本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)、安全保護(hù)方法及裝置。

背景技術(shù)：

物流無人機(jī)需要完成鄉(xiāng)鎮(zhèn)配送站點至鄉(xiāng)村推廣員間貨物的全流程自主配送。因此，無人機(jī)對安全性的要求非常高。

通過提升無人機(jī)系統(tǒng)的硬件可靠性、軟件可靠性、算法可靠性、或者結(jié)構(gòu)可靠性，可以在一定程度上保證無人機(jī)系統(tǒng)的可靠性，提高無人機(jī)在全流程配送過程的飛行安全性。

由于物流無人機(jī)在超視距范圍內(nèi)飛行，飛行環(huán)境復(fù)雜，存在未知的不期望的外界干擾。通過提高飛行控制系統(tǒng)的魯棒性能夠在一定程度上抵抗飛行環(huán)境的干擾，使得無人機(jī)保持穩(wěn)定飛行。然而，若飛行環(huán)境的干擾超過了飛行控制系統(tǒng)的控制能力，即使控制系統(tǒng)能力再強(qiáng)也無法抵抗飛行環(huán)境的干擾。在飛行環(huán)境的干擾超過了飛行控制系統(tǒng)的控制能力的情況下，如何提升無人機(jī)的安全性，降低由于無人機(jī)失穩(wěn)造成的傷害和損失，是目前亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的一個技術(shù)問題是，如何提升了無人機(jī)的安全性。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)，包括：傳感器；控制器；以及降落傘；其中，控制器分別與傳感器以及降落傘電連接，傳感器用于檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，控制器用于從傳感器獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)，當(dāng)無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘。

在一些實施例中，控制器還用于：當(dāng)無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，等待第一預(yù)設(shè)時間，若達(dá)到第一預(yù)設(shè)時間后飛行控制系統(tǒng)仍未檢測到無人機(jī)失穩(wěn)，控制開啟降落傘。

在一些實施例中，控制器還用于：檢測無人機(jī)相對地面的高度，并在無人機(jī)相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度時控制傳感器開啟。

在一些實施例中，傳感器用于檢測無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角；以及，控制器用于判斷無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角的平方和的算術(shù)平方根是否大于或等于預(yù)設(shè)角度，并在大于或等于預(yù)設(shè)角度時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)；或者，傳感器用于檢測無人機(jī)的高度；以及，控制器用于判斷無人機(jī)的高度變化率是否大于預(yù)設(shè)值，并在大于預(yù)設(shè)值時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

在一些實施例中，控制器還用于控制螺旋槳停轉(zhuǎn)，并間隔第二預(yù)設(shè)時間后控制開啟降落傘。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一個方面，提供了一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括飛行控制系統(tǒng)以及如權(quán)利要求1至5任一項的無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)用于當(dāng)檢測到無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，控制開啟降落傘。

根據(jù)本發(fā)明實施例的又一個方面，提供了一種無人機(jī)的安全保護(hù)方法，其特征在于，包括：降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)；降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘。

在一些實施例中，降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘包括：降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，等待第一預(yù)設(shè)時間，若達(dá)到第一預(yù)設(shè)時間后飛行控制系統(tǒng)仍未檢測到無人機(jī)失穩(wěn)，控制開啟降落傘。

在一些實施例中，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括：降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)相對地面的高度；降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度時檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

在一些實施例中，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括：降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角；降落傘系統(tǒng)判斷無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角的平方和的算術(shù)平方根是否大于或等于預(yù)設(shè)角度，并在大于或等于預(yù)設(shè)角度時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)；或者，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的高度；降落傘系統(tǒng)判斷無人機(jī)的高度變化率是否大于預(yù)設(shè)值，并在大于預(yù)設(shè)值時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

在一些實施例中，降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘包括：降落傘系統(tǒng)控制螺旋槳停轉(zhuǎn)，并間隔第二預(yù)設(shè)時間后控制開啟降落傘。

在一些實施例中，方法還包括：飛行控制系統(tǒng)在檢測到無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，控制開啟降落傘。

根據(jù)本發(fā)明實施例的再一個方面，提供了一種無人機(jī)的安全保護(hù)裝置，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器中的指令，執(zhí)行前述的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

根據(jù)本發(fā)明實施例的又一個方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前述的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

本發(fā)明中的無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)，能夠獨(dú)立于飛行控制系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，并在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘，從而提升了無人機(jī)的安全性。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出本發(fā)明無人機(jī)控制系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)方法的一個實施例的流程示意圖。

圖4示出本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)方法的另一個實施例的流程示意圖。

圖5示出了本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖6示出了本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)裝置的另一個實施例的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

發(fā)明人對現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)開啟降落傘的過程進(jìn)行了分析?，F(xiàn)有技術(shù)中，由飛行控制系統(tǒng)依靠自身的傳感器檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。當(dāng)飛行控制系統(tǒng)判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，飛行控制系統(tǒng)控制開啟降落傘。然而，現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)開啟降落傘的方式存在安全隱患。一方面，飛行控制系統(tǒng)的傳感器可能出現(xiàn)故障，也可能在檢測過程中出現(xiàn)較大誤差，飛行控制系統(tǒng)無法準(zhǔn)確判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)；另一方面，即便飛行控制系統(tǒng)的傳感器準(zhǔn)確的判斷出無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)，飛行控制系統(tǒng)也可能無法及時開啟降落傘。

基于以上分析，發(fā)明人創(chuàng)新設(shè)計了無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)。無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)能夠獨(dú)立于飛行控制系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，并在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘，從而提升無人機(jī)的安全性。

下面結(jié)合圖1描述本發(fā)明提供的無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)的一個實施例。

圖1示出本發(fā)明無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該實施例的無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10包括：傳感器102，控制器104，以及降落傘106。其中，控制器104分別與傳感器102以及降落傘106電連接，傳感器102用于檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。傳感器102方向可以與飛行控制系統(tǒng)的傳感器方向保持一致，以使得傳感器102所檢測的指標(biāo)與飛行控制系統(tǒng)的傳感器所檢測的指標(biāo)相同?？刂破?04用于從傳感器102獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)，當(dāng)無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘。

無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10的工作過程是：

(一)控制器104檢測無人機(jī)相對地面的高度，并在無人機(jī)相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度時控制傳感器102開啟。

例如，控制器可以在無人機(jī)相對地面的高度大于10米時控制傳感器開啟。由控制器根據(jù)無人機(jī)相對地面的高度控制傳感器的開啟是為了防止控制器誤判無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。無人機(jī)在近地面的轉(zhuǎn)移過程中，無人機(jī)機(jī)身的狀態(tài)可能不同于平穩(wěn)飛行時的狀態(tài)；無人機(jī)在自主上升或下降的過程中，無人機(jī)的高度變化率較大。如果傳感器處于開啟狀態(tài)，控制器可能誤判無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

(二)傳感器102檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

例如，傳感器102可以檢測無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角。再比如，傳感器102可以檢測無人機(jī)的高度。

(三)控制器104從傳感器102獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)，并判斷無人機(jī)是否處于失穩(wěn)狀態(tài)。

例如，控制器可以判斷無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角的平方和的算術(shù)平方根是否大于或等于預(yù)設(shè)角度，并在大于或等于預(yù)設(shè)角度時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。即，控制器判斷無人機(jī)失穩(wěn)的邏輯可以為公式(1)：

其中，為傳感器102采集到的無人機(jī)俯仰角，γ_p為傳感器102采集到的無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角。

或者，控制器可以判斷無人機(jī)的高度變化率是否大于預(yù)設(shè)值，并在大于預(yù)設(shè)值時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。即，控制器判斷無人機(jī)失穩(wěn)的邏輯可以為公式(2)：

其中，為控制器根據(jù)傳感器102采集到的高度計算出的高度變化率。

可選的，控制器104可以在連續(xù)0.3s的時間內(nèi)連續(xù)進(jìn)行判斷。當(dāng)在0.3s時間內(nèi)滿足公式(1)、(2)中的兩者之一時，控制器104判斷無人機(jī)失穩(wěn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，傳感器102可以采集無人機(jī)的其它狀態(tài)指標(biāo)，控制器也可以將多個狀態(tài)指標(biāo)的組合作為判斷無人機(jī)失穩(wěn)的邏輯。

(四)控制器104控制開啟降落傘。

控制器在判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)后，可以先控制螺旋槳停轉(zhuǎn)，并間隔一段時間(例如0.2秒)后控制開啟降落傘?？刂坡菪龢＾D(zhuǎn)之后再開啟降落傘，可以有效避免螺旋槳對降落傘在開啟過程中造成的干擾，保證降落傘安全開啟。

優(yōu)選的，控制器在判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)后，可以等待一段時間(例如0.5秒)。在這一時間段內(nèi)，飛行控制系統(tǒng)會對無人機(jī)的飛行狀態(tài)進(jìn)行檢測。如果飛行控制系統(tǒng)也檢測到無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)，飛行控制系統(tǒng)可以控制開啟降落傘。如果達(dá)到0.5秒后飛行控制系統(tǒng)仍未檢測到無人機(jī)失穩(wěn)，控制器控制開啟降落傘。

上述實施例中，降落傘系統(tǒng)能夠獨(dú)立于飛行控制系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，并在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘，從而提升無人機(jī)的安全性。

下面結(jié)合圖2描述本發(fā)明提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)的一個實施例。

圖2示出本發(fā)明無人機(jī)控制系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，該實施例中的無人機(jī)控制系統(tǒng)20包括無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10以及飛行控制系統(tǒng)202。其中，飛行控制系統(tǒng)202與無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10之間通過串口互相通信，飛行控制系統(tǒng)202用于當(dāng)檢測到無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，控制開啟降落傘。

例如，當(dāng)無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10判斷出無人機(jī)失穩(wěn)時，無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10向飛行控制系統(tǒng)202發(fā)送“降落傘系統(tǒng)檢測到無人機(jī)失穩(wěn)”指令。在此之后0.5s的時間內(nèi)，如果一直接收不到飛行控制系統(tǒng)發(fā)送的“飛行控制系統(tǒng)檢測到無人機(jī)失穩(wěn)”指令，則無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10通過串口給飛行控制系統(tǒng)202發(fā)送“開傘”指令，飛行控制系統(tǒng)202接收到“開傘”指令后停轉(zhuǎn)螺旋槳，并在0.2s后控制開啟降落傘。

從上述實施例中可以看出，在無人機(jī)控制系統(tǒng)中，無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)是相對獨(dú)立的兩個系統(tǒng)。無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)都可以相對獨(dú)立的對無人機(jī)的飛行狀態(tài)進(jìn)行檢測，也可以相對獨(dú)立的控制開啟降落傘，從而提升了無人機(jī)的安全性。

圖1所示實施例已經(jīng)從無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10一側(cè)對無人機(jī)狀態(tài)檢測和開啟降落傘過程進(jìn)行了詳細(xì)描述。下面結(jié)合圖3從飛行控制系統(tǒng)202一側(cè)對無人機(jī)狀態(tài)檢測和開啟降落傘過程進(jìn)行說明，具體包括以下：

(一)飛行控制系統(tǒng)依靠自身的傳感器對無人機(jī)狀態(tài)進(jìn)行檢測，以判斷無人機(jī)是否失穩(wěn)。

其中，在無人機(jī)位于地面附近時，飛行控制系統(tǒng)不對無人機(jī)是否處于失穩(wěn)狀態(tài)進(jìn)行判斷。無人機(jī)起飛后，當(dāng)相對地面的高度大于10米時，飛行控制系統(tǒng)對無人機(jī)是否處于失穩(wěn)狀態(tài)進(jìn)行判斷，并通過串口向無人機(jī)的降落傘系統(tǒng)10發(fā)送“開啟狀態(tài)檢測”信息。降落傘系統(tǒng)收到該指令信號后，啟動判斷無人機(jī)失穩(wěn)的邏輯。

其中，飛行控制系統(tǒng)判斷無人機(jī)失穩(wěn)的邏輯可以為公式(3)或者公式(4)，

其中，為飛行控制系統(tǒng)計算得到的無人機(jī)俯仰角偏差，Δγ₁為飛行控制系統(tǒng)計算得到的無人機(jī)滾動角偏差，為飛行控制系統(tǒng)計算得到的無人機(jī)高度變化率。

同理，飛行控制系統(tǒng)在連續(xù)0.3s的時間內(nèi)連續(xù)判斷，當(dāng)在0.3s期間內(nèi)滿足公式(3)或(4)兩者之一時，飛行控制系統(tǒng)判斷無人機(jī)失穩(wěn)。

(二)飛行控制系統(tǒng)在檢測到無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，控制開啟降落傘。

當(dāng)無人機(jī)穩(wěn)定工作時，飛行控制系統(tǒng)不通過串口向降落傘系統(tǒng)發(fā)送控制指令。飛行控制系統(tǒng)判斷出無人機(jī)失穩(wěn)時，繼續(xù)由降落傘系統(tǒng)判斷無人機(jī)是否處于失穩(wěn)狀態(tài)。如果飛行控制系統(tǒng)接收到降落傘系統(tǒng)發(fā)送的“降落傘系統(tǒng)檢測到無人機(jī)失穩(wěn)”指令，即飛行控制系統(tǒng)與降落傘同時判斷到無人機(jī)失穩(wěn)，飛行控制系統(tǒng)系統(tǒng)發(fā)出螺旋槳停轉(zhuǎn)指令，并間隔0.2s發(fā)出“開傘”指令執(zhí)行開傘操作。

如果飛行控制系統(tǒng)在判斷出無人機(jī)失穩(wěn)后的0.5秒期間內(nèi)沒有接收到降落傘系統(tǒng)發(fā)送的“降落傘系統(tǒng)檢測到無人機(jī)失穩(wěn)”指令，則飛行控制系統(tǒng)系統(tǒng)發(fā)出螺旋槳停轉(zhuǎn)指令，并間隔0.2s發(fā)出“開傘”指令指令執(zhí)行開傘操作。

下面結(jié)合圖3描述本發(fā)明一個實施例的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

圖3示出本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)方法的一個實施例的流程示意圖。如圖3所示，該實施例的無人機(jī)的安全保護(hù)方法包括：

步驟S302，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

例如，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角，然后降落傘系統(tǒng)判斷無人機(jī)俯仰角與無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角的平方和的算術(shù)平方根是否大于或等于預(yù)設(shè)角度，并在大于或等于預(yù)設(shè)角度時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

再比如，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)的高度，然后降落傘系統(tǒng)判斷無人機(jī)的高度變化率是否大于預(yù)設(shè)值，并在大于預(yù)設(shè)值時判斷無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

步驟S304，降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘。

可選的，降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時，等待第一預(yù)設(shè)時間，若達(dá)到第一預(yù)設(shè)時間后飛行控制系統(tǒng)仍未檢測到無人機(jī)失穩(wěn)，控制開啟降落傘。

可選的，降落傘系統(tǒng)控制螺旋槳停轉(zhuǎn)，并間隔第二預(yù)設(shè)時間后控制開啟降落傘。

上述實施例中，降落傘系統(tǒng)能夠獨(dú)立于飛行控制系統(tǒng)檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，并在無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)時控制開啟降落傘，從而提升無人機(jī)的安全性。

下面結(jié)合圖4描述本發(fā)明另一個實施例的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

圖4示出本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)方法的另一個實施例的流程示意圖。如圖4所示，在圖3所示實施例的基礎(chǔ)上，本實施例的無人機(jī)的安全保護(hù)方法還包括：

步驟S401，降落傘系統(tǒng)檢測無人機(jī)相對地面的高度，以便降落傘系統(tǒng)在無人機(jī)相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度時檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

上述實施例中，降落傘系統(tǒng)根據(jù)無人機(jī)相對地面的高度，控制是否開啟對于無人機(jī)的飛行狀態(tài)的檢測，可以有效防止控制器誤判無人機(jī)處于失穩(wěn)狀態(tài)。

圖5示出了本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，該實施例的無人機(jī)的安全保護(hù)裝置50包括：存儲器510以及耦接至該存儲器510的處理器520，處理器520被配置為基于存儲在存儲器510中的指令，執(zhí)行前述任意一個實施例中的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

其中，存儲器510例如可以包括系統(tǒng)存儲器、固定非易失性存儲介質(zhì)等。系統(tǒng)存儲器例如存儲有操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、引導(dǎo)裝載程序(Boot Loader)以及其他程序等。

圖6示出了本發(fā)明無人機(jī)的安全保護(hù)裝置的另一個實施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖6所示，該實施例的裝置60包括：存儲器510以及處理器520，還可以包括輸入輸出接口630、網(wǎng)絡(luò)接口640、存儲接口650等。這些接口630，640，650以及存儲器510和處理器520之間例如可以通過總線650連接。其中，輸入輸出接口630為顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤、觸摸屏等輸入輸出設(shè)備提供連接接口。網(wǎng)絡(luò)接口640為各種聯(lián)網(wǎng)設(shè)備提供連接接口。存儲接口650為SD卡、U盤等外置存儲設(shè)備提供連接接口。

本發(fā)明還包括一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前述任意一個實施例中的無人機(jī)的安全保護(hù)方法。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。