本發(fā)明涉及飛行器，屬于飛行器技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種矩形組合涵道飛行器。

背景技術(shù)：

無(wú)人飛行器按功能可分為固定翼類、旋翼類和涵道類，涵道飛行器是目前較前沿的飛行器。

涵道類飛行器目前常見多為單體涵道，僅適用于低空低速飛行，且受限于單臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)功率及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等問題，單體涵道載重能力無(wú)法有較大的提升，且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

涵道飛行器采用的都是涵道內(nèi)安裝螺旋槳推進(jìn)器(簡(jiǎn)稱螺旋槳)，通過發(fā)動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力使螺旋槳旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生推力使飛行器脫離地面，若采用單組螺旋槳，則螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向扭矩，必須在涵道內(nèi)安裝平衡反扭裝置抵消反扭矩，這就增加了系統(tǒng)復(fù)雜程度且降低了涵道內(nèi)氣動(dòng)效率。若使用雙組螺旋槳推進(jìn)器對(duì)轉(zhuǎn)相互抵消自身反扭矩，則螺旋槳推進(jìn)效率會(huì)有所降低，且需增加涵道深度尺寸滿足雙螺旋槳安裝空間。

當(dāng)前市面上涵道飛行器多為單涵道結(jié)構(gòu)，多為針對(duì)某個(gè)特定需求研制，任務(wù)載荷、使用環(huán)境等較為單一，不能實(shí)現(xiàn)多用途，同時(shí)現(xiàn)有涵道飛行器很多結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)都不符合流體設(shè)計(jì)，其飛行時(shí)不僅空氣阻力較大，能耗高，且由于空氣的阻擋摩擦，噪聲較大，而且外部長(zhǎng)久使用后極易損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種矩形組合涵道飛行器，從而解決了以往涵道飛行器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能耗高的技術(shù)問題。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種矩形組合涵道飛行器，包括矩形涵道體，矩形涵道體對(duì)稱設(shè)置有兩排相同數(shù)目的涵道，涵道內(nèi)從下往上依次設(shè)置有反扭矩柵格舵、動(dòng)力裝置及動(dòng)力裝置支撐件，所述矩形涵道體位于兩排涵道之間還設(shè)置有飛控設(shè)備箱。

優(yōu)選的，所述反扭矩柵格舵包括多個(gè)依次排列的柵格滑流舵，多個(gè)所述柵格滑流舵通過柵格滑流舵連桿連為一體并實(shí)現(xiàn)同步聯(lián)動(dòng)，任意一個(gè)所述柵格滑流舵還連接有驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)。

優(yōu)選的，所述多個(gè)所述柵格滑流舵兩端均設(shè)置有舵面轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)連接在任意一個(gè)所述柵格滑流舵一端的舵面轉(zhuǎn)軸上。

優(yōu)選的，所述柵格滑流舵共設(shè)有奇數(shù)個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)連接在中間的柵格滑流舵一端。

優(yōu)選的，所述動(dòng)力裝置包括螺旋槳推進(jìn)器及與螺旋槳推進(jìn)器連接的電機(jī)或油機(jī)。

優(yōu)選的，所述支撐件包括圓筒座和多個(gè)支腳，圓筒座內(nèi)部設(shè)有動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件，所述動(dòng)力裝置設(shè)置在圓筒座下端，所述多個(gè)支腳均勻分布且卡在涵道上端開口側(cè)面。

優(yōu)選的，所述涵道共設(shè)置有八個(gè)，兩排涵道均分別對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)；所述任意一排的四個(gè)涵道中，位于中間的兩個(gè)涵道內(nèi)的反扭矩柵格舵橫向設(shè)置，位于兩端的兩個(gè)涵道內(nèi)的反扭矩柵格舵縱向設(shè)置。

本發(fā)明的矩形組合涵道飛行器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝卸方便，能夠減少空氣阻力和噪聲，飛行安全穩(wěn)定，能夠快速響應(yīng)操作，并且省略了平衡反扭裝置，使用了全新結(jié)構(gòu)的反扭矩柵格舵實(shí)現(xiàn)反扭矩的平衡，從而平衡更快捷準(zhǔn)確，且減少了平衡需要的能耗，保證飛行器滿足垂直起降、平穩(wěn)飛行的要求。

同時(shí)，本發(fā)明還公開了上述矩形組合涵道飛行器的飛行控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括通過數(shù)據(jù)鏈連接的地面控制系統(tǒng)和飛行器內(nèi)部的飛控系統(tǒng)，

其中，

所述地面控制系統(tǒng)包括航線規(guī)劃系統(tǒng)、任務(wù)策劃系統(tǒng)及實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，航線規(guī)劃系統(tǒng)、任務(wù)策劃系統(tǒng)及實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)均連接有地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端；

所述飛控系統(tǒng)包括反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)、動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)及設(shè)置在飛控設(shè)備箱內(nèi)的主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)包括氣壓高度傳感器、姿態(tài)傳感器、GPS定位裝置、無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端、飛行控制器及驅(qū)動(dòng)電源，所述氣壓高度傳感器、姿態(tài)傳感器、GPS定位裝置、無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端、驅(qū)動(dòng)電源均與飛行控制器連接。

本發(fā)明的飛行控制系統(tǒng)能夠精確測(cè)定和控制飛行器飛行高度、速度、經(jīng)緯度及飛行姿態(tài)等，可很好的實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器飛行狀態(tài)，并且可以精確控制和調(diào)節(jié)飛行器飛行參數(shù)，實(shí)現(xiàn)飛行器的精準(zhǔn)定位，操作響應(yīng)快速。

最后，本發(fā)明還提供了上述矩形組合涵道飛行器的飛行控制方法，包括同時(shí)進(jìn)行的地面控制方法和飛行控制方法，

其中，

飛行控制方法：GPS定位裝置定位飛行器的經(jīng)緯度坐標(biāo)和海拔高度，并在飛行器飛行時(shí)測(cè)定其飛行速度；姿態(tài)傳感器則測(cè)定飛行器飛行時(shí)姿態(tài)，使其滿足飛行時(shí)的平衡要求；氣壓高度傳感器則可測(cè)定飛行器飛行的氣壓和飛行高度，測(cè)定的飛行高度與海拔高度可通過飛行控制器相互校準(zhǔn)；

GPS定位裝置、姿態(tài)傳感器及氣壓高度傳感器將所監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)傳輸給飛行控制器，飛行控制器接收數(shù)據(jù)后則輸出相應(yīng)信號(hào)至反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)，通過反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)控制反扭矩柵格舵和動(dòng)力裝置的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)飛行器的穩(wěn)定飛行；

地面控制方法：飛行控制器將接收到的數(shù)據(jù)通過無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端和數(shù)據(jù)鏈下發(fā)至地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端，地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端則將數(shù)據(jù)傳輸給實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)、速度、高度、氣壓、經(jīng)緯度的數(shù)據(jù)監(jiān)控；

同時(shí)航線規(guī)劃系統(tǒng)可以規(guī)劃航線，并將航線數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)鏈傳輸給飛行控制器，通過飛行器控制反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)改變飛行航線，并可調(diào)節(jié)飛行器速度、高度及飛行姿態(tài)；任務(wù)策劃系統(tǒng)則可以預(yù)先制定飛行器任務(wù)，并制定具體飛行任務(wù)，實(shí)現(xiàn)飛行器的靈活飛行。

通過以上方法，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)任意方向的移動(dòng)，且移動(dòng)時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)，控制精準(zhǔn)，能夠隨時(shí)監(jiān)測(cè)飛行數(shù)據(jù)并改變飛行航線，且由于控制的持續(xù)進(jìn)行，使得飛行器在飛行時(shí)或改變飛行狀態(tài)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)傾斜和顛簸，平衡更快捷準(zhǔn)確，保證飛行器的安全穩(wěn)定和使用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A處的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖3是本發(fā)明的主視圖；

圖4是本發(fā)明的側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明的俯視圖；

圖6是本發(fā)明的飛行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖7是具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中的標(biāo)號(hào)分別表示為：1、矩形涵道體；2、動(dòng)力裝置支撐件；3、起落架；4、電機(jī)或油機(jī)；5、螺旋槳推進(jìn)器；6、反扭矩柵格舵；7、涵道；8、飛控設(shè)備箱；9、圓筒座；10、支腳；11、柵格滑流舵；12、舵面轉(zhuǎn)軸；13、柵格滑流舵連桿；14、驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。本發(fā)明的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。

如圖1-圖5所示，一種矩形組合涵道飛行器，包括矩形涵道體1，矩形涵道體1對(duì)稱設(shè)置有兩排相同數(shù)目的涵道7，涵道7內(nèi)從下往上依次設(shè)置有反扭矩柵格舵6、動(dòng)力裝置及動(dòng)力裝置支撐件2，所述矩形涵道體1位于兩排涵道7之間還設(shè)置有飛控設(shè)備箱8。

本發(fā)明的矩形涵道體1設(shè)置相對(duì)稱的涵道，并在涵道內(nèi)設(shè)置反扭矩柵格舵6、動(dòng)力裝置及動(dòng)力裝置支撐件2，從而可以保證在飛行時(shí)飛行平穩(wěn)，便于飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)，規(guī)則的外形結(jié)構(gòu)也符合流線型設(shè)計(jì)，能夠減少空氣阻力和噪聲，飛行安全穩(wěn)定，同時(shí)反扭矩柵格舵6用于平衡飛行器的反扭矩，保持飛行器平衡，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)化了飛行器結(jié)構(gòu)，使得能耗更低，結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。

本發(fā)明的矩形涵道體1下端還可設(shè)置起落架3，用于飛行器安全起落。

為進(jìn)一步說明本發(fā)明結(jié)構(gòu)，所述反扭矩柵格舵6包括多個(gè)依次排列的柵格滑流舵11，多個(gè)所述柵格滑流舵11通過柵格滑流舵連桿13連為一體并實(shí)現(xiàn)同步聯(lián)動(dòng)，任意一個(gè)所述柵格滑流舵11還連接有驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14。柵格滑流舵6可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在涵道7內(nèi)，位于動(dòng)力裝置下端；多個(gè)所述柵格滑流舵11通過柵格滑流舵連桿13連為一體并實(shí)現(xiàn)同步聯(lián)動(dòng)，可以通過驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14驅(qū)動(dòng)任意一個(gè)柵格滑流舵11轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所有柵格滑流舵11的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，改變通過柵格滑流舵11的下洗氣流方向，從而可以改變飛行器飛行狀態(tài)，并通過柵格滑流舵11偏轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)其受到的反作用，進(jìn)而平衡飛行器因動(dòng)力裝置轉(zhuǎn)動(dòng)而帶來(lái)的反扭矩。本發(fā)明省略了現(xiàn)有平衡反扭裝置，使用了全新結(jié)構(gòu)的反扭矩柵格舵6實(shí)現(xiàn)反扭矩的平衡，從而簡(jiǎn)化了飛行器結(jié)構(gòu)，平衡更快捷準(zhǔn)確，且通過一個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)，減少了平衡需要的能耗，保證飛行器滿足垂直起降、平穩(wěn)飛行的要求，飛行狀態(tài)改變快捷，并且氣流流動(dòng)順暢，不會(huì)影響正常飛行。

在多個(gè)所述柵格滑流舵11兩端均設(shè)置有舵面轉(zhuǎn)軸12，所述驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14連接在任意一個(gè)所述柵格滑流舵11一端的舵面轉(zhuǎn)軸12上。通過設(shè)置舵面轉(zhuǎn)軸12，從而可以將整個(gè)反扭矩柵格舵6可轉(zhuǎn)動(dòng)的插接在涵道飛行器上，并且，驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14連接在任意一個(gè)所述柵格滑流舵11一端的舵面轉(zhuǎn)軸12上，從而可以將驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14設(shè)置在飛行器內(nèi)部，避免舵機(jī)外露而影響平衡，利用舵面轉(zhuǎn)軸12實(shí)現(xiàn)連接也方便了裝卸，增加了柵格滑流舵11安裝后的穩(wěn)定性。

在上述基礎(chǔ)上，所述柵格滑流舵11共設(shè)有奇數(shù)個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14連接在中間的柵格滑流舵11一端。為了保證反扭矩柵格舵6在調(diào)節(jié)平衡反扭矩時(shí)，能更快更好的實(shí)現(xiàn)平衡，柵格滑流舵11設(shè)置成奇數(shù)個(gè)，且驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14連接在中間的柵格滑流舵11一端，從而使得連接驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14的柵格滑流舵11左右兩端剩余的柵格滑流舵11數(shù)目相同，從而在調(diào)節(jié)反扭矩時(shí)，其作用力均勻，能更好的實(shí)現(xiàn)反扭矩平衡，減少調(diào)節(jié)時(shí)間和角度，降低能耗。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步說明，所述動(dòng)力裝置包括螺旋槳推進(jìn)器5及與螺旋槳推進(jìn)器5連接的電機(jī)或油機(jī)4。螺旋槳推進(jìn)器5在電機(jī)或油機(jī)4的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生向下的下洗氣流，為飛行器提供動(dòng)力。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步說明，所述支撐件2包括圓筒座9和多個(gè)支腳10，圓筒座9內(nèi)部設(shè)有動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件，所述動(dòng)力裝置設(shè)置在圓筒座9下端，所述多個(gè)支腳10均勻分布且卡在涵道7上端開口側(cè)面。將圓筒座9設(shè)計(jì)成內(nèi)部中空的結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部空腔設(shè)置動(dòng)力裝置所需的動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，并通過多個(gè)支腳10均勻分布且卡在涵道7上端開口側(cè)面將動(dòng)力裝置卡緊，使得其裝卸方便，并且支腳10之間留有足夠的空間，能增大動(dòng)力裝置所需的氣流流動(dòng)空間，使得飛行器飛行更加平穩(wěn)，不會(huì)出現(xiàn)斷流、進(jìn)氣不暢的問題。當(dāng)動(dòng)力裝置中采用電機(jī)時(shí)，動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件為電子調(diào)速器，用于開閉電機(jī)和調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速；當(dāng)采用油機(jī)時(shí)，動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件包括CDI點(diǎn)火器和油門控制伺服舵機(jī)，CDI點(diǎn)火器用于油機(jī)點(diǎn)火，而油門控制伺服舵機(jī)則控制油機(jī)油門從而調(diào)節(jié)油機(jī)轉(zhuǎn)速，為了保證油機(jī)的長(zhǎng)久使用，動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件還可設(shè)置為油機(jī)提供燃料的副油箱，保證油機(jī)燃料充足。

為更好的實(shí)施本發(fā)明，所述涵道7共設(shè)置有八個(gè)，兩排涵道7均分別對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)；所述任意一排的四個(gè)涵道7中，位于中間的兩個(gè)涵道7內(nèi)的反扭矩柵格舵6橫向設(shè)置，位于兩端的兩個(gè)涵道7內(nèi)的反扭矩柵格舵6縱向設(shè)置。涵道7共設(shè)置八個(gè)，其中兩排的中部四個(gè)涵道橫向設(shè)置，而余下四個(gè)則縱向設(shè)置，從而通過中間四個(gè)涵道內(nèi)的反扭矩柵格舵6控制飛行器沿橫向移動(dòng)，而余下四個(gè)涵道內(nèi)的反扭矩柵格舵6控制飛行器沿縱向移動(dòng)，結(jié)合實(shí)現(xiàn)飛行器在平面內(nèi)的移動(dòng)，從而控制飛行器的飛行，同時(shí)，縱向設(shè)置的四個(gè)涵道7內(nèi)的反扭矩柵格舵6則交叉抵消動(dòng)力裝置產(chǎn)生的反扭矩。

為更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，如圖6所示，本實(shí)施例還公開了矩形組合涵道飛行器飛行控制系統(tǒng)，包括通過數(shù)據(jù)鏈連接的地面控制系統(tǒng)和飛行器內(nèi)部的飛控系統(tǒng)，

其中，

所述地面控制系統(tǒng)包括航線規(guī)劃系統(tǒng)、任務(wù)策劃系統(tǒng)及實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，航線規(guī)劃系統(tǒng)、任務(wù)策劃系統(tǒng)及實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)均連接有地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端；

所述飛控系統(tǒng)包括反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)、動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)及設(shè)置在飛控設(shè)備箱內(nèi)的主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)包括氣壓高度傳感器、姿態(tài)傳感器、GPS定位裝置、無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端、飛行控制器及驅(qū)動(dòng)電源，所述氣壓高度傳感器、姿態(tài)傳感器、GPS定位裝置、無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端、驅(qū)動(dòng)電源均與飛行控制器連接。

通過以上飛行控制系統(tǒng)，飛行器能夠精確測(cè)定和控制飛行高度、速度、經(jīng)緯度及飛行姿態(tài)等，可很好的實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器飛行狀態(tài)，并且可以精確控制和調(diào)節(jié)飛行器飛行參數(shù)，實(shí)現(xiàn)飛行器的精準(zhǔn)定位，操作響應(yīng)快速。

同時(shí)，本實(shí)施例還公開了上述矩形組合涵道飛行器的飛行控制方法，包括同時(shí)進(jìn)行的地面控制方法和飛行控制方法，

其中，

飛行控制方法：GPS定位裝置定位飛行器的經(jīng)緯度坐標(biāo)和海拔高度，并在飛行器飛行時(shí)測(cè)定其飛行速度；姿態(tài)傳感器則測(cè)定飛行器飛行時(shí)姿態(tài)，使其滿足飛行時(shí)的平衡要求；氣壓高度傳感器則可測(cè)定飛行器飛行的氣壓和飛行高度，測(cè)定的飛行高度與海拔高度可通過飛行控制器相互校準(zhǔn)；

GPS定位裝置、姿態(tài)傳感器及氣壓高度傳感器將所監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)傳輸給飛行控制器，飛行控制器接收數(shù)據(jù)后則輸出相應(yīng)信號(hào)至反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)，通過反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)控制反扭矩柵格舵和動(dòng)力裝置的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)飛行器的穩(wěn)定飛行；

地面控制方法：飛行控制器將接收到的數(shù)據(jù)通過無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端和數(shù)據(jù)鏈下發(fā)至地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端，地面無(wú)線數(shù)據(jù)鏈終端則將數(shù)據(jù)傳輸給實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)、速度、高度、氣壓、經(jīng)緯度的數(shù)據(jù)監(jiān)控；

同時(shí)航線規(guī)劃系統(tǒng)用于規(guī)劃航線，并將航線數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)鏈傳輸給飛行控制器，通過飛行器控制反扭矩柵格舵伺服系統(tǒng)和動(dòng)力裝置伺服系統(tǒng)改變飛行航線，并調(diào)節(jié)飛行器速度、高度及飛行姿態(tài)；任務(wù)策劃系統(tǒng)則用于預(yù)先制定飛行器任務(wù)，并制定具體飛行任務(wù)，實(shí)現(xiàn)飛行器的靈活飛行。

通過以上方法，本實(shí)施例的飛行器能夠?qū)崿F(xiàn)任意方向的移動(dòng)，且移動(dòng)時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)，控制精準(zhǔn)，能夠隨時(shí)監(jiān)測(cè)飛行數(shù)據(jù)并改變飛行航線，且由于控制的持續(xù)進(jìn)行，使得飛行器在飛行時(shí)或改變飛行狀態(tài)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)傾斜和顛簸，平衡更快捷準(zhǔn)確，保證飛行器的安全穩(wěn)定和使用。

具體實(shí)施例：

如圖1-7所示，一種矩形組合涵道飛行器，包括矩形涵道體1，矩形涵道體1對(duì)稱設(shè)置有兩排相同數(shù)目的涵道7，涵道7內(nèi)從下往上依次設(shè)置有反扭矩柵格舵6、動(dòng)力裝置及動(dòng)力裝置支撐件2，所述矩形涵道體1位于兩排涵道7之間還設(shè)置有飛控設(shè)備箱8；所述反扭矩柵格舵6包括奇數(shù)個(gè)依次排列的柵格滑流舵11，奇數(shù)個(gè)所述柵格滑流舵11通過柵格滑流舵連桿13連為一體并實(shí)現(xiàn)同步聯(lián)動(dòng)，中間的柵格滑流舵11一端還連接有驅(qū)動(dòng)伺服舵機(jī)14；所述多個(gè)所述柵格滑流舵11兩端均設(shè)置有舵面轉(zhuǎn)軸12；所述動(dòng)力裝置包括螺旋槳推進(jìn)器5及與螺旋槳推進(jìn)器5連接的電機(jī)；所述支撐件2包括圓筒座9和四個(gè)支腳10，圓筒座9內(nèi)部設(shè)有動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件，所述動(dòng)力裝置設(shè)置在圓筒座9下端，所述四個(gè)支腳10均勻分布且卡在涵道7上端開口側(cè)面；所述涵道7共設(shè)置有八個(gè)，兩排涵道7均分別對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)；任意一排的四個(gè)涵道7中，位于中間的兩個(gè)涵道7內(nèi)的反扭矩柵格舵6橫向設(shè)置，位于兩端的兩個(gè)涵道7內(nèi)的反扭矩柵格舵6縱向設(shè)置。

如圖7所示，矩形組合涵道飛行器內(nèi)的反扭矩柵格舵6共設(shè)置有八個(gè)，分別表示為1#、2#.....8#，且設(shè)定飛行器長(zhǎng)度方向?yàn)閄軸，寬度方向?yàn)閅軸；則1#/2#/3#/4#反扭矩柵格舵沿X軸向布置，5#/6#/7#/8#反扭矩柵格舵沿Y軸向布置，其中，1#～4#反扭矩柵格舵控制矩形組合涵道飛行器沿Y軸運(yùn)動(dòng)，5#～8#反扭矩柵格舵控制矩形組合涵道飛行器沿X軸運(yùn)動(dòng)，而控制螺旋槳推進(jìn)器5和電機(jī)的開閉和動(dòng)力裝置調(diào)速開關(guān)組件調(diào)速，從而可以控制矩形組合涵道飛行器的升降，通過三者結(jié)合實(shí)現(xiàn)飛行器在三維面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；而1#反扭矩柵格舵和4#反扭矩柵格舵相互抵消彼此螺旋槳推進(jìn)器5產(chǎn)生的反扭矩，2#反扭矩柵格舵和3#反扭矩柵格舵相互抵消彼此螺旋槳推進(jìn)器5產(chǎn)生的反扭矩。

如上所述即為本發(fā)明的實(shí)施例。上述實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體參數(shù)僅是為了清楚表述發(fā)明人的發(fā)明驗(yàn)證過程，并非用以限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍仍然以其權(quán)利要求書為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本發(fā)明的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。