，噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止作業(yè)，飛控模塊28控制下槳旋翼24停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0055]g、飛控模塊28再次啟動(dòng)上槳旋翼21，提供無人機(jī)懸停所需升力；
[0056]h、充放氣控制器43控制充放氣泵42開始給可充放氣氣囊41放氣，使其擠壓樹干產(chǎn)生的摩擦力消失；
[0057]1、飛控模塊28控制無人機(jī)下降至地面；
[0058]j、拆分固定盤11，從樹干外徑取出。
[0059]實(shí)施例2
[0060]本實(shí)施例除下述特征外其他結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1:
[0061 ] 如圖5所示，噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的藥箱為包括普通無人機(jī)機(jī)載藥箱38，所述無人機(jī)機(jī)載藥箱38懸掛在機(jī)體下方，在無人機(jī)向上飛時(shí)，隨著一起飛到樹干上進(jìn)行噴藥。本實(shí)施例可減小連接軟管長度和水泵壓力。
[0062]實(shí)施例3
[0063]本實(shí)施例除下述特征外其他結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1:
[0064]參見圖6，本實(shí)施例所述作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為執(zhí)行摘取作業(yè)的機(jī)械手作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其包括若干個(gè)機(jī)械手39、機(jī)械手控制裝置，所述機(jī)械手39分布于固定盤11上部，分別與機(jī)械手控制裝置連接，機(jī)械手控制裝置與飛控模塊連接。飛控模塊接收外部的操作指令，控制機(jī)械手完成摘取等動(dòng)作。
[0065]實(shí)施例4
[0066]本實(shí)施例除下述特征外其他結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1:
[0067]本實(shí)施例所述作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為執(zhí)行拍攝作業(yè)的拍攝作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括相機(jī)和相機(jī)控制器，所述相機(jī)設(shè)置于固定盤上方，相機(jī)控制器與飛控模塊相連。通過此方式，可以利用本發(fā)明的無人機(jī)進(jìn)行拍攝作業(yè)，便于觀察樹木的生長情況、判斷是否病變等。
[0068]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，包括機(jī)架、動(dòng)力與控制機(jī)構(gòu)、中心緊固裝置，所述機(jī)架包括一固定盤和至少兩個(gè)機(jī)臂，所述固定盤為雙層、可拆卸、中空結(jié)構(gòu)，每個(gè)機(jī)臂起始端固定在固定盤上，沿固定盤上的拆卸線對(duì)稱分布；所述動(dòng)力與控制機(jī)構(gòu)包括上槳旋翼、上槳電機(jī)、上槳電子調(diào)速器和飛控模塊，所述上槳旋翼設(shè)置在機(jī)臂的末端，上槳旋翼由上槳電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生向下的風(fēng)力，飛控模塊通過上槳電子調(diào)速器控制上槳電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述中心緊固裝置設(shè)置在固定盤上，包括一用于在上槳旋翼停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將無人機(jī)緊固在作業(yè)樹干上的緊固裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，所述緊固裝置包括若干個(gè)可充放氣氣囊、充放氣泵和充放氣控制器，可充放氣氣囊均設(shè)置在中空的固定盤內(nèi)偵牝每個(gè)可充放氣氣囊分別與充放氣泵相連，充放氣泵、充放氣控制器、飛控模塊三者依次連接；可充放氣氣囊在充滿氣后構(gòu)成的類似圓環(huán)的內(nèi)徑小于作業(yè)樹干的外徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)還包括若干個(gè)噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，每個(gè)噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括噴管、噴頭、水泵、連接軟管、噴霧作業(yè)控制器和藥箱，噴管頂部安裝有噴頭，底部與固定盤的上層盤連接，且上層盤上設(shè)有通孔，噴管通過該通孔與水泵連接；所述連接軟管一端連接水泵，另一端連接藥箱；飛控模塊通過噴霧作業(yè)控制器控制水泵運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)還包括若干個(gè)噴霧驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)噴霧驅(qū)動(dòng)裝置包括下槳旋翼、下槳電機(jī)、下槳電子調(diào)速器，所述下槳旋翼設(shè)置在機(jī)臂上；下槳旋翼由下槳電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生向上的風(fēng)力；飛控模塊通過下槳電子調(diào)速器控制下槳電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述噴管管體為直線型，并與固定盤保持一定傾角使得所述噴頭處于下槳旋翼的上方。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)還包括一機(jī)械手作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括若干個(gè)機(jī)械手、機(jī)械手控制裝置，所述機(jī)械手分布于固定盤上部或者下部，分別與機(jī)械手控制裝置連接，機(jī)械手控制裝置與飛控模塊連接； 所述無人機(jī)還包括一拍攝作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括相機(jī)和相機(jī)控制器，所述相機(jī)設(shè)置于固定盤上方，相機(jī)控制器與飛控模塊相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)，其特征在于，所述固定盤內(nèi)徑與外徑均為圓形，內(nèi)徑比作業(yè)樹干最大直徑稍大；固定盤分為上層盤和下層盤，上層盤和下層盤的拆卸線處分別設(shè)有連接孔，緊固螺絲通過所述連接孔將固定盤組裝成一個(gè)整體；所述上層盤和下層盤之間設(shè)有支撐鋁柱，一部分支撐鋁柱沿所述可充放氣氣囊外徑分布，一部分支撐鋁柱設(shè)置在固定盤內(nèi)徑對(duì)應(yīng)拆卸線位置； 所述固定盤下方還設(shè)有腳支撐柱。
7.—種權(quán)利要求1所述的可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)的作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)將固定盤拆分，然后將其套在待作業(yè)樹干外徑上，然后將固定盤組裝成一個(gè)整體； (2)啟動(dòng)上槳旋翼，無人機(jī)上升至需要作業(yè)的高度保持懸停； (3)緊固裝置將無人機(jī)緊固在作業(yè)樹干上； (4)上槳旋翼停止轉(zhuǎn)動(dòng)； (5)安裝在無人機(jī)上的作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)作業(yè)； (6)作業(yè)完畢，再次啟動(dòng)上槳旋翼，然后緊固裝置松開作業(yè)樹干； (7)無人機(jī)下降至地面，然后拆分固定盤，將其從樹干外徑取出。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟(3)中，緊固裝置中的充放氣控制器控制充放氣泵給可充放氣氣囊充氣，可充放氣氣囊充氣后擠壓作業(yè)樹干產(chǎn)生足夠摩擦力。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟(5)中，作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為執(zhí)行噴藥作業(yè)的噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、執(zhí)行摘取作業(yè)的機(jī)械手作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、執(zhí)行拍攝作業(yè)的拍攝作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)三者中至少一個(gè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的作業(yè)方法，其特征在于，所述噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行噴藥作業(yè)時(shí)，所述噴霧從噴頭噴出，同時(shí)啟動(dòng)下槳旋翼，下槳旋翼提供霧滴向上擴(kuò)散的風(fēng)力，在作業(yè)完畢后，噴霧作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止作業(yè)，同時(shí)停止下槳旋翼，然后再次啟動(dòng)上槳旋翼。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可拆分環(huán)柱式中空無人機(jī)及其作業(yè)方法，該無人機(jī)包括機(jī)架、動(dòng)力與控制機(jī)構(gòu)、中心緊固裝置，機(jī)架包括一固定盤和至少兩個(gè)機(jī)臂，固定盤為雙層、可拆卸、中空結(jié)構(gòu)，每個(gè)機(jī)臂起始端固定在固定盤上，沿固定盤上的拆卸線對(duì)稱分布；動(dòng)力與控制機(jī)構(gòu)包括上槳旋翼、上槳電機(jī)、上槳電子調(diào)速器和飛控模塊，上槳旋翼設(shè)置在機(jī)臂的末端，上槳旋翼由上槳電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生向下的風(fēng)力，飛控模塊通過上槳電子調(diào)速器控制上槳電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；中心緊固裝置用于在上槳旋翼停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將無人機(jī)緊固在作業(yè)樹干上。本發(fā)明將固定盤套在作業(yè)樹干外徑上作業(yè)，在到達(dá)指定高度后，緊固裝置將無人機(jī)緊固在作業(yè)樹干上，具有節(jié)能的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B64D1-18, B64C39-02
【公開號(hào)】CN104875888
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510173391
【發(fā)明人】李繼宇, 蘭玉彬, 呂建秋, 周志艷, 羅錫文, 漆海霞, 姚偉祥
【申請(qǐng)人】華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年4月13日