本發(fā)明涉及一種全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的大型民航飛機(jī)在維護(hù)時采用的起落架拆裝車輛，存在著許多可以改進(jìn)的地方，如提高自動化程度，減少人力手工的操作，提高車輛各個方向的定位精度等，提升起落架拆裝操作的工作效率，而現(xiàn)有起落架拆裝車往往有很大的重量，其安裝銷孔定位較為不便，另一方面，起落架的拆裝過程時常需要在一定的范圍內(nèi)調(diào)整其俯仰和側(cè)翻角度，故需要整車具備6自由度調(diào)節(jié)，且需要很高的控制精度。于是，現(xiàn)實(shí)的需要催生了這種全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種運(yùn)動靈活性高，能實(shí)現(xiàn)6自由度調(diào)節(jié)，并且操控方便，升降精準(zhǔn)可靠的全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車，包括起落架、第一工作平臺、第二工作平臺和車架，所述起落架安裝在第一工作臺上，所述第一工作平臺底部四周通過電動推桿安裝在第二工作臺上，所述第二工作平臺四周上方安裝有蝸輪絲桿升降機(jī)，所述蝸輪絲桿升降機(jī)內(nèi)安裝有絲桿，所述車架兩側(cè)固定有輔助支撐架，所述輔助支撐架頂部呈向內(nèi)水平彎折設(shè)置，所述車架四周外側(cè)安裝有麥克納姆輪，所述車架四周靠近麥克納姆輪位置，還裝有4個可調(diào)節(jié)升降的萬向輪，當(dāng)這些萬向輪落地時，可以把4個麥克納姆輪架空，從而可以拖動車體快速移動，這主要用于車體快速轉(zhuǎn)運(yùn)和車體發(fā)生行走故障時，快速脫離困境；所述車架四周上方安裝有手搖式輔助支撐，所述車架右側(cè)上方安裝有電控箱，所述車架左側(cè)底部安裝有電源箱，所述電控箱和電源箱分別與麥克納姆輪電性連接。

作為優(yōu)選，所述絲桿頂部固聯(lián)在輔助支撐架內(nèi)，輔助支撐架相應(yīng)位置設(shè)有通孔，將絲桿穿過通孔并且進(jìn)行焊接固定。

作為優(yōu)選，所述絲桿底部過固聯(lián)在車架上，絲桿底部設(shè)有墊板，絲桿、墊板的車架依次焊接固定。

作為優(yōu)選，所述車架左側(cè)上方安裝有插座支架，插座支架內(nèi)可以安裝插座，方便進(jìn)行接線。

作為優(yōu)選，所述起落架前后端分別安裝有2組起落架抱箍，起落架抱箍箍緊起落架前后軸。并且，這前后2組起落架抱箍，可以按照不同機(jī)型起落架軸距的不同，在一定范圍內(nèi)可以調(diào)整，從而使其適用范圍擴(kuò)大，而不局限于某個特定機(jī)型的起落架。

作為優(yōu)選，相鄰兩個所述蝸輪絲桿升降機(jī)之間安裝有換向器。

作為優(yōu)選，所述換向器前端安裝有電機(jī)，電機(jī)能夠驅(qū)動換向器轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選，所述電源箱內(nèi)設(shè)置有磷酸鐵鋰電池，能夠?yàn)辂溈思{姆輪提供電能。

作為優(yōu)選，所述車架中部向下彎折成矩形凹槽形狀，具備空間來安放第二工作平臺。

本發(fā)明的有益效果是：設(shè)置的麥克納姆輪，有效提升了裝備在平地上運(yùn)動的靈活性，提升了起落架拆裝的工作效率，節(jié)省了人力，使拆裝過程更為簡單，采用電控箱實(shí)現(xiàn)電氣控制，將更多的操作放到了遙控器上，運(yùn)動精度更高的同時，使得操作更加簡便快捷，使得拆裝車的第一工作平臺和第二工作平臺結(jié)構(gòu)自由度有所提升。車架與4個麥克納姆輪組成底層全向移動平臺，能在狹小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)如直行、橫行、斜行、漂移、以及零回轉(zhuǎn)半徑的方式原地旋轉(zhuǎn)任意角度的運(yùn)動。并且可進(jìn)行點(diǎn)動式位置微調(diào)，同時具有沿x,y軸平移和繞z軸旋轉(zhuǎn)的3個自由度。另外，其起落架所在的第一工作臺下安裝的四個電動推桿，具有升降調(diào)姿功能，可以通過四個電動推桿不同程度的升降組合動作，推動第一工作臺實(shí)現(xiàn)起落架安裝時所必需的前后俯仰、左右側(cè)滾翻，以及整體升降的調(diào)姿功能，使其同時具有沿z軸平移和繞x,y軸旋轉(zhuǎn)的3個自由度。結(jié)合以上底層麥克納姆輪全向平臺，從而使整個起落架拆裝車實(shí)現(xiàn)高精度基本的6自由度調(diào)姿動作。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車的下主視結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車的第二工作臺安裝結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1-圖3所示，一種全向移動多自由度的飛機(jī)起落架拆裝車，包括起落架1、第一工作平臺2、第二工作平臺3和車架4，所述起落架1前后端分別安裝有2組起落架抱箍14，起落架抱箍14箍緊起落架1。所述車架4左側(cè)上方安裝有插座支架13，插座支架13內(nèi)可以安裝插座，方便進(jìn)行接線。所述車架4中部向下彎折成矩形凹槽形狀，具備空間來安放第二工作平臺3。所述起落架1安裝在第一工作臺2上，所述第一工作平臺2底部四周通過電動推桿5安裝在第二工作臺3上，所述第二工作平臺3四周上方安裝有蝸輪絲桿升降機(jī)6，相鄰兩個所述蝸輪絲桿升降機(jī)6之間安裝有換向器15。所述換向器15前端安裝有電機(jī)16，電機(jī)16能夠驅(qū)動換向器15轉(zhuǎn)動。所述蝸輪絲桿升降機(jī)6內(nèi)安裝有絲桿7，所述絲桿7頂部固聯(lián)在輔助支撐架8內(nèi)，輔助支撐架8相應(yīng)位置設(shè)有通孔，將絲桿7穿過通孔并且進(jìn)行焊接固定。所述絲桿7底部固聯(lián)在車架4上，絲桿7底部設(shè)有墊板，絲桿7、墊板的車架4依次焊接固定。所述車架4兩側(cè)固定有輔助支撐架8，所述輔助支撐架8頂部呈向內(nèi)水平彎折設(shè)置，所述車架4四周外側(cè)安裝有麥克納姆輪9，所述車架4四周上方安裝有手搖式輔助支撐10，所述車架4右側(cè)上方安裝有電控箱11，所述車架4左側(cè)底部安裝有電源箱12，所述電源箱12內(nèi)設(shè)置有磷酸鐵鋰電池，能夠?yàn)辂溈思{姆輪9提供電能。所述電控箱11和電源箱12分別與麥克納姆輪9電連接。

在使用時，電源箱12自帶的磷酸鐵鋰電池提供動力，通過電控箱11控制麥克納姆輪9運(yùn)動，由于使用了麥克納姆輪9及其控制系統(tǒng)，車輛可以十分靈活的進(jìn)行平面內(nèi)的全向移動，包括任意方向的平移運(yùn)動以及平面內(nèi)圍繞中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。電控箱11設(shè)置有車輛的快速移動與微調(diào)移動選項(xiàng)，車輛可以在快速行進(jìn)與低速定位間調(diào)節(jié)運(yùn)動速率。車輛在遙控器操作下到達(dá)指定位置后，使用手動的輔助支撐10分擔(dān)車體重量，使得車體保持穩(wěn)定，然后再升起第二工作平臺3，在上升過程的大行程上，第二工作平臺3由四個角上的蝸輪絲桿升降機(jī)6帶動，到達(dá)工作位置附近后，由第二工作平臺3上的四個角上的電動推桿5對第一工作平臺2進(jìn)行微量姿態(tài)調(diào)節(jié)，電動推桿5與第一工作平臺2和第二工作平臺3之間的連接用的是球頭鉸鏈，故可以用不同的升降高度實(shí)現(xiàn)第一工作平臺2和第二工作平臺3在一定的范圍里的角度調(diào)節(jié)。

另外，在車架1四周靠近麥克納姆輪9位置，還裝有4個可調(diào)節(jié)升降的萬向輪17，當(dāng)這些萬向輪17落地時，可以把4個麥克納姆9輪架空，從而可以拖動車體快速移動，這主要用于車體快速轉(zhuǎn)運(yùn)和車體發(fā)生行走故障時，快速脫離困境；

具體工作原理：起落架拆裝車在行走過程中使用車體內(nèi)搭載的磷酸鐵鋰電池提供電源，驅(qū)動四個直徑475mm的麥克納姆輪9上的直流伺服電機(jī)(也可采用逆變器先將直流電變?yōu)榻涣麟?，再?qū)動四個麥克納姆輪9上的交流伺服電機(jī))；而在進(jìn)行拆裝起落架的作業(yè)時，需使用拖纜由外接380v交流電源供電.

起落架拆裝車的運(yùn)動控制：起落架拆裝車的電控箱11箱門上的控制面板上擁有控制起落架所有運(yùn)動的操作按鈕，方便選擇，且可以用調(diào)速旋鈕控制不同的速度，車輛通斷電及切換電源的按鈕集中放置在電氣控制箱箱門上的控制面板上。車上帶有聲光報警裝置，具有警報功能。

本發(fā)明的有益效果是：設(shè)置的麥克納姆輪底層全向移動平臺，能夠在狹小的空間，實(shí)現(xiàn)如直行、橫行、斜行、漂移、以及零回轉(zhuǎn)半徑的方式原地旋轉(zhuǎn)任意角度的運(yùn)動。并且可進(jìn)行點(diǎn)動式位置微調(diào)。另外，其起落架所在的第一工作臺下安裝的四個電動推桿，具有升降調(diào)姿功能，可以通過推動第一工作臺實(shí)現(xiàn)起落架安裝時所必需的前后俯仰、左右側(cè)滾翻，以及整體升降的調(diào)姿功能，同時具有沿z軸平移和繞x,y軸旋轉(zhuǎn)的3個自由度。有效提升了裝備在平地上運(yùn)動的靈活性，提升了起落架拆裝的工作效率，節(jié)省了人力，使拆裝過程更為簡單，采用電控箱實(shí)現(xiàn)電氣控制，將更多的操作放到了遙控器上，運(yùn)動精度更高的同時，使得操作更加簡便快捷。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。