本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)及控制方法。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。它最早出現(xiàn)于20世紀(jì)20年代，當(dāng)時是作為訓(xùn)練用的靶機(jī)使用的，是一個許多國家用于描述最新一代無人駕駛飛機(jī)的術(shù)語。無人機(jī)用途廣泛，成本低，效費(fèi)比好；無人員傷亡風(fēng)險；生存能力強(qiáng)，機(jī)動性能好，使用方便，在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更有廣闊的前景。

近些年來,我國環(huán)境保護(hù)意識的逐步增強(qiáng),生態(tài)環(huán)境得到明顯恢復(fù),鳥類的種群和數(shù)量也大幅增加；另一方面,由于林區(qū)生產(chǎn)中廣泛使用農(nóng)藥,農(nóng)作物和樹木上的害蟲數(shù)量減少,鳥類的食源也隨之減少。鳥類開始啄食稻谷、苗木、種子等作物,著造成作物的減產(chǎn)和死亡,由其是對苗木新育苗的危害最為突出。打鳥、捕鳥行為受到限制,傳統(tǒng)的驅(qū)鳥方法又存在著種種不足。現(xiàn)今隨著農(nóng)業(yè)的相關(guān)改革與發(fā)展，農(nóng)田里面的經(jīng)濟(jì)作物逐漸多了起來，每年都會因鳥類活動造成很大的損失，在農(nóng)田里的驅(qū)鳥工作變得越看來越重要。一般驅(qū)鳥器只能在小范圍內(nèi)防止鳥類對農(nóng)作物的侵襲，并不能解決大范圍區(qū)域內(nèi)的驅(qū)離鳥類的工作，同時一般的驅(qū)鳥器或者無人機(jī)消耗能源大，很難長期自動運(yùn)行。而且功能往往較為單一，對于大面積的農(nóng)林業(yè)不能起到有效的巡航監(jiān)控，眾所周知，農(nóng)林業(yè)的管理與氣候密切相關(guān)，大多無人機(jī)監(jiān)測過程中大多只是圖像，鮮少有為管理人員能提供氣象環(huán)境信息。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)及控制方法，能夠擴(kuò)展巡邏范圍，可監(jiān)測環(huán)境氣象信息和驅(qū)除鳥類。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)，主要由一個母機(jī)和若干子機(jī)組成，所述母機(jī)主要包括機(jī)身、翅翼、尾翼、螺旋漿、發(fā)動機(jī)、儲能供能裝置、電子復(fù)合眼、環(huán)境氣象監(jiān)測裝置、電磁波發(fā)生器、音頻發(fā)生器和控制器，所述翅翼共一對，分別固定連接在所述機(jī)身中部的左右兩側(cè)，翅翼的下方設(shè)有與所述子機(jī)一一對應(yīng)的夾持裝置，所述尾翼安裝在機(jī)身的尾部，翅翼和尾翼上均設(shè)有太陽能電池板，太陽能電池板可為母機(jī)在飛行過程中提供動力，所述發(fā)動機(jī)連接在機(jī)身的尾部并位于尾翼的下方，所述螺旋槳與發(fā)動機(jī)的輸出端相連，所述電子復(fù)合眼共兩個，對稱安裝在機(jī)身的頭部頂端，所述音頻發(fā)生器、電磁波發(fā)生器和環(huán)境氣象監(jiān)測裝置從前至后依次安裝在機(jī)身的背部上，所述控制器位于機(jī)身內(nèi)的前部，所述儲能供能裝置位于機(jī)身內(nèi)的中部，儲能供能裝置分別與所述發(fā)動機(jī)、電子復(fù)合眼、環(huán)境氣象監(jiān)測裝置、電磁波發(fā)生器、音頻發(fā)生器和控制器、夾持裝置、太陽能電池板通過電氣連接；

所述子機(jī)主要包括殼體、鞘翅、折疊撲翼、t型肋板、蓄電池、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、微型電機(jī)、微控芯片、微型電磁波發(fā)生器、微型音頻發(fā)生器和微型電子復(fù)眼，所述殼體為橢圓形，所述t型肋板的豎段固定連接在殼體的上方，并與殼體的縱向中軸線重合，所述鞘翅共一對，并通過旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件固定連接在t型肋板底部的左右兩側(cè)，所述折疊撲翼共一對，并通過伸縮撲動構(gòu)件固定連接在鞘翅的下方，其中，鞘翅為硬質(zhì)材料，折疊撲翼為柔性材料，折疊撲翼收縮后位于鞘翅下方，鞘翅可為折疊撲翼提供保護(hù)，所述蓄電池位于殼體內(nèi)的中后部，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、微型電機(jī)和微控芯片依次位于蓄電池的前方，驅(qū)動機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件和伸縮撲動構(gòu)件相連，所述微型電磁波發(fā)生器和微型音頻發(fā)生器分別位于微控芯片的左右前方，所述微型電子復(fù)眼共兩個，對稱安裝在殼體的頭部頂端，殼體的前部上第一窗口和第二窗口，所述第一窗口、第二窗口分別與微型電磁波發(fā)生器、微型音頻發(fā)生器相通，蓄電池分別與驅(qū)動機(jī)構(gòu)、微型電機(jī)、微控芯片、微型電磁波發(fā)生器、微型音頻發(fā)生器和微型電子復(fù)眼通過電氣連接；子機(jī)和母機(jī)通過t型肋板和加持裝置相連。

進(jìn)一步的，所述環(huán)境氣象監(jiān)測裝置上安裝有溫度傳感器、濕度傳感器和風(fēng)速風(fēng)向傳感器，所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器設(shè)在環(huán)境氣象監(jiān)測裝置的頂部的中心位置，所述溫度傳感器和濕度傳感器分別設(shè)在風(fēng)速風(fēng)向傳感器的左右兩邊，環(huán)境氣象監(jiān)測裝置將溫度、濕度和風(fēng)速風(fēng)向等信息采集后傳輸至所述終端服務(wù)器，可為管理人員提供參考。

進(jìn)一步的，所述加持裝置包括連接臂和電動夾爪，所述連接臂的上端固定連接在所述翅翼的下方，并與所述控制器相連，所述電動夾爪活動連接在連接臂的下端兩側(cè)，連接臂的內(nèi)部設(shè)有激光發(fā)射器，所述激光發(fā)生器的發(fā)射口位于連接臂的正下方，電動夾爪內(nèi)嵌有qi無線充電器，所述qi無線充電器與所述儲能供能裝置的輸出端電性連接，電動夾爪可通過加持t型肋板來固定子機(jī)，激光發(fā)射器用于精準(zhǔn)對接，qi無線充電器可為子機(jī)補(bǔ)充電能。

進(jìn)一步的，所述t型肋板的橫段內(nèi)嵌有激光接收器，所述激光接收器的接收口位于所述橫段的正上方，t型肋板的豎段內(nèi)嵌有qi無線接收器，所述qi無線接收器與所述蓄電池的輸入端電性連接，激光接收器與激光發(fā)射器配合實現(xiàn)母機(jī)與子機(jī)的對接，qi無線接收器可保證子機(jī)內(nèi)的蓄電池能夠接收到無線電磁波，進(jìn)而完成無線充電。

進(jìn)一步的，所述母機(jī)的機(jī)身和所述子機(jī)的殼體四周設(shè)有2-5個紅外線傳感器，紅外線傳感器可便于母機(jī)和子機(jī)避障，避免造成因機(jī)械碰撞而造成損傷。

進(jìn)一步的，所述控制器包括a/d采集轉(zhuǎn)化模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、無線通信模塊、定位模塊、指令編碼與顯示模塊和指令收發(fā)模塊，所述a/d采集轉(zhuǎn)化模塊將從所述溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器、紅外線傳感器采集和電子復(fù)眼的信號或圖像信息進(jìn)行轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理模塊對所述數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，所述數(shù)據(jù)存儲模塊對所述處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊通過所述無線通信模塊將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送至終端服務(wù)器，所述定位模塊將位置信息通過無線信號發(fā)送至所述終端服務(wù)器，所述指令編碼與顯示模塊和指令收發(fā)模塊通過無線信號與終端服務(wù)器或所述微控芯片相連。

進(jìn)一步的，所述微控芯片包括gps定位單元、信息采集處理單元、輸入輸出單元和無線通信單元，所述信息采集處理單元將從所述微型電子復(fù)眼和紅外線傳感器采集的信息進(jìn)行處理后，傳入所述輸入輸出單元，輸入輸出單元分別通過所述無線通信單元與所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和指令收發(fā)模塊相連，所述gps定位單元通過無線信號與所述定位模塊相連。

進(jìn)一步的，所述鞘翅和機(jī)身上涂覆有紅色熒光涂層，鳥類對紅色比較敏感，能起到一定的驅(qū)鳥作用，同時，紅色也鮮艷，易于人眼辨別，此外，紅色熒光涂層可在夜晚達(dá)到同樣效果。

一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)的控制方法，包括以下步驟：

s：將所述母機(jī)放飛到空中一定高度后，所述夾持裝置打開并將所述子機(jī)依次釋放，同時，所述鞘翅通過所述旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件分別向左右方向旋轉(zhuǎn)且向上方提升，所述折疊撲翼通過所述伸縮撲動構(gòu)件迅速展開并進(jìn)行撲動，實現(xiàn)子機(jī)的自由飛行；

s：母機(jī)在中央?yún)^(qū)域巡邏，各子機(jī)在母機(jī)之外的四周領(lǐng)域巡邏，母機(jī)通過所述電子復(fù)合眼將掃描的圖像信息、通過所述環(huán)境氣象監(jiān)測裝置監(jiān)測到的溫度、濕度和風(fēng)速風(fēng)向信息、通過紅外線傳感器檢測到的障礙物信息均傳輸至所述控制器，控制器將信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換、處理、存儲后，通過無線信號發(fā)送至所述終端服務(wù)器；子機(jī)通過微型電子復(fù)眼和紅外線傳感器采集的信息均傳輸至所述微控芯片，微控芯片將信息處理后，依次通過所述輸入輸出單元和無線通信單元將數(shù)據(jù)傳至所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊；

s：當(dāng)母機(jī)或子機(jī)通過電子復(fù)合眼或微型電子復(fù)眼發(fā)現(xiàn)有鳥類時，母機(jī)分別開啟所述電磁波發(fā)生器和音頻發(fā)生器，通過發(fā)射電磁波和聲音驅(qū)趕鳥類，子機(jī)分別開啟所述微型電磁波發(fā)生器和微型音頻發(fā)生器通過發(fā)射電磁波和聲音驅(qū)趕鳥類；

s：當(dāng)巡邏時間結(jié)束或子機(jī)電量不足時，通過無線通信單元將此信息發(fā)送至母機(jī)，子機(jī)的所述gps定位單元通過無線信號與所述定位模塊相連，以此確定與母機(jī)的位置關(guān)系，母機(jī)與子機(jī)同時靠近，在近距離時，夾持裝置通過所述激光發(fā)射器與所述t型肋板上激光接收器進(jìn)行配對定位，夾持裝置收緊并固定子機(jī)，利用qi無線充電器為子機(jī)進(jìn)行充電，充電滿后等待下一次巡邏。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明的用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)，通過設(shè)置子母機(jī)，進(jìn)而擴(kuò)展巡邏范圍，子機(jī)相較于母機(jī)體型小且輕盈，可在狹窄區(qū)域進(jìn)行近距離巡邏，并且相較于母機(jī)，子機(jī)的成本更低，相對更加經(jīng)濟(jì)實惠；其中，母機(jī)通過負(fù)載的環(huán)境氣象監(jiān)測裝置將溫度、濕度和風(fēng)速風(fēng)向等信息采集后傳輸至所述終端服務(wù)器，可為管理人員提供參考；其中母機(jī)通過太陽能電池板實時補(bǔ)充電能，子機(jī)與母機(jī)之間可通過qi無線充電器實現(xiàn)充電，可大大提高子機(jī)的續(xù)航能力；其中，子機(jī)采用鞘翅和折疊撲翼，鞘翅為硬質(zhì)材料，折疊撲翼為柔性材料，折疊撲翼收縮后位于鞘翅下方，鞘翅可為折疊撲翼提供保護(hù)，同時也更加節(jié)省空間?？傊?，本發(fā)明設(shè)計合理、智能化程度高、操作方便且經(jīng)濟(jì)實惠，可大大提高巡航效率并減輕管理人員的勞動。

附圖說明

圖1是本發(fā)明母機(jī)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的子機(jī)的展翅狀態(tài)的俯視圖；

圖3是本發(fā)明的子機(jī)的展翅狀態(tài)的主視圖；

圖4是圖2a-a段剖視圖；

圖5是本發(fā)明的夾持裝置的剖視圖；

圖6是本發(fā)明的主控器和微控芯片的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

其中，1-母機(jī)、10-機(jī)身、11-翅翼、12-尾翼、13-螺旋漿、14-發(fā)動機(jī)、15-儲能供能裝置、16-電子復(fù)合眼、17-環(huán)境氣象監(jiān)測裝置、171-溫度傳感器、172-濕度傳感器、173-風(fēng)速風(fēng)向傳感器、18-電磁波發(fā)生器、19-音頻發(fā)生器、110-控制器、111-夾持裝置、1110-連接臂、1111-電動夾爪、1112-激光發(fā)射器、1113-qi無線充電器、112-太陽能電池板、113-紅外線傳感器、2-子機(jī)、20-殼體、21-鞘翅、22-折疊撲翼、23-t型肋板、230-激光接收器、231-qi無線接收器、24-蓄電池、25-驅(qū)動機(jī)構(gòu)、26-微型電機(jī)、27-微控芯片、28-微型電磁波發(fā)生器、29-微型音頻發(fā)生器、210-微型電子復(fù)眼、211-旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件、212-伸縮撲動構(gòu)件、213-第一窗口、214-第二窗口、1101-a/d采集轉(zhuǎn)化模塊、1102-數(shù)據(jù)處理模塊、1103-數(shù)據(jù)存儲模塊、1104-數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、1105-無線通信模塊、1106-定位模塊、1107-指令編碼與顯示模塊、1108-指令收發(fā)模塊、1109-終端服務(wù)器、271-gps定位單元、272-數(shù)據(jù)采集處理單元、273-輸入輸出單元、274-無線通信單元。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖1-6和具體實施例來對本發(fā)明進(jìn)行更進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

如圖1所示，一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)，主要由一個母機(jī)1和四個子機(jī)2組成，母機(jī)1主要包括機(jī)身10、翅翼11、尾翼12、螺旋漿13、發(fā)動機(jī)14、儲能供能裝置15、電子復(fù)合眼16、環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17、電磁波發(fā)生器18、音頻發(fā)生器19和控制器110，翅翼11共一對，分別固定連接在機(jī)身10中部的左右兩側(cè)，翅翼11的下方設(shè)有與子機(jī)2一一對應(yīng)的夾持裝置111，如圖5所示，加持裝置111包括連接臂1110和電動夾爪1111，連接臂1110的上端固定連接在翅翼11的下方，并與控制器110相連，電動夾爪1111活動連接在連接臂1110的下端兩側(cè)，連接臂1110的內(nèi)部設(shè)有激光發(fā)射器1112，激光發(fā)生器1112的發(fā)射口位于連接臂1110的正下方，電動夾爪1111內(nèi)嵌有qi無線充電器1113，qi無線充電器1113與儲能供能裝置15的輸出端電性連接，電動夾爪1111可通過加持t型肋板23來固定子機(jī)2，激光發(fā)射器1112用于精準(zhǔn)對接，qi無線充電器1113可為子機(jī)2補(bǔ)充電能。尾翼12安裝在機(jī)身10的尾部，翅翼11和尾翼12上均設(shè)有太陽能電池板112，太陽能電池板112可為母機(jī)1在飛行過程中提供動力，發(fā)動機(jī)14連接在機(jī)身10的尾部并位于尾翼12的下方，螺旋槳13與發(fā)動機(jī)14的輸出端相連，電子復(fù)合眼16共兩個，對稱安裝在機(jī)身10的頭部頂端，音頻發(fā)生器19、電磁波發(fā)生器18和環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17從前至后依次安裝在機(jī)身10的背部上，如圖1所示，環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17上安裝有溫度傳感器171、濕度傳感器172和風(fēng)速風(fēng)向傳感器173，風(fēng)速風(fēng)向傳感器173設(shè)在環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17的頂部的中心位置，溫度傳感器171和濕度傳感器172分別設(shè)在風(fēng)速風(fēng)向傳感器173的左右兩邊，環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17將溫度、濕度和風(fēng)速風(fēng)向等信息采集后傳輸至終端服務(wù)器1109，可為管理人員提供參考?？刂破?10位于機(jī)身10內(nèi)的前部，儲能供能裝置15位于機(jī)身10內(nèi)的中部，儲能供能裝置15分別與發(fā)動機(jī)14、電子復(fù)合眼16、環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17、電磁波發(fā)生器18、音頻發(fā)生器19和控制器110、夾持裝置111、太陽能電池板112通過電氣連接；

如圖2-3所示，子機(jī)2主要包括殼體20、鞘翅21、折疊撲翼22、t型肋板23、蓄電池24、驅(qū)動機(jī)構(gòu)25、微型電機(jī)26、微控芯片27、微型電磁波發(fā)生器28、微型音頻發(fā)生器29和微型電子復(fù)眼210，殼體20為橢圓形，t型肋板23的豎段固定連接在殼體20的上方，如圖3所示，t型肋板23的橫段內(nèi)嵌有激光接收器230，激光接收器230的接收口位于橫段的正上方，t型肋板23的豎段內(nèi)嵌有qi無線接收器231，qi無線接收器231與蓄電池24的輸入端電性連接，激光接收器230與激光發(fā)射器1112配合實現(xiàn)母機(jī)1與子機(jī)2的對接，qi無線接收器231可保證子機(jī)2內(nèi)的蓄電池24能夠接收到無線電磁波，進(jìn)而完成無線充電。并與殼體20的縱向中軸線重合，鞘翅21共一對，并通過旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件211固定連接在t型肋板23底部的左右兩側(cè)，折疊撲翼22共一對，并通過伸縮撲動構(gòu)件212固定連接在鞘翅21的下方，其中，鞘翅21為硬質(zhì)材料，折疊撲翼22為柔性材料，折疊撲翼22收縮后位于鞘翅21下方，鞘翅21可為折疊撲翼22提供保護(hù)，

如圖4所示，蓄電池24位于殼體20內(nèi)的中后部，驅(qū)動機(jī)構(gòu)25、微型電機(jī)26和微控芯片27依次位于蓄電池24的前方，驅(qū)動機(jī)構(gòu)25與旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件211和伸縮撲動構(gòu)件212相連，微型電磁波發(fā)生器28和微型音頻發(fā)生器29分別位于微控芯片27的左右前方，微型電子復(fù)眼210共兩個，對稱安裝在殼體20的頭部頂端，殼體20的前部上第一窗口213和第二窗口214，第一窗口213、第二窗口214分別與微型電磁波發(fā)生器28、微型音頻發(fā)生器29相通，蓄電池24分別與驅(qū)動機(jī)構(gòu)25、微型電機(jī)26、微控芯片27、微型電磁波發(fā)生器28、微型音頻發(fā)生器29和微型電子復(fù)眼210通過電氣連接；子機(jī)2和母機(jī)1通過t型肋板23和加持裝置111相連。

如圖1-3所示，母機(jī)1的機(jī)身10和子機(jī)2的殼體20四周設(shè)有4個紅外線傳感器113，紅外線傳感器113可便于母機(jī)1和子機(jī)2避障，避免造成因機(jī)械碰撞而造成損傷，其中，鞘翅21和機(jī)身10上涂覆有紅色熒光涂層，鳥類對紅色比較敏感，能起到一定的驅(qū)鳥作用，同時，紅色也鮮艷，易于人眼辨別，此外，紅色熒光涂層可在夜晚達(dá)到同樣效果。

如圖6所示，控制器110包括a/d采集轉(zhuǎn)化模塊1101、數(shù)據(jù)處理模塊1102、數(shù)據(jù)存儲模塊1103、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1104、無線通信模塊1105、定位模塊1106、指令編碼與顯示模塊1107和指令收發(fā)模塊1108，a/d采集轉(zhuǎn)化模塊1101將從溫度傳感器171、濕度傳感器172、風(fēng)速風(fēng)向傳感器173、紅外線傳感器113采集和電子復(fù)眼16的信號或圖像信息進(jìn)行轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理模塊1102對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，數(shù)據(jù)存儲模塊1103對處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1104通過無線通信模塊1105將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送至終端服務(wù)器1109，定位模塊1106將位置信息通過無線信號發(fā)送至終端服務(wù)器1109，指令編碼與顯示模塊1107和指令收發(fā)模塊1108通過無線信號與終端服務(wù)器1109或微控芯片27相連。

如圖6所示，微控芯片27包括gps定位單元271、信息采集處理單元272、輸入輸出單元273和無線通信單元274，信息采集處理單元272將從微型電子復(fù)眼210和紅外線傳感器113采集的信息進(jìn)行處理后，傳入輸入輸出單元273，輸入輸出單元273分別通過無線通信單元274與數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1104和指令收發(fā)模塊1108相連，gps定位單元271通過無線信號與定位模塊1106相連。

本發(fā)明還提供了一種用于農(nóng)林業(yè)的多功能巡邏子母無人機(jī)的控制方法，包括以下步驟：

s1：將母機(jī)1放飛到空中一定高度后，夾持裝置111打開并將子機(jī)2依次釋放，同時，鞘翅21通過旋轉(zhuǎn)推拉構(gòu)件211分別向左右方向旋轉(zhuǎn)且向上方提升，折疊撲翼22通過伸縮撲動構(gòu)件212迅速展開并進(jìn)行撲動，實現(xiàn)子機(jī)2的自由飛行；

s2：母機(jī)1在中央?yún)^(qū)域巡邏，各子機(jī)2在母機(jī)1之外的四周領(lǐng)域巡邏，母機(jī)1通過電子復(fù)合眼16將掃描的圖像信息、通過環(huán)境氣象監(jiān)測裝置17監(jiān)測到的溫度、濕度和風(fēng)速風(fēng)向信息、通過紅外線傳感器113檢測到的障礙物信息均傳輸至控制器110，控制器110將信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換、處理、存儲后，通過無線信號發(fā)送至終端服務(wù)器1109；子機(jī)2通過微型電子復(fù)眼210和紅外線傳感器113采集的信息均傳輸至微控芯片27，微控芯片27將信息處理后，依次通過輸入輸出單元273和無線通信單元274將數(shù)據(jù)傳至數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1104；

s3：當(dāng)母機(jī)1或子機(jī)2通過電子復(fù)合眼16或微型電子復(fù)眼210發(fā)現(xiàn)有鳥類時，母機(jī)1分別開啟電磁波發(fā)生器18和音頻發(fā)生器19，通過發(fā)射電磁波和聲音驅(qū)趕鳥類，子機(jī)2分別開啟微型電磁波發(fā)生器28和微型音頻發(fā)生器29通過發(fā)射電磁波和聲音驅(qū)趕鳥類；

s4：當(dāng)巡邏時間結(jié)束或子機(jī)2電量不足時，通過無線通信單元274將此信息發(fā)送至母機(jī)1，子機(jī)2的gps定位單元271通過無線信號與定位模塊1106相連，以此確定與母機(jī)1的位置關(guān)系，母機(jī)1與子機(jī)2同時靠近，在近距離時，夾持裝置111通過激光發(fā)射器1112與t型肋板23上激光接收器230進(jìn)行配對定位，夾持裝置111收緊并固定子機(jī)2，利用qi無線充電器1113為子機(jī)2進(jìn)行充電，充電滿后等待下一次巡邏。

需要說明的是，雖然上面已經(jīng)結(jié)合附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明，但我們認(rèn)為本發(fā)明的使用范圍并不限制在上述所述的方法。只要是在本發(fā)明的精神和原理內(nèi)所作的各種修改、等同替換、或改進(jìn)也都在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以所附權(quán)利要求書為準(zhǔn)。