本發(fā)明實施例涉及航空技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，多旋翼飛行器在各個行業(yè)領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用的越來越廣泛，因此受到廣大市民以及企業(yè)的青睞。

目前市場上多軸飛行器的旋翼都是多軸水平安裝，為了實現(xiàn)飛行器的平移，只能夠通過調(diào)節(jié)多個旋翼的轉(zhuǎn)速差，使機體以和底面呈夾角的姿態(tài)飛行，從而能夠獲取到水平方向的力，實現(xiàn)飛行器的向前、向后、向左、向右或者繞軸體自轉(zhuǎn)等姿態(tài)。但是在飛行的過程中，如果姿態(tài)過大會容易導(dǎo)致飛控系統(tǒng)中的三軸陀螺儀過載(超量程)。

此外，現(xiàn)有的多旋翼飛行器布局混亂，由于其包含有多種傳感器、電路模塊、控制模塊等，因此元部件之間容易產(chǎn)生相互的電磁干擾，進(jìn)而容易導(dǎo)致飛行器失控、墜毀。

因此，需要重新提供一種既能夠保持各種復(fù)雜的飛行姿態(tài)，又能夠盡量將飛行姿態(tài)控制模塊、驅(qū)動模塊、傳動元件等盡量均衡布置以抵消電磁干擾的飛行器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明提供一種飛行器，包括：

環(huán)狀的主體框架；

布置于所述主體框架內(nèi)且和所述主體框架樞轉(zhuǎn)連接的第一軸；

設(shè)置于所述第一軸上的第一螺旋槳，所述第一螺旋槳能夠在所述第一軸的帶動下相對于所述主體框架在第一方向上翻轉(zhuǎn)；

布置于所述主體框架內(nèi)且和所述主體框架樞轉(zhuǎn)連接的第二軸；

設(shè)置于所述第二軸上的第二螺旋槳，所述第二螺旋槳能夠在所述第二軸的帶動下相對于所述主體框架在第二方向上翻轉(zhuǎn)，所述第二方向不同于所述第一方向；

所述第一螺旋槳和所述第二螺旋槳能夠相互抵消旋轉(zhuǎn)扭矩。

本發(fā)明提供的飛行器在飛行的過程中是通過矢量螺旋槳的改變，使飛行器發(fā)生水平位置偏轉(zhuǎn)。兩個矢量舵機可以按照任意方位安裝，通過調(diào)節(jié)矢量舵機保持飛行器在第一軸和第二軸偏轉(zhuǎn)。換句換說，本發(fā)明的第一螺旋槳以及驅(qū)動第一軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動單元和第二螺旋槳以及驅(qū)動第二軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動單元彼此間隔一定的距離，不會彼此發(fā)生相互干擾。因此，本發(fā)明相對于現(xiàn)有的飛行器而言結(jié)構(gòu)更簡單，飛行效率高，容錯能力高，混動控制比現(xiàn)有的飛行器少，安全系數(shù)高。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述第一軸和所述第二軸同步旋轉(zhuǎn)，使得所述第一螺旋槳和第二螺旋槳分別在第一方向和第二方向同步轉(zhuǎn)動以相互抵消旋轉(zhuǎn)扭矩。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述第一軸和所述第二軸相互垂直地布置。此時，飛行器的行進(jìn)方向具有更多的選擇。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述主體框架包括：

位于第一平面內(nèi)的第一框架；

和所述第一框架固定連接的位于第二平面內(nèi)的第二框架，所述第一平面和所述第二平面相互垂直；

所述第一軸的兩端和所述第一框架樞轉(zhuǎn)連接，以使所述第一螺旋槳能夠相對于第一平面翻轉(zhuǎn)；

所述第二軸兩端和所述第二框架樞轉(zhuǎn)連接，以使所述第二螺旋槳能夠相對于第二平面翻轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述第二框架布置于所述第一框架內(nèi)且呈“c”形，其中部和所述第一框架固定連接，其兩個端部用于和所述第二軸的兩端樞轉(zhuǎn)連接。

本實施方式將主體框架進(jìn)一步分為處于不同平面的第一框架和第二框架，以使得第一螺旋槳和第二螺旋槳處于不同平面內(nèi)，進(jìn)一步的加大第一螺旋槳及第一軸的驅(qū)動裝置和第二螺旋槳及第二軸的驅(qū)動裝置之間的距離，形成兩套相互獨立的方向控制單元，以避免相互間的信號干擾。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述的飛行器包括：

設(shè)置于所述主體框架上的用于驅(qū)動所述第一軸正向或反向旋轉(zhuǎn)的第一舵機；

設(shè)置于所述主體框架上的用于驅(qū)動所述第二軸正向或反向旋轉(zhuǎn)的第二舵機。

在本發(fā)明的一些實施方式中，所述的飛行器包括：

布置于所述主體框架內(nèi)且兩端分別和所述主體框架固定連接的承載梁，所述承載梁將所述主體框架分割為對稱的第一部分和第二部分；

所述第一螺旋槳位于所述第一部分內(nèi)，所述第二螺旋槳位于所述第二部分內(nèi)。

本實施方式中的承載梁可以懸掛控制單元以及其它外掛設(shè)備。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實施方式提供的飛行器的立體圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

參照圖1所示，本發(fā)明一實施方式提供飛行器主要包括環(huán)狀的主體框架1、第一軸2、第一螺旋槳3、第二軸4、第二螺旋槳5。

具體而言，第一軸2布置于主體框架1內(nèi)且和主體框架1樞轉(zhuǎn)連接。第二軸4布置于主體框架1內(nèi)且和主體框架1樞轉(zhuǎn)連接。第一軸2和第二軸4的轉(zhuǎn)動方向不同。第一螺旋槳3設(shè)置于第一軸2上，其能夠在第一軸2的帶動下，相對于主體框架1在第一方向上翻轉(zhuǎn)。第二螺旋槳5設(shè)置于第二軸4上，其能夠在第二軸4的帶動下，相對于主體框架1在第二方向上翻轉(zhuǎn)。第二方向不同于第一方向。實際上，第一軸2和第二軸4不處于同一平面內(nèi)，因此第一螺旋槳3和第二螺旋槳5在不同的方向上翻轉(zhuǎn)，但第一螺旋槳3和所述第二螺旋槳5需要能夠相互抵消旋轉(zhuǎn)扭矩，以防止飛行器自轉(zhuǎn)。

為了更好的使得第一螺旋槳3和所述第二螺旋槳5相互抵消旋轉(zhuǎn)扭矩，在本發(fā)明的一些實施方式中，第一軸2和第二軸4設(shè)計為同步旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)?shù)谝惠S2轉(zhuǎn)過一定角度時，第二軸4也旋轉(zhuǎn)了相同角度，以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)扭矩的相互抵消。

在如圖1所示的實施方式中，主體框架1包括位于第一平面內(nèi)的第一框架11和位于第二平面內(nèi)的第二框架12，第一平面和第二平面相互垂直。第一軸2的兩端和第一框架11樞轉(zhuǎn)連接，第一軸2能夠在第一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，以使得第一螺旋槳3能夠相對于第一平面翻轉(zhuǎn)。第二軸4兩端和第二框架12樞轉(zhuǎn)連接，第二軸4能夠在第二平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，以使第二螺旋槳5能夠相對于第二平面翻轉(zhuǎn)。此時，所述第一軸2和所述第二軸4在空間上相互垂直地布置。

進(jìn)一步地，第二框架12布置于第一框架11內(nèi)，且大致呈“c”形，其中部121和第一框架11的內(nèi)壁固定連接，其兩個端部122用于和第二軸4的兩端樞轉(zhuǎn)連接，實現(xiàn)了第一框架11所在平面和第二框架12所在平面在空間上相互垂直。

在本發(fā)明的一些實施方式中，第一舵機6設(shè)置于主體框架1上，其用于驅(qū)動第一軸2正向或反向旋轉(zhuǎn)。第二舵機7設(shè)置于主體框架1上，其用于驅(qū)動第一軸2正向或反向旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一些實施方式中，該飛行器還包括布置于主體框架1內(nèi)且兩端分別和主體框架1固定連接的承載梁8，承載梁8將主體框架1分割為對稱的第一部分和第二部分。第一螺旋槳3位于第一部分內(nèi)，第二螺旋槳5位于第二部分內(nèi)。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。