本發(fā)明涉及無人機(jī)充電技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置及方法。

背景技術(shù)：

近年來，得益于微電子與計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，多旋翼無人機(jī)技術(shù)有了長足的進(jìn)步，并且被廣泛應(yīng)用于軍事、工農(nóng)業(yè)、民用等多個(gè)領(lǐng)域，在偵查勘探、防災(zāi)救援、農(nóng)業(yè)植保、空中拍攝等多個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。

目前現(xiàn)有的多旋翼無人機(jī)普遍采用鋰電池供電，存在著續(xù)航能力短的問題，該問題制約著多旋翼無人機(jī)的航行范圍與多旋翼無人機(jī)的發(fā)展。

因此，如何提高多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力是本領(lǐng)域亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置及方法，該裝置及方法智能化程度高且其中的裝置的結(jié)構(gòu)可靠，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行充電的過程可靠性高且適用范圍廣泛，進(jìn)而有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，保證了多旋翼無人機(jī)的運(yùn)行及工作效率。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一方面，本發(fā)明提供了一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置，所述裝置包括：放置在充電區(qū)域內(nèi)的用于運(yùn)送多旋翼無人機(jī)的運(yùn)載小車、水平設(shè)置在充電區(qū)域中心處的無人機(jī)起降板、設(shè)置在充電區(qū)域內(nèi)的邊緣處且用于為所述運(yùn)載小車運(yùn)達(dá)的多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電的充電組件，以及，分別與所述運(yùn)載小車、無人機(jī)起降板和充電組件通信連接的控制組件；

所述無人機(jī)起降板上設(shè)有推桿組件，且所述推桿組件用于將停在所述無人機(jī)起降板上的多旋翼無人機(jī)推動(dòng)至所述運(yùn)載小車上，和/或，將所述多旋翼無人機(jī)從所述運(yùn)載小車上拉拖至所述無人機(jī)起降板上。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)載小車包括：車輛本體、水平設(shè)置在所述車輛本體頂端的且用于承載所述多旋翼無人機(jī)的升降平臺(tái)，以及，設(shè)置在所述車輛本體內(nèi)部且與所述升降平臺(tái)連接的電機(jī)；

所述升降平臺(tái)的初始高度低于或等于所述無人機(jī)起降板的高度。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)起降板還包括：設(shè)置在所述無人機(jī)起降板底部的電機(jī)，設(shè)置在所述無人機(jī)起降板的頂面的中心處的降落標(biāo)識(shí)，以及設(shè)置在所述無人機(jī)起降板頂面一側(cè)的傾斜擋板；

所述電機(jī)與所述控制組件通信連接，且所述電機(jī)與所述推桿組件連接。

進(jìn)一步的，所述推桿組件包括：平行設(shè)置在所述無人機(jī)起降板上的兩側(cè)的兩個(gè)導(dǎo)軌、水平設(shè)置在兩個(gè)導(dǎo)軌之間且與兩個(gè)導(dǎo)軌垂直的推桿；

所述推桿與所述電機(jī)連接，且所述推桿的兩端的底部設(shè)有與所述導(dǎo)軌配合的滑動(dòng)件，使得所述推桿沿所述導(dǎo)軌的長度方向移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述推桿上設(shè)有至少一個(gè)掛鉤，且所述掛鉤與所述電機(jī)連接；

所述掛鉤的固定端的中心處用豎直軸與所述推桿連接，使得所述掛鉤的勾取端繞所述豎直軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述充電組件包括：設(shè)置在靠近所述充電區(qū)域內(nèi)的邊緣處的充電單元，以及，設(shè)置在所述充電單元與所述無人機(jī)起降板之間且靠近所述充電單元的位置處的定位架。

進(jìn)一步的，所述充電單元包括固定設(shè)置的電機(jī)，以及，與所述電機(jī)連接且與所述多旋翼無人機(jī)的充電口結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的伸縮充電插頭。

進(jìn)一步的，所述定位架包括：兩個(gè)豎直放置的固定架，以及，設(shè)置在每個(gè)固定架的頂部兩端且用于定位所述多旋翼無人機(jī)的機(jī)架末端的導(dǎo)引塊。

進(jìn)一步的，所述控制組件包括：分別設(shè)置在所述運(yùn)載小車、無人機(jī)起降板和充電組件上的傳感器、與所述傳感器通信連接的處理器；

其中，設(shè)置在所述運(yùn)載小車上的傳感器為循跡單元；

各所述傳感器分別與其所在部件上的所述電機(jī)通信連接。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用所述的自動(dòng)充電裝置的多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電方法，所述方法包括：

在多旋翼無人機(jī)降落在所述無人機(jī)起降板上后，該無人機(jī)起降板向所述控制組件發(fā)送降落信息，該控制組件根據(jù)接收的所述降落信息控制所述推桿組件將所述多旋翼無人機(jī)推動(dòng)至停靠在所述無人機(jī)起降面板側(cè)的所述運(yùn)載小車上；

所述運(yùn)載小車根據(jù)接收的所述控制組件發(fā)送的運(yùn)送指令，以循跡方式行駛并自動(dòng)判斷所述充電組件；并以計(jì)數(shù)的方式確定當(dāng)前的充電組件是否被占用；

在運(yùn)載小車靠近空閑的充電組件后，所述運(yùn)載小車將所述多旋翼無人機(jī)固定于所述充電組件內(nèi)，并向所述控制組件發(fā)送的就位信息，然后返回至所述無人機(jī)起降面板側(cè)待命；

所述控制組件根據(jù)接收的所述就位信息想所述充電組件發(fā)送充電指令，所述充電組件根據(jù)該充電指令對(duì)所述多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電；

在所述充電組件檢測(cè)到所述多旋翼無人機(jī)的電池達(dá)到截止電壓時(shí)停止充電，并向運(yùn)載小車發(fā)送位置信息，所述運(yùn)載小車以循跡方式到達(dá)該充電組件處，并將多旋翼無人機(jī)自所述充電組件處卸下后，運(yùn)回所述無人機(jī)起降板側(cè)；

以及，所述無人機(jī)起降板上的推桿組件將所述多旋翼無人機(jī)自所述運(yùn)載小車上拉拖至所述無人機(jī)起降面板上，完成對(duì)所述多旋翼無人機(jī)的充電過程。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明所述的一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置及方法，其中的裝置包括充電區(qū)域內(nèi)的用于運(yùn)送多旋翼無人機(jī)的運(yùn)載小車、水平設(shè)置在充電區(qū)域中心處的無人機(jī)起降板、設(shè)置在充電區(qū)域內(nèi)的邊緣處且用于為多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電的充電組件，以及，分別與運(yùn)載小車、無人機(jī)起降板和充電組件通信連接的控制組件；無人機(jī)起降板上設(shè)有推桿組件，且推桿組件用于將停在無人機(jī)起降板上的多旋翼無人機(jī)推動(dòng)至運(yùn)載小車上及將多旋翼無人機(jī)從運(yùn)載小車上拉拖至無人機(jī)起降板上。本發(fā)明的裝置及方法智能化程度高且其中的裝置的結(jié)構(gòu)可靠，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，進(jìn)而有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，保證了多旋翼無人機(jī)的運(yùn)行及工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的自動(dòng)充電裝置中運(yùn)載小車1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的自動(dòng)充電裝置中無人機(jī)起降板2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的自動(dòng)充電裝置中充電組件3的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的自動(dòng)充電裝置中控制組件18的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的應(yīng)用實(shí)例中的伸縮充電插頭22與多旋翼無人機(jī)上的充電口的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電方法的流程示意圖。

其中，1-運(yùn)載小車；2-無人機(jī)起降板；3-充電組件；4-升降平臺(tái)；5-限制槽；6-輔助輪；7-電機(jī)；8-導(dǎo)輪；9-豎桿；10-循跡單元；11-萬向輪；12-車輪；13-車輛本體；14-掛鉤；15-推桿；16-導(dǎo)軌；17-傾斜擋板；18-控制組件；19-定位架；20-推桿組件；21-導(dǎo)引塊；22-伸縮充電插頭；23-充電單元；24-固定架。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的實(shí)施例一公開了一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置的具體實(shí)施方式，參見圖1，該自動(dòng)充電裝置具體包括如下內(nèi)容：

放置在充電區(qū)域內(nèi)的用于運(yùn)送多旋翼無人機(jī)的運(yùn)載小車1、水平設(shè)置在充電區(qū)域中心處的無人機(jī)起降板2、設(shè)置在充電區(qū)域內(nèi)的邊緣處且用于為所述運(yùn)載小車1運(yùn)達(dá)的多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電的充電組件3，以及，分別與所述運(yùn)載小車1、無人機(jī)起降板2和充電組件3通信連接的未在圖1顯示的控制組件18；所述無人機(jī)起降板2上設(shè)有推桿組件20，且所述推桿組件20用于將停在所述無人機(jī)起降板2上的多旋翼無人機(jī)推動(dòng)至所述運(yùn)載小車1上，和/或，將所述多旋翼無人機(jī)從所述運(yùn)載小車1上拉拖至所述無人機(jī)起降板2上。

在上述描述中，充電組件3的數(shù)量根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)置，可設(shè)置的區(qū)間在1至100之間，運(yùn)載小車1的數(shù)量也可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)置為1至10個(gè)之間，無人機(jī)起降板2上設(shè)有推桿組件20；推桿組件20相對(duì)于所述無人機(jī)起降板2進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)，推桿組件20可以勾住多旋翼無人機(jī)腳架，使其能夠拉動(dòng)多旋翼無人機(jī)向無人機(jī)起降板2內(nèi)部運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)載小車1?？吭跓o人機(jī)起降板2外側(cè)，用于將推桿組件20推來的多旋翼無人機(jī)運(yùn)載到所述充電組件3處；所述充電組件3用于固定待充電的多旋翼無人機(jī)并為多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)充電；所述控制組件18負(fù)責(zé)檢測(cè)所述無人機(jī)起降板2上是否有多旋翼無人機(jī)、所述運(yùn)載小車1是否?？康搅酥付ㄎ恢靡约皩?duì)于整個(gè)裝置進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)負(fù)責(zé)各器件之間的數(shù)據(jù)通信。

從上述描述可知，本發(fā)明的實(shí)施例中的裝置智能化程度高且結(jié)構(gòu)可靠，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行充電的過程可靠性高且適用范圍廣泛。

本發(fā)明的實(shí)施例二公開了上述自動(dòng)充電裝置中運(yùn)載小車1的具體實(shí)施方式，參見圖2，該運(yùn)載小車1具體包括如下內(nèi)容：

車輛本體13、水平設(shè)置在所述車輛本體13頂端的且用于承載所述多旋翼無人機(jī)的升降平臺(tái)4，以及，設(shè)置在所述車輛本體13內(nèi)部且與所述升降平臺(tái)4連接的電機(jī)7；所述升降平臺(tái)4的初始高度低于或等于所述無人機(jī)起降板2的高度。

在上述描述中，車輛本體13由包括導(dǎo)輪8、豎桿9、萬向輪11和車輪12組成，且傳感器之一的所述循跡單元10安裝在運(yùn)載小車1上，該循跡單元10采用ccd循跡模塊。

從上述描述可知，本發(fā)明的實(shí)施例能夠快速且準(zhǔn)確的使得停在無人機(jī)起降板2上的多旋翼無人機(jī)運(yùn)送至充電組件處，保證了多旋翼無人機(jī)的充電效率。

本發(fā)明的實(shí)施例三公開了上述自動(dòng)充電裝置中無人機(jī)起降板2的具體實(shí)施方式，參見圖3，該無人機(jī)起降板2具體包括如下內(nèi)容：

設(shè)置在所述無人機(jī)起降板2底部的電機(jī)7，設(shè)置在所述無人機(jī)起降板2的頂面的中心處的降落標(biāo)識(shí)，以及設(shè)置在所述無人機(jī)起降板2頂面一側(cè)的傾斜擋板17；所述電機(jī)7與所述控制組件18通信連接，且所述電機(jī)7與所述推桿組件20連接；平行設(shè)置在所述無人機(jī)起降板2上的兩側(cè)的兩個(gè)導(dǎo)軌16、水平設(shè)置在兩個(gè)導(dǎo)軌16之間且與兩個(gè)導(dǎo)軌16垂直的推桿15；所述推桿15與所述電機(jī)7連接，且所述推桿15的兩端的底部設(shè)有與所述導(dǎo)軌16配合的滑動(dòng)件，使得所述推桿15沿所述導(dǎo)軌16的長度方向移動(dòng)；所述推桿15上設(shè)有至少一個(gè)掛鉤14，且所述掛鉤14與所述電機(jī)7連接；所述掛鉤14的固定端的中心處用豎直軸與所述推桿15連接，使得所述掛鉤14的勾取端繞所述豎直軸旋轉(zhuǎn)。

在上述描述中，所述推桿組件20包括推桿15、掛鉤14、電機(jī)7，傾斜擋板17，其中的電機(jī)7可以設(shè)置為兩個(gè)，一個(gè)與掛鉤14連接，直接驅(qū)動(dòng)所述掛鉤14相對(duì)所述推桿15轉(zhuǎn)動(dòng)；另一個(gè)與推桿15連接，推動(dòng)所述推桿15相對(duì)所述面板主體做平移運(yùn)動(dòng)，所述掛鉤14與所述推桿15轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置。其中，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15相對(duì)于無人機(jī)起降板2進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)，掛鉤14由電機(jī)7驅(qū)動(dòng)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)并可以勾住多旋翼無人機(jī)腳架，使推桿15能拉動(dòng)多旋翼無人機(jī)向無人機(jī)起降板2內(nèi)部運(yùn)動(dòng)；運(yùn)載小車1停靠在無人機(jī)起降板2外側(cè)，用于將推桿15推來的多旋翼無人機(jī)停放到充電組件3處。

從上述描述可知，本發(fā)明的實(shí)施例保證了多旋翼無人機(jī)準(zhǔn)確的?？亢鸵苿?dòng)，為實(shí)現(xiàn)對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電提供了有效的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。

本發(fā)明的實(shí)施例四公開了上述自動(dòng)充電裝置中充電組件3的具體實(shí)施方式，參見圖4，該充電組件3具體包括如下內(nèi)容：

設(shè)置在靠近所述充電區(qū)域內(nèi)的邊緣處的充電單元23，以及，設(shè)置在所述充電單元23與所述無人機(jī)起降板2之間且靠近所述充電單元23的位置處的定位架19；所述充電單元23包括固定設(shè)置的電機(jī)7，以及，與所述電機(jī)7連接且與所述多旋翼無人機(jī)的充電口結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的伸縮充電插頭22；所述定位架19包括：兩個(gè)豎直放置的固定架24，以及，設(shè)置在每個(gè)固定架24的頂部兩端且用于定位所述多旋翼無人機(jī)的機(jī)架末端的導(dǎo)引塊21。

在上述描述中，充電組件3包括定位架19與伸縮充電插頭22，定位架19用于固定多旋翼無人機(jī)充電時(shí)的位置，伸縮充電插頭22由電機(jī)7驅(qū)動(dòng)做水平運(yùn)動(dòng)并插入多旋翼無人機(jī)上的充電接口內(nèi)部為多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)充電。

從上述描述可知，本發(fā)明的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行充電的過程可靠性高且適用范圍廣泛，進(jìn)而有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，保證了多旋翼無人機(jī)的運(yùn)行及工作效率。

本發(fā)明的實(shí)施例五公開了上述自動(dòng)充電裝置中控制組件18的具體實(shí)施方式，參見圖5，該控制組件18具體包括如下內(nèi)容：

分別設(shè)置在所述運(yùn)載小車1、無人機(jī)起降板2和充電組件3上的傳感器、與所述傳感器通信連接的處理器；其中，設(shè)置在所述運(yùn)載小車上的傳感器為循跡單元；各所述傳感器分別與其所在部件上的所述電機(jī)7通信連接。

在上述描述中，控制組件18包括處理器及傳感器，負(fù)責(zé)檢測(cè)無人機(jī)起降板2上是否有多旋翼無人機(jī)、運(yùn)載小車1是否?？康搅酥付ㄎ恢靡约皩?duì)于整個(gè)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

從上述描述可知，本發(fā)明的實(shí)施例保證了對(duì)多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電過程的智能化和充電效率。

為進(jìn)一步的說明本方案，本發(fā)明還提供了一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電裝置的應(yīng)用實(shí)例，參見圖1至5該自動(dòng)充電裝置具體包括如下內(nèi)容：

無人機(jī)起降板2、推桿組件20、運(yùn)載小車1、充電組件3、控制組件18以及通信組件。推桿組件20包括帶有掛鉤14的推桿15以及電機(jī)7，推桿15安裝在無人機(jī)起降板2上，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15相對(duì)于無人機(jī)起降板2進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)，掛鉤14由電機(jī)7驅(qū)動(dòng)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)并可以勾住多旋翼無人機(jī)腳架，使推桿15能拉動(dòng)多旋翼無人機(jī)向無人機(jī)起降板2內(nèi)部運(yùn)動(dòng)；運(yùn)載小車1停靠在無人機(jī)起降板2外側(cè)，用于將推桿15推來的多旋翼無人機(jī)停放到充電組件3處；充電組件3包括定位架19與伸縮充電插頭22，定位架19用于固定多旋翼無人機(jī)充電時(shí)的位置，伸縮充電插頭22由電機(jī)7驅(qū)動(dòng)做水平運(yùn)動(dòng)并插入多旋翼無人機(jī)上的充電接口內(nèi)部為多旋翼無人機(jī)進(jìn)行自主充電；控制組件18包括處理器及傳感器，負(fù)責(zé)檢測(cè)無人機(jī)起降板2上是否有多旋翼無人機(jī)、運(yùn)載小車1是否?？康搅酥付ㄎ恢靡约皩?duì)于整個(gè)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)。所述無人機(jī)起降板2包括面板主體，所述面板主體上噴涂有供多旋翼無人機(jī)自主降落的降落標(biāo)識(shí)，推桿組件20固定在所述面板主體上。所述推桿組件20包括推桿15、掛鉤14、電機(jī)7、電機(jī)7，掛鉤14與推桿15轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，電機(jī)7直接推動(dòng)推桿15相對(duì)面板主體做平移運(yùn)動(dòng)，電機(jī)7直接驅(qū)動(dòng)掛鉤14相對(duì)推桿15轉(zhuǎn)動(dòng)。所述運(yùn)載小車1包括車輛本體13、升降平臺(tái)4以及電機(jī)7，升降平臺(tái)4固定在運(yùn)載小車1上，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)4做升降運(yùn)動(dòng)。所述充電組件3包括定位架19、伸縮充電插頭22與電機(jī)7，電機(jī)7直接驅(qū)動(dòng)伸縮充電插頭22相對(duì)定位架19平動(dòng)。其中的伸縮充電插頭22與多旋翼無人機(jī)上的充電口的結(jié)構(gòu)如圖6所示，所述定位架19包括固定架24與導(dǎo)引塊21，導(dǎo)引塊21安裝在固定架24上。所述控制組件18包括處理器、循跡單元10，處理器安裝在面板主體內(nèi)部，循跡單元10安裝在運(yùn)載小車1上；所述無線通信組件包括無線通信天線，無線通信天線安裝在無人機(jī)起降板2內(nèi)部，與處理器相連。

從上述描述可知，本發(fā)明的應(yīng)用實(shí)例實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，節(jié)省了金錢及人力成本。

本發(fā)明的實(shí)施例六公開了應(yīng)用上述自動(dòng)充電裝置進(jìn)行多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電方法的具體實(shí)施方式，參見圖7，該自動(dòng)充電方法具體包括如下步驟：

步驟100：在多旋翼無人機(jī)降落在所述無人機(jī)起降板上后，該無人機(jī)起降板向所述控制組件發(fā)送降落信息，該控制組件根據(jù)接收的所述降落信息控制所述推桿組件將所述多旋翼無人機(jī)推動(dòng)至停靠在所述無人機(jī)起降面板側(cè)的所述運(yùn)載小車上。

步驟200：所述運(yùn)載小車根據(jù)接收的所述控制組件發(fā)送的運(yùn)送指令，以循跡方式行駛并自動(dòng)判斷所述充電組件；并以計(jì)數(shù)的方式確定當(dāng)前的充電組件是否被占用。

步驟300：在運(yùn)載小車靠近空閑的充電組件后，所述運(yùn)載小車將所述多旋翼無人機(jī)固定于所述充電組件內(nèi)，并向所述控制組件發(fā)送的就位信息，然后返回至所述無人機(jī)起降面板側(cè)待命。

步驟400：所述控制組件根據(jù)接收的所述就位信息想所述充電組件發(fā)送充電指令，所述充電組件根據(jù)該充電指令對(duì)所述多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電。

步驟500：在所述充電組件檢測(cè)到所述多旋翼無人機(jī)的電池達(dá)到截止電壓時(shí)停止充電，并向運(yùn)載小車發(fā)送位置信息，所述運(yùn)載小車以循跡方式到達(dá)該充電組件處，并將多旋翼無人機(jī)自所述充電組件處卸下后，運(yùn)回所述無人機(jī)起降板側(cè)。

步驟600：所述無人機(jī)起降板上的推桿組件將所述多旋翼無人機(jī)自所述運(yùn)載小車上拉拖至所述無人機(jī)起降面板上，完成對(duì)所述多旋翼無人機(jī)的充電過程。

從上述描述可知，本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行充電的過程可靠性高且適用范圍廣泛，進(jìn)而有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，保證了多旋翼無人機(jī)的運(yùn)行及工作效率。

為進(jìn)一步的說明本方案，本發(fā)明還提供了一種多旋翼無人機(jī)的自動(dòng)充電方法的應(yīng)用實(shí)例，該自動(dòng)充電方法具體包括如下內(nèi)容：

待降落充電的多旋翼無人機(jī)根據(jù)噴涂在無人機(jī)起降板2上的供多旋翼無人機(jī)自主降落的降落標(biāo)識(shí)降落到充電裝置的無人機(jī)起降板2上。多旋翼無人機(jī)降落后，通過無線通信組件向處理器發(fā)送降落消息。處理器接收消息后，控制電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15相對(duì)于無人機(jī)起降板2進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)，將多旋翼無人機(jī)推到?？吭跓o人機(jī)起降板2外側(cè)的運(yùn)載小車1上。其中，安裝在無人機(jī)起降板2上的傾斜擋板17可以在多旋翼無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)的過程中調(diào)整多旋翼無人機(jī)的姿態(tài)，確保多旋翼無人機(jī)被準(zhǔn)確推到運(yùn)載小車1的升降平臺(tái)4上。

當(dāng)推桿15完全將多旋翼無人機(jī)推至運(yùn)載小車1的升降平臺(tái)4后，處理器通過無線通信組件告知運(yùn)載小車1開始工作。運(yùn)載小車1通過搭載的循跡模塊以ccd循跡方式行駛并自動(dòng)判斷目標(biāo)定位架19，通過計(jì)數(shù)的方式確定定位架19是否已經(jīng)放置多旋翼無人機(jī)。當(dāng)接近目標(biāo)定位架19之后，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)4升高，將多旋翼無人機(jī)托起，再繼續(xù)循跡進(jìn)入定位架19。通過循跡模塊尋找尋跡線終點(diǎn)并停止，當(dāng)運(yùn)載小車1移動(dòng)到規(guī)定位置后，其停止移動(dòng)，同時(shí)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)4降低。升降平臺(tái)4降低后，旋翼多旋翼無人機(jī)的機(jī)架末端卡入定位架19的定位孔中。升降平臺(tái)4降到最低后，運(yùn)載小車1通過無線通信模塊向處理器發(fā)送多旋翼無人機(jī)到達(dá)定位架19的消息，處理器接收到消息后，向指定的定位架19發(fā)送指令，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)伸縮充電插頭22開始下降，插入多旋翼無人機(jī)的充電插口中，同時(shí)平衡充開始工作，為多旋翼無人機(jī)進(jìn)行充電。

運(yùn)載小車1開始掉頭，沿原路循跡返回，并?？吭跓o人機(jī)起降板2邊緣，等待下一個(gè)多旋翼無人機(jī)降落或者現(xiàn)有多旋翼無人機(jī)充電結(jié)束的信號(hào)。

多旋翼無人機(jī)充滿電之后，定位架19的充電組件3檢測(cè)到電池達(dá)到截止電壓，停止充電，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)伸縮充電插頭22升起。同時(shí)通過無線通信模塊向運(yùn)載小車1發(fā)送對(duì)應(yīng)的定位架19編號(hào)，運(yùn)載小車1通過ccd循跡到達(dá)指定定位架19處，并?？吭诙嘈頍o人機(jī)正下方。電機(jī)7驅(qū)動(dòng)運(yùn)載小車1上的升降平臺(tái)4升起，將多旋翼無人機(jī)從定位架19托起。隨后運(yùn)載小車1從定位架19推出，掉頭，沿循跡線回到無人機(jī)起降板2旁。

運(yùn)載小車1?？吭跓o人機(jī)起降板2旁后，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)運(yùn)載小車1上的升降平臺(tái)4升至最高并與無人機(jī)起降板2平齊，同時(shí)運(yùn)載小車1通過無線通信模塊發(fā)送信號(hào)給無人機(jī)起降板2，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15運(yùn)動(dòng)到運(yùn)載小車1旁。電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15上的掛鉤14鉤住多旋翼無人機(jī)兩條腳架。隨后電機(jī)7驅(qū)動(dòng)推桿15反向運(yùn)動(dòng)，將多旋翼無人機(jī)拉至無人機(jī)起降板2中央，同時(shí)推桿15暫停運(yùn)動(dòng)。電機(jī)7驅(qū)動(dòng)掛鉤14退回，使多旋翼無人機(jī)停留在無人機(jī)起降板2中央。推桿15繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至初始位置，多旋翼無人機(jī)在沒有障礙物干擾的多旋翼無人機(jī)起降平臺(tái)中央起飛。

從上述描述可知，本發(fā)明的應(yīng)用實(shí)例實(shí)現(xiàn)了對(duì)多旋翼無人機(jī)的快速且高效的自動(dòng)充電，有效提高了多旋翼無人機(jī)的續(xù)航能力，節(jié)省了金錢及人力成本。

以上實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。