本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種旋翼無(wú)人機(jī)及其更換電池系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)稱之為無(wú)人駕駛飛機(jī)，簡(jiǎn)稱為“無(wú)人機(jī)”，從技術(shù)角度，無(wú)人機(jī)可分為：無(wú)人固定翼機(jī)、無(wú)人垂直起降機(jī)、無(wú)人飛艇、無(wú)人直升機(jī)、旋翼無(wú)人機(jī)以及傘翼無(wú)人機(jī)等。近年來(lái)，隨著地震、洪水、核污染等大型自然災(zāi)害頻發(fā)，由于旋翼無(wú)人機(jī)具有成本低、效費(fèi)比高、無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)及可以涉足到有人機(jī)無(wú)法到達(dá)的區(qū)域(核，化學(xué)，細(xì)菌感染區(qū)域)等優(yōu)點(diǎn)，旋翼無(wú)人機(jī)的研究逐漸成為無(wú)人機(jī)研究的熱點(diǎn)。此外，在軍用和民用領(lǐng)域也具有廣泛的應(yīng)用前景，如低空偵察、氣象勘測(cè)、航空攝影、交通巡邏等。但是由于局限于旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)體大小，旋翼無(wú)人機(jī)在空中飛行時(shí)間很短，需要經(jīng)常更換電池，旋翼無(wú)人機(jī)工作過(guò)程中若是多次更換電池，不僅麻煩，還會(huì)浪費(fèi)好多人力物力資源。因此，針對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的電池自動(dòng)更換系統(tǒng)的研究相當(dāng)必要。

“太陽(yáng)能旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電樁的設(shè)計(jì)”(彭柴揚(yáng)，《科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào)》，2015年30期)公開(kāi)了一種無(wú)線自適應(yīng)充電系統(tǒng)，其由由降落引導(dǎo)模塊、通訊識(shí)別裝置及無(wú)線充電板3個(gè)部分組成。當(dāng)無(wú)人機(jī)通過(guò)gps定位在自主充電樁附近，需要降落在無(wú)線充電板上進(jìn)行充電。由于無(wú)線充電板的表面通常是光滑的，在有風(fēng)等天氣下，無(wú)法對(duì)正在充電的旋翼無(wú)人機(jī)起到固定作用，容易使無(wú)人機(jī)產(chǎn)生水平及豎直移動(dòng)，甚至從充電板上滑落，造成電能的損耗。雖然無(wú)線自適應(yīng)充電系統(tǒng)采用的是給無(wú)人機(jī)充電的方式，但是采用該無(wú)線自適應(yīng)充電系統(tǒng)給無(wú)人機(jī)充電完成后，旋翼無(wú)人機(jī)無(wú)法快速再次起飛，使得旋翼無(wú)人機(jī)充電的效率低，無(wú)法應(yīng)用到實(shí)時(shí)性高的場(chǎng)所。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明提供一種旋翼無(wú)人機(jī)及其更換電池系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有旋翼無(wú)人機(jī)充電后無(wú)法快速起飛、效率低的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種旋翼無(wú)人機(jī)，包括電池掛載板，所述電池掛載板上設(shè)有失電型電磁鐵，所述失電型電磁鐵包括外殼、設(shè)于所述外殼內(nèi)且上下依次設(shè)置的線圈和永磁鐵，所述線圈通電產(chǎn)生的磁性與所述永磁鐵的磁性相反，以抵消所述永磁體的磁性。

其中，所述電池掛載板上設(shè)有供電裝置，用于向所述失電型電磁鐵供電。

其中，所述外殼為圓柱形外殼。

其中，所述外殼為導(dǎo)體材料。

本發(fā)明還提供了一種旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，包括旋翼無(wú)人機(jī)和電池樁，所述旋翼無(wú)人機(jī)包括電池掛載板，所述電池掛載板上設(shè)有失電型電磁鐵，所述失電型電磁鐵包括外殼、設(shè)于所述外殼內(nèi)且上下依次設(shè)置的線圈和永磁鐵，所述線圈通電產(chǎn)生的磁性與所述永磁鐵的磁性相反，以抵消所述永磁體的磁性；所述電池樁的頂面為停機(jī)坪，所述停機(jī)坪上設(shè)有空電池槽和裝有充滿電電池的儲(chǔ)備電池槽，所述空電池槽用來(lái)承接從旋翼無(wú)人機(jī)落下的電池。

其中，所述停機(jī)坪的兩側(cè)均設(shè)有w型的機(jī)械推桿，每個(gè)所述機(jī)械推桿的w型的兩個(gè)突尖的距離與所述旋翼無(wú)人機(jī)的降落架的間距相等。

其中，所述機(jī)械推桿通過(guò)齒條聯(lián)動(dòng)裝置連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

其中，所述電池樁內(nèi)部設(shè)有向所述電池充電的電池充電系統(tǒng)。

其中，所述電池樁的兩側(cè)均設(shè)有太陽(yáng)能電池板。

其中，所述太陽(yáng)能電池板可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述電池樁的兩側(cè)。

其中，所述停機(jī)坪的表面材料為亞克力。

其中，所述電池包括電池殼體，所述電池殼體的上下表面均設(shè)有作為電源接口的導(dǎo)體凹槽。

其中，所述電池殼體的材料為絕緣高強(qiáng)度塑料。

(三)有益效果

本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)及其更換電池系統(tǒng)，相比于現(xiàn)有技術(shù)具有以下特點(diǎn)：

1、本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)，通過(guò)設(shè)置包括線圈和永磁鐵的失電型電磁鐵，在線圈不通電時(shí)，電池在永磁鐵的作用下被吸附，電池向旋翼無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，在對(duì)線圈通電時(shí)，線圈產(chǎn)生的電磁性抵消永磁鐵的磁性，整體表現(xiàn)為無(wú)磁性，電池在失電型電磁鐵上落下，從而實(shí)現(xiàn)電池的自動(dòng)更換，具有該失電型電磁鐵的旋翼無(wú)人機(jī)在電池充電過(guò)程中，由于更換速度較快、旋翼無(wú)人機(jī)能夠快速再次起飛，效率高，能夠應(yīng)用到實(shí)時(shí)性高的場(chǎng)所；

2、本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置具有失電型電磁鐵的旋翼無(wú)人機(jī)和電池樁的配合，實(shí)現(xiàn)旋翼無(wú)人機(jī)電池的快速更換，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化，提高效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；

3、本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)在電池樁的兩側(cè)設(shè)置太陽(yáng)能電池板，通過(guò)太陽(yáng)能電池板向電池供電，可以解決野外沒(méi)有電源的問(wèn)題；

4、本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)在電池樁的兩側(cè)設(shè)置w型的機(jī)械推桿，能夠?qū)π頍o(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確定位，并能實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的移動(dòng)，以便使得失電型電磁鐵對(duì)準(zhǔn)電池樁頂部的不同槽位置。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明提供的電池掛載板的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明提供的失電型電磁鐵的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)充電裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本發(fā)明提供的機(jī)械推桿的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明提供的電池的結(jié)構(gòu)圖；

圖中，1：電池掛載板；2：失電型電磁鐵；201：外殼；202：線圈；203：永磁鐵；3：電池樁；301：空電池槽；302：儲(chǔ)能電池槽；4：機(jī)械推桿；5：降落架；6：齒條聯(lián)動(dòng)裝置；7：驅(qū)動(dòng)電機(jī)；8：太陽(yáng)能電池板；9：電池；901：電池外殼；902：導(dǎo)體凹槽。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施方式。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

本發(fā)明提供一種旋翼無(wú)人機(jī)及其更換電池系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有旋翼無(wú)人機(jī)充電后無(wú)法快速起飛、效率低的問(wèn)題。

如圖1、2、3所示，本發(fā)明實(shí)施例中提供一種旋翼無(wú)人機(jī)，包括電池掛載板1，電池掛載板1上設(shè)有失電型電磁鐵2，可以理解的是，失電型電磁鐵2可以并列設(shè)置為多個(gè)，以便有多個(gè)電池被吸附，向旋翼無(wú)人機(jī)提供足夠的動(dòng)力，本實(shí)施例中，失電型電磁鐵2設(shè)有兩個(gè)，其中，失電型電磁鐵2包括外殼201、設(shè)于外殼201內(nèi)線圈202和永磁鐵203，且線圈202和永磁鐵203在外殼201內(nèi)從上到下依次設(shè)置，線圈202通電產(chǎn)生的磁性與永磁鐵203的磁性相反，以抵消永磁體203的磁性。本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)，在旋翼無(wú)人機(jī)正常用電過(guò)程中，線圈202不通電，永磁鐵203吸附電池9，電池向旋翼無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，在需要對(duì)電池進(jìn)行充電時(shí)，線圈202通電，線圈202產(chǎn)生電磁性，由于線圈202產(chǎn)生的電磁性與永磁鐵203的磁性相反，且磁力相同，則在線圈通電時(shí)，線圈202的電磁性抵消永磁鐵203的磁性，失電型電磁鐵2此時(shí)整體表現(xiàn)為無(wú)磁性，吸附在失電型電磁鐵2上的電池9就會(huì)落下。該設(shè)有失電型電磁鐵2的電池掛載板1，既能夠達(dá)到可控的目的，也能夠節(jié)省電能，還可以作為供電接口為無(wú)人機(jī)提供電能。

本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)，通過(guò)設(shè)置包括線圈202和永磁鐵203的失電型電磁鐵2，在線圈202不通電時(shí)，電池在永磁鐵203的作用下被吸附，電池向旋翼無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，在對(duì)線圈202通電時(shí)，線圈202產(chǎn)生的電磁性抵消永磁鐵203的磁性，整體表現(xiàn)為無(wú)磁性，電池在失電型電磁鐵上落下，從而實(shí)現(xiàn)電池的自動(dòng)更換，具有該失電型電磁鐵的旋翼無(wú)人機(jī)在電池充電過(guò)程中，由于更換速度較快、旋翼無(wú)人機(jī)能夠快速再次起飛，效率高，能夠應(yīng)用到實(shí)時(shí)性高的場(chǎng)所

本實(shí)施例中，為了便于在需要將沒(méi)有電的電池落下，電池掛載板1上設(shè)有供電裝置(圖中未示出)。該供電裝置向失電型電磁鐵2供電時(shí)，線圈202產(chǎn)生磁性，抵消永磁鐵203的磁性，從而使得沒(méi)有電的電池落下，此外，該供電裝置還能夠在沒(méi)有電池供電時(shí)，短時(shí)間向旋翼無(wú)人機(jī)提供少量電能，保證旋翼無(wú)人機(jī)不關(guān)機(jī)。

本實(shí)施例中，為了方便線圈202和永磁鐵203的設(shè)置，失電型電磁鐵2的外殼201為圓柱形外殼。此外，失電型電磁鐵2的外殼201為導(dǎo)體材料，導(dǎo)體材料的外殼201與旋翼無(wú)人機(jī)內(nèi)部的供電接口相連，當(dāng)失電型電磁鐵2吸附電池時(shí)，電池中的電能通過(guò)導(dǎo)體外殼向旋翼無(wú)人機(jī)供電。

如圖4、5所示，本發(fā)明還提供了一種旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，包括旋翼無(wú)人機(jī)和旋翼無(wú)人機(jī)充電裝置，旋翼無(wú)人機(jī)包括電池掛載板1，電池掛載板1上設(shè)有失電型電磁鐵2，可以理解的是，失電型電磁鐵2可以并列設(shè)置為多個(gè)，以便有多個(gè)電池被吸附，向旋翼無(wú)人機(jī)提供足夠的動(dòng)力，本實(shí)施例中，失電型電磁鐵2設(shè)有兩個(gè)，其中，失電型電磁鐵2包括外殼201、設(shè)于外殼201內(nèi)線圈202和永磁鐵203，且線圈202和永磁鐵203在外殼201內(nèi)從上到下依次設(shè)置，線圈202通電產(chǎn)生的磁性與永磁鐵203的磁性相反，以抵消永磁體203的磁性；旋翼無(wú)人機(jī)充電裝置包括電池樁3，電池樁3的頂面為停機(jī)坪，旋翼無(wú)人機(jī)上設(shè)有控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以控制旋翼無(wú)人機(jī)降落在停機(jī)坪上，停機(jī)坪上設(shè)有空電池槽301和裝有充滿電電池的儲(chǔ)備電池槽302，空電池槽301用來(lái)承接從旋翼無(wú)人機(jī)落下的電池9，空電池槽301和儲(chǔ)備電池槽302的尺寸和電池9的尺寸相當(dāng)，以便將旋翼無(wú)人機(jī)的電池落入孔電池槽301中，且空電池槽301和儲(chǔ)備電池槽302之間間隔約1cm。當(dāng)旋翼無(wú)人機(jī)需要充電時(shí)，可將旋翼無(wú)人機(jī)降落在電池樁3的停機(jī)坪上，先將旋翼無(wú)人機(jī)的無(wú)電的電池9對(duì)準(zhǔn)空電池槽301，對(duì)線圈202通電，吸附在旋翼無(wú)人機(jī)上的無(wú)電電池落入空電池槽301內(nèi)，再將旋翼無(wú)人機(jī)的失電型電磁鐵2對(duì)準(zhǔn)儲(chǔ)備電池槽302，斷開(kāi)線圈202的電源，充滿電的電池在永磁鐵203的作用下被吸附在失電型電磁鐵2上，實(shí)現(xiàn)電池的自動(dòng)更換。

本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)采用具有失電型電磁鐵2的旋翼無(wú)人機(jī)和電池樁3的配合，實(shí)現(xiàn)旋翼無(wú)人機(jī)電池的快速更換，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化，提高效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

本實(shí)施例中，如圖6所示，停機(jī)坪的兩側(cè)均設(shè)有w型的機(jī)械推桿4，每個(gè)機(jī)械推桿4的w型的兩個(gè)突尖的距離與旋翼無(wú)人機(jī)的降落架5的間距相等。w型的機(jī)械推桿4可以在旋翼無(wú)人機(jī)降落在停機(jī)坪上時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的定位。其中，起落架5為四條間距相等成矩陣分布的細(xì)柱狀體，由于每個(gè)w型的機(jī)械推桿4的兩個(gè)突尖的距離與旋翼無(wú)人機(jī)的降落架5的間距相等，可以將旋翼無(wú)人機(jī)的降落架5的細(xì)柱狀體卡在兩個(gè)w型機(jī)械推桿4的w型的兩個(gè)突尖里，從而將旋翼無(wú)人機(jī)分別定位在不同的位置，該定位方式的定位精準(zhǔn)，且工作效率高。

本實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械推桿的移動(dòng)，以便于定位旋翼無(wú)人機(jī)，機(jī)械推桿4通過(guò)齒條聯(lián)動(dòng)裝置6連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的動(dòng)力作用下，齒條聯(lián)動(dòng)裝置6帶動(dòng)機(jī)械推桿4移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)降落架5的夾緊，以及對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的移動(dòng)，以便分別對(duì)準(zhǔn)空電池槽301和儲(chǔ)備電池槽302。

本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)在電池樁3的兩側(cè)設(shè)置w型的機(jī)械推桿4，能夠?qū)π頍o(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確定位，并能實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的移動(dòng)，以便使得失電型電磁鐵2對(duì)準(zhǔn)電池樁3頂部的空電池槽301和儲(chǔ)備電池槽302。

本實(shí)施例中，電池樁3內(nèi)部設(shè)有向電池充電的電池充電系統(tǒng)。為了便于向沒(méi)有電的電池內(nèi)充電，電池樁3的內(nèi)部設(shè)有具有總控中線電路、總蓄電池和電池充電電路的電池充電系統(tǒng)，當(dāng)沒(méi)有電的電池從旋翼無(wú)人機(jī)落入空電池槽301內(nèi)后，電池背面的充電接口連接電池充電系統(tǒng)，在電池充電系統(tǒng)的作用下，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)電電池的充電。

本實(shí)施例中，電池樁3的兩側(cè)均設(shè)有太陽(yáng)能電池板8，本發(fā)明提供的旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)，通過(guò)在電池樁3的兩側(cè)均設(shè)置太陽(yáng)能電池板8，可以通過(guò)太陽(yáng)能電池板向電池供電，解決野外沒(méi)有電源的問(wèn)題。更進(jìn)一步的，太陽(yáng)能電池板8可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在電池樁3上，在野外無(wú)電源的情況下，將兩側(cè)的太陽(yáng)能電池板8拉開(kāi)撐起，利用太陽(yáng)能進(jìn)行供電。

本實(shí)施例中，停機(jī)坪的表面材料為亞克力，停機(jī)坪的表面為光滑的亞克力材質(zhì)，可以減少旋翼無(wú)人機(jī)降落時(shí)的摩擦。

本實(shí)施例中，如圖7所示，電池9包括電池殼體901，該電池為長(zhǎng)方形組合式電池，電池殼體901的材料為絕緣高強(qiáng)度塑料，電池殼體901的上下表面均設(shè)有導(dǎo)體凹槽902，導(dǎo)體凹槽902的材質(zhì)為1mm厚合金鐵板，該具有導(dǎo)體凹槽902的長(zhǎng)方形組合式電池，可以被永磁鐵203吸附，并提供電能?？梢岳斫獾氖?，電池9的頂面有分別接正極和負(fù)極的兩個(gè)導(dǎo)體導(dǎo)槽902，電池9的底面有接一個(gè)正極和三負(fù)極的四個(gè)導(dǎo)體凹槽902，電池9的頂面設(shè)有向旋翼無(wú)人機(jī)供電的供電接口，電池9的底面設(shè)有向電池9充電的充電接口，電池9的供電接口和充電接口均采用弱磁吸式，可以方便的進(jìn)行拆卸，弱磁性能夠保證接口的充分接觸，又不至于很難分離。電池9的頂面被失電型電磁鐵2吸附后，會(huì)與旋翼無(wú)人機(jī)的供電接口吸合，從而對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行供電；電池9的底面陷入停機(jī)坪的空電池槽301內(nèi)時(shí)，會(huì)與電池樁3上的充電接口吸合，從而進(jìn)行充電。

旋翼無(wú)人機(jī)更換電池系統(tǒng)的工作過(guò)程如下所述：

在具有g(shù)ps定位技術(shù)的控制系統(tǒng)的控制下，旋翼無(wú)人機(jī)飛行到電池樁3的上方時(shí)，向電池樁3發(fā)出信號(hào)，電池樁3做好工作準(zhǔn)備。機(jī)械推桿4張開(kāi)，旋翼無(wú)人機(jī)按照固定的方向降落到停機(jī)坪的隨機(jī)地方，此時(shí)，機(jī)械推桿4推出，旋翼無(wú)人機(jī)的起落架5為四條間距相等成矩陣分布的細(xì)柱狀體，當(dāng)機(jī)械推桿4接觸起落架5并移動(dòng)的過(guò)程中，起落架5的四條細(xì)柱狀體分別嵌入到w的兩個(gè)突尖的凹槽處，通過(guò)左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)定位。此時(shí)，停機(jī)坪上的儲(chǔ)能電池槽內(nèi)302嵌有充滿電的電池，空電池槽301內(nèi)沒(méi)有電池。完成精準(zhǔn)定位后，首先將旋翼無(wú)人機(jī)推向停機(jī)坪的空電池槽301處，而后，電池掛載板1的供電裝置給失電型磁鐵2的線圈202通電，失電型電磁鐵2失去磁性，通過(guò)永磁鐵203的磁性吸附在失電型磁鐵2上的電池因?yàn)橹亓Φ袈涞较路降目针姵夭?01內(nèi)，空電池槽301在電池樁3內(nèi)部的電池充電系統(tǒng)的作用下自動(dòng)對(duì)此沒(méi)電的電池進(jìn)行充電。當(dāng)電池樁3檢測(cè)到旋翼無(wú)人機(jī)沒(méi)有電池后，將其移動(dòng)到另外有電池的儲(chǔ)能電池槽302處，此時(shí)停止向失電型電磁鐵2的線圈202供電，失電型電磁鐵2表現(xiàn)磁性，重新吸附下方充滿電的電池，當(dāng)旋翼無(wú)人機(jī)檢測(cè)到吸附有電池，重新起飛。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。