本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)傘艙及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

為了增加無人機(jī)的安全性，常常在無人機(jī)上設(shè)置降落傘。無人機(jī)正常飛行時，降落傘收納于傘筒之內(nèi)，當(dāng)飛行狀態(tài)異常時，降落傘從傘筒中彈出，無人機(jī)通過降落傘著陸，避免墜落而受損。現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用彈性構(gòu)件的彈力將降落傘從傘筒中彈出。

例如，專利號為CN2012110193344.5的中國專利公開了一種無人機(jī)下拋彈射式開傘裝置，在該裝置中，降落傘傘艙中部設(shè)有兩根彈射橡筋，降落傘放置在傘艙中彈射橡筋和傘艙蓋之間，傘艙蓋打開后，無人機(jī)降落傘受到彈射橡筋向下的壓力，自動彈出傘艙而打開。但是，該裝置通過彈射橡筋下拋，不但彈性較低，而且使用一段時間后，彈性容易消失，出現(xiàn)不能順利彈出降落傘而損壞無人機(jī)的狀況。

為了解決這一問題，專利號為CN201520603506.1的中國專利提出了一種無人機(jī)下拋彈射式開傘裝置，在該裝置中，拋射板通過拋射彈簧與降落傘傘艙的頂部相連接，降落傘放置在傘艙的拋射板和傘艙蓋之間，傘艙蓋打開后，無人機(jī)降落傘受拋射板上拋射彈簧向下的壓力而彈出傘艙打開。該專利通過使用彈簧作為彈性構(gòu)件，彈性性能好，且彈性不易消失。

但是，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在傘艙蓋打開之前，彈簧處于壓縮狀態(tài)，并對降落傘持續(xù)施加彈力，特別是傘艙震動時，彈簧也會因震動而恢復(fù)部分形變，進(jìn)一步擠壓降落傘，使降落傘被壓緊。被壓緊的降落傘沿傘艙軸向高度變小，沿徑向?qū)挾茸兇蟆４藭r傘艙蓋打開后，由于彈簧已經(jīng)恢復(fù)部分形變，彈簧能量有部分損失，相反，由于降落傘被壓緊，降落傘需要更大的能量才能彈出傘艙，這種能量的不對等，十分容易使降落傘彈出失敗。

現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種減小降落傘彈出失敗概率的無人機(jī)傘艙和具有該傘艙的無人機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種無人機(jī)傘艙。

該傘艙包括：筒體；設(shè)置于筒體上底的上艙蓋；設(shè)置于筒體內(nèi)的支撐板，其中，上艙蓋與支撐板之間用于設(shè)置降落傘；用于提供使支撐板向彈出降落傘方向移動的彈力的彈簧；以及用于在降落傘彈出前固定彈簧的壓縮狀態(tài)、在降落傘彈出時解除對彈簧固定作用的固定裝置。

優(yōu)選地，固定裝置包括：固定板，其中，固定板的中心位置設(shè)置有第一通孔，彈簧固定在固定板上；固定柱，固定柱的一端與支撐板的中心固定連接，固定柱的另一端能夠穿過第一通孔被限位結(jié)構(gòu)固定；限位結(jié)構(gòu)固定于固定板上，具有固定固定柱的第一狀態(tài)和釋放固定柱的第二狀態(tài)。

優(yōu)選地，限位結(jié)構(gòu)包括：伺服組件和機(jī)械組件，機(jī)械組件與伺服組件傳動連接，在降落傘彈出前，機(jī)械組件處于第一狀態(tài)，在降落傘彈出時，機(jī)械組件處于第二狀態(tài)。

優(yōu)選地，固定柱由依次相互固定連接的第一柱體、第二柱體和頭部組成，第二柱體的半徑小于第一通孔、第一柱體和頭部的半徑，第一柱體與支撐板的中心固定連接，頭部能夠穿過第一通孔被限位結(jié)構(gòu)固定。

優(yōu)選地，固定裝置還包括固定于固定板上的限位管，限位管套設(shè)在固定柱之外。

優(yōu)選地，限位管包括用于容納固定柱的圓柱形套管和從圓柱形套管的外表面周向等間距延伸出的三個安裝柱，在限位管的第一端，安裝柱上設(shè)置有用于與固定板相固定的第一螺孔。

優(yōu)選地，在限位管的第二端具有由內(nèi)向外逐漸增大的喇叭口。

優(yōu)選地，機(jī)械組件包括：第一限位桿和第二限位桿以及兩端分別能夠與兩根限位桿相抵的凸輪，其中，在降落傘彈出前固定柱卡接于兩限位桿之間，每根限位桿的第一端均通過銷軸鉸接于固定板上；伺服組件為舵機(jī)，舵機(jī)設(shè)置有機(jī)臂，機(jī)臂與凸輪相固定，舵機(jī)能夠通過機(jī)臂控制凸輪轉(zhuǎn)動，凸輪轉(zhuǎn)動時，兩根限位桿之間的距離增大，固定柱脫離第一限位桿和第二限位桿。

優(yōu)選地，傘艙還包括下艙蓋和固定環(huán)，固定環(huán)的第一端面固定于固定板上，固定環(huán)的第二端面固定于下艙蓋上，筒體套設(shè)于固定環(huán)外。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種無人機(jī)。

該無人機(jī)包括本申請?zhí)峁┑娜我庖环N無人機(jī)傘艙。

本實(shí)用新型通過在傘艙內(nèi)設(shè)置固定裝置，能夠在降落傘彈出前固定彈簧的壓縮狀態(tài)，避免彈簧在降落傘彈出前對降落傘施加作用力，并且能夠禁錮彈簧的彈性形變；同時，在降落傘彈出時解除對彈簧固定作用，使得降落傘能夠成功彈出，從而減小降落傘彈出失敗的概率。

附圖說明

圖1和圖2為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙的外形圖；

圖3為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙部分結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖4為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙的固定裝置的立體圖；

圖5為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙的限位結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖6為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙固定板一側(cè)的立體圖；

圖7為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙的固定板的立體圖；

圖8和圖9為本實(shí)用新型提供無人機(jī)傘艙的限位管的立體圖；

圖10為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙固定板另一側(cè)的立體圖；

圖11為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙的固定柱的立體圖；

圖12為本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙部分結(jié)構(gòu)的立體圖。

附圖標(biāo)記說明

1-固定裝置；2-筒體；3-支撐板；4-上艙蓋；5-下艙蓋；6-固定環(huán)；11-固定板；111-第一通孔；112-第二通孔；12-限位結(jié)構(gòu)；121-舵機(jī)；122-孔；123-第一限位桿；124-第二限位桿；125-凸輪；127-第一固定座；128-滑動槽孔；129-第二固定座；13-固定柱；131-第一柱體；132-第二柱體；133-頭部；14-限位管；141-圓柱形套管；142-安裝柱；143-螺孔；144-喇叭口。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。但這些例舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來說明本實(shí)用新型，并非對本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本實(shí)用新型的保護(hù)范圍局限于此。

在本實(shí)用新型中，在未作出相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”通常是指本實(shí)用新型提供的無人機(jī)傘艙及無人機(jī)在正常使用情況下定義的?！皟?nèi)、外”是指相對于各零件本身的輪廓的內(nèi)外，這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不應(yīng)構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

適當(dāng)參考圖1至圖11，在一種實(shí)施例中，提供一種無人機(jī)傘艙，該傘艙包括固定裝置1、筒體2、支撐板3、上艙蓋4和彈簧。上艙蓋4設(shè)置于筒體2上底，在上艙蓋4與支撐板3之間用于設(shè)置降落傘，彈簧用于提供使支撐板向彈出降落傘方向移動的彈力，固定裝置1用于在降落傘彈出前固定彈簧的壓縮狀態(tài)、在降落傘彈出時解除對彈簧固定作用的。

在該實(shí)施例中，通過傘艙內(nèi)設(shè)置固定裝置，能夠在降落傘彈出前固定彈簧的壓縮狀態(tài)，避免彈簧在降落傘彈出前對降落傘施加作用力，并且能夠禁錮彈簧的彈性形變；同時，在降落傘彈出時解除對彈簧固定作用，使得降落傘能夠成功彈出，從而減小降落傘彈出失敗的概率。

在一種優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)傘艙中，固定裝置1包括固定板11和固定柱13和限位結(jié)構(gòu)12，固定柱13的一端連接支撐板3、另一端能夠穿過固定板11被限位結(jié)構(gòu)12固定，限位結(jié)構(gòu)12固定于固定板11上，具有固定固定柱13的第一狀態(tài)和釋放固定柱13的第二狀態(tài)。當(dāng)限位結(jié)構(gòu)12處于第一狀態(tài)時，固定柱13被固定，彈簧處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)限位結(jié)構(gòu)12處于第二狀態(tài)時，固定柱13被釋放，彈簧由壓縮狀態(tài)變?yōu)樵紶顟B(tài)，在彈簧狀態(tài)轉(zhuǎn)化的過程中，可提供使支撐板3向彈出降落傘方向移動的彈力。

采用該優(yōu)選的結(jié)構(gòu)，在支撐降落傘的支撐板下設(shè)置固定板，彈簧固定于支撐板與固定板之間，通過固定柱和限位結(jié)構(gòu)限定支撐板與固定板之間的距離，以限定彈簧處于壓縮狀態(tài)，結(jié)構(gòu)簡單，對彈簧的限制作用穩(wěn)定。

其中，限位結(jié)構(gòu)可以通過電磁原理實(shí)現(xiàn)。例如，限位結(jié)構(gòu)包括供電模塊和與供電模塊電連接的電磁鐵，該供電模塊在降落傘彈出時斷電，該電磁鐵在供電模塊通電時處于第一狀態(tài)，在供電模塊斷電時處于第二狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)限位結(jié)構(gòu)對固定柱的固定和釋放。

其中，限位結(jié)構(gòu)也可以通過伺服組件和機(jī)械組件來實(shí)現(xiàn)。機(jī)械組件與伺服組件傳動連接，通過控制信號控制伺服組件輸出的運(yùn)動，以使機(jī)械組件在降落傘彈出前處于第一狀態(tài)，在降落傘彈出時所述第二狀態(tài)。

例如，伺服組件為舵機(jī)，舵機(jī)設(shè)置有機(jī)臂；機(jī)械組件包括兩根限位桿和兩端分別能夠與兩根限位桿相抵的凸輪，凸輪與機(jī)臂相固定。在降落傘彈出前，固定柱卡接于兩限位桿之間，在降落傘彈出時，舵機(jī)受控制信號控制，機(jī)臂帶動凸輪產(chǎn)生運(yùn)動，凸輪將兩限位桿之間的距離增大，固定柱脫離兩限位桿。

又如，機(jī)械組件包括兩根限位桿、兩圓柱體、固定于固定板上的套管架和安裝于套管架上的套管。其中，第一圓柱體的第一端與第一限位桿固定連接，第二端設(shè)置有第一外螺紋；第二圓柱體的第一端與第二限位桿固定連接，第二端設(shè)置有第二外螺紋，第一外螺紋與第二外螺紋方向相反；套管內(nèi)設(shè)置有與第一外螺紋配合的第一內(nèi)螺紋和與第二外螺紋配合的第二內(nèi)螺紋。當(dāng)套管以第一方向旋轉(zhuǎn)時，第一圓柱體的第二端與第二圓柱體的第二端能夠分別由套管的兩端旋入套管，套管以第二方向旋轉(zhuǎn)時，第一圓柱體的第二端與第二圓柱體的第二端能夠分別由套管的兩端旋出套管，第一方向與第二方向相反；伺服組件為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸經(jīng)減速機(jī)構(gòu)后與套管傳動連接。

在將降落傘裝入傘艙時，控制伺服電機(jī)的輸出軸以第一方向轉(zhuǎn)動，帶動套管也以第一方向轉(zhuǎn)動，此時兩圓柱體旋入套管，帶動兩限位桿之間的距離變小，固定柱卡在兩限位桿之間。在將降落傘彈出時，控制伺服電機(jī)的輸出軸以第二方向轉(zhuǎn)動，帶動套管也以第二方向轉(zhuǎn)動，此時兩圓柱體旋出套管，帶動兩限位桿之間的距離變大，固定柱從兩限位桿之間脫離。

參考圖1至圖11，提供了另一種優(yōu)選實(shí)施例。在該實(shí)施例中，無人機(jī)傘艙包括筒體2、上艙蓋4、支撐板3、彈簧(圖中未示出)、固定裝置1、下艙蓋5和固定環(huán)6。

如圖1所示，筒體2上底設(shè)置上艙蓋4。如圖2所示，筒體2下底設(shè)置下艙蓋5。如圖3所示，筒體2內(nèi)設(shè)置支撐板3和固定裝置1。如圖4所示，固定裝置1包括固定板11、限位結(jié)構(gòu)12、固定柱13和限位管14。固定柱13一端固定于支撐板3上，另一端在降落傘彈出前可穿過固定板11被限位結(jié)構(gòu)12固定；限位管14套設(shè)于固定柱13之外。如圖5所示，限位結(jié)構(gòu)12包括舵機(jī)121；第一限位桿123；第二限位桿124；凸輪125；第一固定座127和第二固定座129。

其中，上艙蓋4與支撐板3之間用于設(shè)置降落傘，支撐板3與固定板11之間設(shè)置彈簧，可以為多根彈簧等間距的設(shè)置于支撐板3與固定板11之間，也可以為一根彈簧套設(shè)在固定柱131之外。各部分具體結(jié)構(gòu)詳細(xì)描述如下。

如圖6和圖7所示，固定板11上設(shè)置有第一通孔111和第二通孔112。在固定板11的一側(cè)，固定柱13能夠穿過第一通孔111伸出至固定板11的另一側(cè)，限位結(jié)構(gòu)12的舵機(jī)121能夠穿過第二通孔112將輸出軸和機(jī)臂伸出至固定板11的另一側(cè)，舵機(jī)121同時固定在固定板11上。

此外，該側(cè)還固定有限位管14，限位管14套設(shè)在固定柱13之外。具體地，如圖8和圖9所示，限位管14包括圓柱形套管141和從圓柱形套管141的外表面周向等間距延伸出的三個安裝柱142，固定柱13穿過圓柱形套管141，通過三個安裝柱142與固定板11固定，既穩(wěn)固又減輕限位管14的重量；限位管14的第一端的端面為平面，安裝柱142在第一端上設(shè)置有用于與固定板11相固定的第二螺孔143，通過平面結(jié)構(gòu)進(jìn)一步增加與固定板11固定的穩(wěn)固性；限位管14的第二端具有由內(nèi)向外逐漸增大的喇叭口144，以在降落傘收納至傘艙內(nèi)時，固定柱13更容易穿過限位管14。

如圖5和圖10所示，在固定板11的另一側(cè)，固定柱13穿過固定板11，其頭部133固定于第一限位桿123和第二限位桿124之間，兩限位桿的第一端均與第二固定座129鉸接，第二端設(shè)置于第一固定座127的滑動槽孔128內(nèi)。同時，舵機(jī)121的輸出軸和機(jī)臂穿過固定板11，與凸輪125固定連接。凸輪125的兩端分別與兩根限位桿相抵，凸輪125轉(zhuǎn)動時，能夠推動兩根限位桿分別向遠(yuǎn)離對方的方向運(yùn)動。

在兩根限位桿上分別設(shè)置有孔122，限在兩個孔122之間可設(shè)置彈簧，以對兩限位桿產(chǎn)生相向的拉力，避免固定柱11卡入兩限位桿之后，受振動影響而脫離限位桿，增強(qiáng)限位結(jié)構(gòu)固定固定柱的穩(wěn)定性。

如圖11所示，固定柱13由依次相互固定連接的第一柱體131、第二柱體132和頭部133組成，第二柱體132的半徑小于第一通孔111、第一柱體131和頭部133的半徑，如圖3所示，第一柱體131與支撐板3的中心固定連接，頭部133能夠穿過第一通孔111被限位結(jié)構(gòu)12固定。頭部133優(yōu)選為半球形，兩根限位桿相對一側(cè)分別設(shè)置有斜面，頭部133經(jīng)由斜面卡入兩根限位桿之間。

如圖12所示，為了保護(hù)限位結(jié)構(gòu)12和將限位結(jié)構(gòu)12固定于筒體12內(nèi)，在限位結(jié)構(gòu)12外設(shè)置固定環(huán)6，固定環(huán)6的第一端面61固定于固定板11上，固定環(huán)6的第二端面62固定于下艙蓋5上，筒體2套設(shè)于固定環(huán)6外。

采用上述實(shí)施例提供的無人機(jī)傘艙，在將降落傘裝入傘艙時，對降落傘施加將其推入傘艙內(nèi)的推力，在該推力的作用下，隨著降落傘進(jìn)入傘艙，支撐板也逐漸進(jìn)入傘艙內(nèi)，在支撐板和固定板之間的彈簧由原始狀態(tài)逐漸壓縮，固定柱的頭部在喇叭口的作用下進(jìn)入限位管，通過限位管穿過固定板，在固定板的另一側(cè)，頭部沿限位桿的斜面進(jìn)入兩限位桿之間，進(jìn)入后，受兩限位桿之間彈簧的作用，頭部卡在兩限位桿之間，在支撐板和固定板之間的彈簧的壓縮狀態(tài)被固定，關(guān)閉傘艙艙蓋后，降落傘處于傘艙內(nèi)。

當(dāng)需要將降落傘彈出時，無人機(jī)的控制系統(tǒng)向舵機(jī)發(fā)出控制信號，受該控制信號的控制，舵機(jī)的機(jī)臂轉(zhuǎn)動，凸輪隨機(jī)臂轉(zhuǎn)過相同的角度，在凸輪轉(zhuǎn)動時，兩端分別向兩限位桿施力，使兩限位桿分別向滑動槽孔的兩端滑動，兩限位桿之間的距離逐漸增大，從而位于兩限位桿之間的固定柱頭部脫離兩限位桿的束縛，固定柱沿限位管完全脫離固定板，彈簧由壓縮狀態(tài)恢復(fù)至原始狀態(tài)，推動支撐板向傘艙外運(yùn)動，從而彈出降落傘。

本實(shí)用新型還提供一種無人機(jī)的實(shí)施例，該實(shí)施例的無人機(jī)包括上述任意一種無人機(jī)傘艙。

由上述的記載可知，本實(shí)用新型提供的，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：

通過傘艙內(nèi)設(shè)置固定裝置，能夠在降落傘彈出前固定彈簧的壓縮狀態(tài)，避免彈簧在降落傘彈出前對降落傘施加作用力，并且能夠禁錮彈簧的彈性形變；同時，在降落傘彈出時解除對彈簧固定作用，使得降落傘能夠成功彈出，從而減小降落傘彈出失敗的概率。

以上實(shí)施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施方式所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施方式技術(shù)方案的精神和范圍。