞至所述機架21的振動力影響大大降低，從而降低對設(shè)置在所述機架21近端部的中心部10的振動力影響?？梢岳斫獾氖?，所述凸棱400可省略，而所述襯套40內(nèi)側(cè)可直接設(shè)置至少一凹槽，用于容納油脂于其內(nèi)。在圖2和圖3所示的實施例中，每一個所述機臂22與對應(yīng)的所述結(jié)合部30之間的所述襯套40的數(shù)量為4個，所述襯套40對稱設(shè)置在所述機臂22兩相對側(cè)上。所述第一結(jié)合部300設(shè)置第一收容槽3000的數(shù)量為兩個，而所述第二結(jié)合部302上設(shè)置的第二收容槽3020的數(shù)量也為兩個。兩個所述第一收容槽3000分別設(shè)置在所述第一結(jié)合部300的兩相對端，兩個所述第二收容槽3020分別設(shè)置在所述第二結(jié)合部302的兩相對端?？梢岳斫獾氖?，所述第一收容槽3000和第二收容槽3020分別可設(shè)置在所述第一結(jié)合部300和第二結(jié)合部302的任意適宜位置，例如鄰近遠端部、靠近中間部等。所述襯套40的數(shù)量也不限于4個，也可以為2個，6個、8個等，對稱且均勻間隔設(shè)置在所述機臂22兩側(cè)上，對應(yīng)地，所述第一凹槽3000和所述第二凹槽3020的數(shù)量和位置也與所述襯套40的數(shù)量和位置相對應(yīng)設(shè)置。所述襯套40也可為1個、2個、3個、4個等不同數(shù)量，僅設(shè)置在機臂22與所述第一結(jié)合部300之間，當為多于1個時，可沿所述機臂22的延伸方向均勻間隔設(shè)置或非均勻間隔設(shè)置在所述機臂22上。優(yōu)選地，當所述襯套40的數(shù)量多于1個時，所述第一結(jié)合部300上的第一凹槽3000和所述第二結(jié)合部302上第二凹槽3020的位置相對應(yīng)，襯套40大致呈1/2半圓柱體狀，從而使得兩相對的襯套40環(huán)設(shè)在所述機臂22的外側(cè)壁上時，大致能夠形成一完整的圓柱體形狀?？梢岳斫獾氖牵鲆r套40也可以是小于1/2半圓柱體，例如1/3半圓柱體、2/5半圓柱體等?？梢岳斫獾氖?，所述第一結(jié)合部300上的第一凹槽3000和所述第二結(jié)合部302上第二凹槽3020的位置也可以不相對應(yīng)，使得所述襯套40相對所述機臂22的延伸方向非對稱設(shè)置?？梢岳斫獾氖?，所述第二結(jié)合部302可以省略，只要所述第一結(jié)合部300能套設(shè)在所述機臂22上并使得所述機臂22能固定在所述第一結(jié)合部300上。此時，所述襯套40設(shè)置在所述第一結(jié)合部300和所述機臂22之間。所述第一結(jié)合部300與所述機臂22配合的一面為弧面結(jié)構(gòu)，從而可套設(shè)在所述機臂22上。在一些實施例中，為避免所述機臂22從所述第一結(jié)合部300脫離，也可設(shè)置適當?shù)墓潭ńY(jié)構(gòu)，例如卡扣或螺釘?shù)裙潭ㄑb置來固定所述第一結(jié)合部300和所述機臂22?？梢岳斫獾氖?，所述第一凹槽3000和第二凹槽3020也可以省略，而在所述機臂22相對應(yīng)的位置設(shè)置容設(shè)所述襯套40的凹槽。請參閱圖5所示，為本實用新型第二實施方式之機架組件結(jié)構(gòu)，所述機架組件結(jié)構(gòu)與第一實施方式的機架組件結(jié)構(gòu)大致相似，區(qū)別在于機臂與結(jié)合部的結(jié)構(gòu)及襯套的結(jié)構(gòu)。為簡化描述，與第一實施方式中相同標號的元件的描述不再重復(fù)描述，僅描述與第一實施方式不同的部分。所述機架21通過結(jié)合部60與機臂22相連接。所述機臂22包括可相互分離的第一機臂220和第二機臂222。所述第一機臂220的近端部和所述第二機臂222的近端部相連接，連接的方式可為卡扣結(jié)合、螺紋結(jié)合或螺釘鎖固等方式。所述第一機臂220的遠端部和所述第二機臂222的遠端部分別設(shè)置有動力裝置50。請一并參閱圖6及圖7所示，所述結(jié)合部60設(shè)置在所述機架21的遠端部，包括連接部600及一中空的圓柱筒602，所述圓柱筒602套設(shè)在所述機臂22上。在所述機臂22與所述圓柱筒602內(nèi)側(cè)壁之間設(shè)有襯套70。所述襯套70為圓環(huán)狀，套設(shè)在所述機臂22上。所述圓柱筒602內(nèi)側(cè)壁對應(yīng)于該襯套70的位置處設(shè)有用于容納該襯套70的凹槽。所述襯套的數(shù)量可以為1個、2個、3個、4個或更多。當所述襯套70的數(shù)量為1個時，該襯套70可設(shè)置在所述圓柱筒內(nèi)側(cè)壁的中間部位。當所述襯套70為2個或2個以上時，可均勻或非均勻地間隔設(shè)置在所述圓柱筒內(nèi)側(cè)壁與所述機臂22之間。請一并參閱圖8所示，所述襯套70大致呈中空的圓柱形，其內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有凸棱700，相鄰?fù)估?00之間形成溝槽702，所述溝槽702可用于填充具阻尼效果的潤滑脂。所述襯套70與所述襯套40類似，可采用阻尼材料制成，例如彈性塑膠或橡膠或尼龍等。所述襯套70的高度、數(shù)量、間距、位置可根據(jù)需要調(diào)整以滿足不同的阻尼需求?？梢岳斫獾氖牵龅谝粚嵤├械臋C臂也可以采用如第二實施方式中的可分離結(jié)構(gòu)，即由可相互分離的第一機臂和第二機臂組成。這樣的機臂結(jié)構(gòu)設(shè)計可提升機臂的可維護性?？梢岳斫獾氖?，所述第一實施方式中的襯套也可以采用如第二實施方式中的襯套結(jié)構(gòu)，即完整的中空圓柱體結(jié)構(gòu)。所述完整的中空圓柱體結(jié)構(gòu)的襯套可進一步提升減震的性能和可靠性。可以理解的是，所述第二實施方式中的襯套結(jié)構(gòu)也可以采用第一實施方式中的部分圓柱體結(jié)構(gòu)。在其他實施方式中，所述襯套結(jié)構(gòu)也不限于上所述的部分圓柱體結(jié)構(gòu)或圓柱體結(jié)構(gòu)，還可以是其他任何適宜的形狀，只要能抵持在所述機臂外側(cè)表面與所述結(jié)合部內(nèi)側(cè)表面之間，起到阻尼作用即可。另外，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍。當前第1頁1 2 3