本發(fā)明涉及無線充電飛行器領(lǐng)域，特別涉及一種飛行裝置空中充電方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電子商務(wù)行業(yè)的發(fā)展，越來越多的人們通過網(wǎng)上進(jìn)行購物。而與之相配套的是物流行業(yè)的發(fā)展。目前無人機(jī)送貨仍然存在技術(shù)問題，例如，無人機(jī)續(xù)航能力差，不能有效地實(shí)現(xiàn)物流配送任務(wù)。一方面，若增大無人機(jī)的電池容量，則提高了無人機(jī)整機(jī)重量，提高運(yùn)載成本，另一方面，較小的電池容量，無人機(jī)配送貨物距離有限。同時(shí)，無人機(jī)在其它應(yīng)用領(lǐng)域，例如航拍等，也依然存在續(xù)航能力問題。綜上，在現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)仍然存在續(xù)航能力差的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種飛行裝置空中充電方法、裝置及系統(tǒng)，旨在通過無線充電為處于飛行狀態(tài)下的飛行裝置充電，一方面使得飛行裝置續(xù)航能力提升，另一方面，飛行裝置只需較小的電池容量，降低整體無人機(jī)重量，降低運(yùn)載成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種飛行裝置空中充電方法，所述方法，包括：

獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

向所述無線充電節(jié)點(diǎn)和/或服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求無線充電指令。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

在一具體實(shí)施例中，所述方法，還包括：

采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

在一具體實(shí)施例中，所述方法，還包括：

獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

在一具體實(shí)施例中，所述控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行，還包括：

獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

在一具體實(shí)施例中，所述獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

在本發(fā)明的另一方面，提供一種飛行裝置空中充電方法，所述方法，包括：在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在一具體實(shí)施例中，所述方法，還包括：向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

在一具體實(shí)施例中，所述方法，還包括：根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

在本發(fā)明的又一方面，提供一種飛行裝置空中充電方法，所述方法，包括：

獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

控制所述無線充電節(jié)點(diǎn)上的無線充電發(fā)射模塊向所述飛行裝置充電；

所述飛行裝置上設(shè)置有與所述無線充電發(fā)射模塊相匹配的無線充電接收模塊。

為解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明的又一方面，提供一種飛行裝置空中充電裝置，所述裝置，包括：

第一飛行航線獲取模塊，用于獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

飛行控制模塊，用于控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

無線充電請(qǐng)求模塊，用于向所述無線充電節(jié)點(diǎn)和/或服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求無線充電指令。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

可充電區(qū)域采集模塊，用于采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

飛行區(qū)域控制模塊，用于根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

第一相對(duì)方位獲取模塊，用于獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

第一相對(duì)方位調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

匯合分離獲取模塊，用于獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

匯合分離飛行控制模塊，用于控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

進(jìn)一步而言，所述匯合分離獲取模塊，還包括：匯合分離求解單元，用于根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

在本發(fā)明又一方面，提供一種飛行裝置空中充電裝置，所述裝置，包括：無線充電發(fā)射控制模塊，用于在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：第一飛行航線發(fā)送模塊，用于向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：第二相位調(diào)整模塊，用于根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

在本發(fā)明又一具體實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電系統(tǒng)，所述系統(tǒng)，包括：

設(shè)置于無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射模塊，用于向飛行裝置進(jìn)行無線充電；

設(shè)置于所述飛行裝置上的無線充電接收模塊，用于與所述無線充電發(fā)射模塊匹配；

第一飛行航線獲取模塊，用于獲取第一飛行航線，所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

飛行控制模塊，用于控制所述飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

無線充電控制模塊，用于控制所述無線充電節(jié)點(diǎn)向所述飛行裝置充電。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

在一具體實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：

可充電區(qū)域采集模塊，用于采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

飛行區(qū)域控制模塊，用于根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

在一具體實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：

第一相對(duì)方位獲取模塊，用于獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

第一相對(duì)方位調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行控制模塊，還包括：

匯合分離獲取模塊，用于獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

匯合分離飛行控制模塊，用于控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

在一具體實(shí)施例中，所述匯合分離獲取模塊，還包括：

匯合分離求解單元，用于根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

在一具體實(shí)施例中，還包括無線充電發(fā)射控制模塊，用于在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在一具體實(shí)施例中，所述系統(tǒng)，還包括：第一飛行航線發(fā)送模塊，用于向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

在一具體實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：第二相位調(diào)整模塊，用于根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

本發(fā)明的方法、裝置和單元的種類無特別限制，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明所述功能的各種方法、裝置和單元均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：在本發(fā)明中，飛行裝置在包含有無線充電節(jié)點(diǎn)的第一飛行航線上飛行，實(shí)現(xiàn)邊充電邊飛行，有效提高了飛行裝置的續(xù)航能力，同時(shí)，無需飛行裝置可以選擇更小的電池，降低整機(jī)重量，降低飛行能耗。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一具體實(shí)施方式提供的一種飛行裝置空中充電方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明另一具體實(shí)施方式提供的一種飛行裝置空中充電方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明一具體實(shí)施例中飛行裝置空中充電操作的原理示意圖；

圖4是本發(fā)明一具體實(shí)施方式中的一種飛行裝置空中充電系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；

圖5是本發(fā)明另一具體實(shí)施方式中的一種飛行裝置空中充電系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

如圖1-4所示，在本發(fā)明第一實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電方法，該方法的實(shí)施主體為飛行裝置的控制器、飛行裝置或服務(wù)器。

如圖1-4所示，在本發(fā)明第一實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電方法，包括：

步驟s100、獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

步驟s200、控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

步驟s300、向所述無線充電節(jié)點(diǎn)和/或服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求無線充電指令；

基于上述步驟，飛行裝置可以根據(jù)自身需求，在包含有無線充電節(jié)點(diǎn)的第一飛行航線上飛行，實(shí)現(xiàn)邊充電邊飛行，有效提高了飛行裝置的續(xù)航能力，同時(shí)，無需飛行裝置可以選擇更小的電池，降低整機(jī)重量，降低飛行能耗。

值得一提的是，飛行裝置是在飛行過程中，通過無線充電節(jié)點(diǎn)充電的，故而飛行裝置的飛行高度及其與無線充電節(jié)點(diǎn)距離應(yīng)該滿足其在可充電區(qū)域內(nèi)。

可選的，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

優(yōu)選的，所述方法，還包括：

步驟s203、采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

步驟s204、根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

基于上述步驟，可以有效提高無線充電的效率，避免飛行裝置偏離可充電區(qū)域造成充電效率下降。

可選的，可充電區(qū)域包括若干個(gè)不同等級(jí)的充電區(qū)域，所述不同等級(jí)的充電區(qū)域的充電速度不同。可選的，根據(jù)飛行裝置的需求，在相應(yīng)等級(jí)的充電區(qū)域飛行。

可選的，在本實(shí)施例中，所述方法還包括：

步驟s400、根據(jù)飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整無線充電角度。可選的，根據(jù)相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整無線充電線圈角度或無線充電接收模塊角度。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

步驟s401、獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

步驟s402、根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

基于上述步驟，以較優(yōu)的充電角度進(jìn)行無線充電，有效提高無線充電效率。

可選的，相對(duì)方位關(guān)系的確定由飛行裝置、無線充電節(jié)點(diǎn)上的通訊裝置確定；可選的，采用wi-fi、藍(lán)牙、紅外線、rfid、uwb、超寬帶、rfid、zigbee、場(chǎng)景識(shí)別定位和/或超聲波技術(shù)實(shí)現(xiàn)相對(duì)位置確定；可選的，相對(duì)方位關(guān)系由gps信息確定。

優(yōu)選的，步驟s401包括：

步驟s4011、獲取飛行裝置的第一gps信息、無線充電節(jié)點(diǎn)的第二gps信息；

步驟s4012、獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系。

其中，第一gps信息是實(shí)時(shí)采集獲得的，第二gps信息，可選的，為實(shí)時(shí)采集獲得，優(yōu)選的，是預(yù)存的gps位置信息。

上述步驟基于gps的三維坐標(biāo)信息，獲得相對(duì)方位關(guān)系，進(jìn)一步調(diào)整無線充電角度，提高充電效率。

在本實(shí)施例中，所述步驟s200，還包括：

步驟s201、獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

步驟s202、控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述步驟s201還包括：

步驟s2011、根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

基于上述步驟，確定飛行匯合點(diǎn)和飛行分離點(diǎn)，選擇較優(yōu)的飛行方案，提高飛行效率。

如圖3所示，優(yōu)選的，無線充電節(jié)點(diǎn)2是設(shè)置在公路沿線的路燈上，飛行裝置1沿第一飛行航線3飛行。

值得一提的是，公路路燈之間距離一般為20m左右，現(xiàn)有無線充電的充電半徑可達(dá)12m。

值得一提的是，在圖1中給出的實(shí)例，飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)直接通信。而在圖2中給出的實(shí)例，飛行裝置通過服務(wù)器與無線充電節(jié)點(diǎn)通訊。實(shí)際上，有無服務(wù)器并不能成為本發(fā)明的限定。

如圖1-4所示，在本發(fā)明第二實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電方法，該方法的執(zhí)行主體為無線充電節(jié)點(diǎn)的控制器、無線充電節(jié)點(diǎn)或服務(wù)器。

在本實(shí)施例中，所述方法，包括：

步驟s500、在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

基于上述步驟，響應(yīng)飛行裝置的無線充電請(qǐng)求，并為其開啟無線充電操作，實(shí)現(xiàn)飛行狀態(tài)中的飛行裝置的無線充電。實(shí)際上，該步驟是與第一實(shí)施例步驟s300相對(duì)應(yīng)的。

進(jìn)一步而言，所述方法還包括：

步驟s600、向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

基于上述步驟，便于飛行裝置知悉第一飛行航線，便于為飛行裝置提供無線充電服務(wù)。實(shí)際上，步驟s600是在步驟s500之前。

進(jìn)一步而言，所述方法還包括：

步驟s700、根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

基于上述步驟，有效提高充電效率。實(shí)際上，步驟s700是在步驟s500之后。

如圖1-4所示，在本發(fā)明第三實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電方法，其執(zhí)行主體為服務(wù)器。

在本實(shí)施例中，所述方法，包括：

獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

控制所述無線充電節(jié)點(diǎn)上的無線充電發(fā)射模塊向所述飛行裝置充電；

所述飛行裝置上設(shè)置有與所述無線充電發(fā)射模塊相匹配的無線充電接收模塊。

在本實(shí)施例中，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

在本實(shí)施例中，所述方法還包括：

采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

在本實(shí)施例中，所述方法，還包括：

獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

在本實(shí)施例中，在所述控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行之前，還包括：

獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

所述獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)，還包括：

根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，所述方法還包括：在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在本實(shí)施例中，所述方法還包括：向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

在本實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

本實(shí)施例的具體說明及有益效果可參照第一實(shí)施例和第二實(shí)施例，這里不再贅述。

如圖4所示，在本發(fā)明第四實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電裝置100，包括：

第一飛行航線獲取模塊101，用于獲取第一飛行航線；所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)；

飛行控制模塊102，用于控制飛行裝置在所述第一飛行航線上飛行；

無線充電請(qǐng)求模塊103，用于向所述無線充電節(jié)點(diǎn)和/或服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求無線充電指令。

在本實(shí)施例中，所述飛行裝置的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域內(nèi)。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

可充電區(qū)域采集模塊104，用于采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)的可充電區(qū)域；

飛行區(qū)域控制模塊105，用于根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的飛行距離。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

第一相對(duì)方位獲取模塊106，用于獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

第一相對(duì)方位調(diào)整模塊107，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

具體而言，獲取飛行裝置的第一gps信息、無線充電節(jié)點(diǎn)的第二gps信息，其中，第一gps信息是實(shí)時(shí)采集獲得的，第二gps信息，可選的，為實(shí)時(shí)采集獲得，優(yōu)選的，是預(yù)存的gps位置信息。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

匯合分離獲取模塊108，用于獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

匯合分離飛行控制模塊109，用于控制所述飛行裝置飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，所述匯合分離獲取模塊108，還包括：

匯合分離求解單元，用于根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

值得一提的是，飛行匯合點(diǎn)、飛行分離點(diǎn)可以是服務(wù)器端求解，也可以是飛行裝置的控制器求解。

如圖4所示，在本發(fā)明第五實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電裝置200，包括：無線充電發(fā)射控制模塊201，用于在接收到飛行裝置的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：第一飛行航線發(fā)送模塊202，用于向所述飛行裝置發(fā)送第一飛行航線。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：第二相位調(diào)整模塊203，用于根據(jù)當(dāng)前飛行裝置與無線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

值得一提的是，在圖4中，一種飛行裝置空中充電裝置100設(shè)置在飛行裝置上，一種飛行裝置空中充電裝置200設(shè)置在無線充電節(jié)點(diǎn)上。同時(shí)，二者組合構(gòu)成一種飛行裝置空中充電系統(tǒng)300。

如圖5所示，在本發(fā)明第六實(shí)施例中，提供一種飛行裝置空中充電系統(tǒng)400，所述系統(tǒng)，包括：

設(shè)置于無線充電節(jié)點(diǎn)416的無線充電發(fā)射模塊413，用于向飛行裝置415進(jìn)行無線充電；

設(shè)置于所述飛行裝置415上的無線充電接收模塊403，用于與所述無線充電發(fā)射模塊413匹配；

第一飛行航線獲取模塊401，用于獲取第一飛行航線，所述第一飛行航線上包括若干個(gè)無線充電節(jié)點(diǎn)416；

飛行控制模塊402，用于控制所述飛行裝置415在所述第一飛行航線上飛行；

無線充電控制模塊414，用于控制所述無線充電節(jié)點(diǎn)416向所述飛行裝置415充電。

在本實(shí)施例中，所述飛行裝置415的至少一個(gè)飛行位置在所述無線充電節(jié)點(diǎn)416的可充電區(qū)域內(nèi)。

實(shí)際上，在本實(shí)施例中，無線充電控制模塊414可以設(shè)置在無線充電節(jié)點(diǎn)416上或飛行裝置415上。

在本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：

可充電區(qū)域采集模塊404，用于采集所述無線充電節(jié)點(diǎn)416的可充電區(qū)域；

飛行區(qū)域控制模塊405，用于根據(jù)所述可充電區(qū)域控制所述飛行裝置415的可充電區(qū)域，控制所述飛行裝置415的飛行高度和/或與所述無線充電節(jié)點(diǎn)416的飛行距離。

在本實(shí)施例中，還包括：

第一相對(duì)方位獲取模塊406，用于獲取當(dāng)前飛行裝置415與所述無線充電節(jié)點(diǎn)416的相對(duì)方位關(guān)系；

第一相對(duì)方位調(diào)整模塊407，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置415的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無線充電節(jié)點(diǎn)416的無線充電發(fā)送裝置的無線充電發(fā)送角度。

在本實(shí)施例中，所述飛行控制模塊402，還包括：

匯合分離獲取模塊408，用于獲取所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)；

匯合分離飛行控制模塊409，用于控制所述飛行裝置415飛行至飛行匯合點(diǎn)，和/或控制所述飛行裝置415從所述飛行匯合點(diǎn)飛行至所述飛行分離點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，所述匯合分離獲取模塊408，還包括：

匯合分離求解單元，用于根據(jù)所述第一飛行航線、所述飛行裝置415的起點(diǎn)位置和/或終點(diǎn)位置，確定所述第一飛行航線的飛行匯合點(diǎn)和/或飛行分離點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括無線充電發(fā)射控制模塊410，用于在接收到飛行裝置415的無線充電請(qǐng)求后，開啟無線充電操作。

在本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)，還包括：第一飛行航線發(fā)送模塊411，用于向所述飛行裝置415發(fā)送第一飛行航線。

在本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：第二相位調(diào)整模塊412，用于根據(jù)當(dāng)前飛行裝置415與無線充電節(jié)點(diǎn)416的相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整無線充電節(jié)點(diǎn)416的無線充電發(fā)射裝置的無線充電發(fā)射角度。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員，可以清楚了解到，為了描述方便及簡潔，上述的終端、模塊的具體工作過程可以參考前述方法實(shí)施例的對(duì)應(yīng)過程，功能及技術(shù)效果亦可參考前述方法實(shí)施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，將本文中的方法進(jìn)行步驟拆分、合并，依然不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍，將本文中的裝置、設(shè)備的各個(gè)模塊進(jìn)行拆分成子模塊或者合并為一個(gè)大的模塊，依然不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。

而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。