折疊后載輪板40的前載板41打開至前載板41的前端著地。
[0100]上述的步驟S500還包括如下步驟:
[0101]可折疊前導(dǎo)輪板30的第一電動伸縮桿33縮回，可折疊前導(dǎo)輪板30的后導(dǎo)板32和前導(dǎo)板31依次折疊至前導(dǎo)板31與后導(dǎo)輪32板分別與底盤10垂直；以及
[0102]可折疊后載輪板40的第三電動伸縮桿43縮回，使可折疊后載輪板40的前載板41與可折疊后載輪板40的后載板42處于同一水平面上。
[0103]上述的步驟S400還包括如下步驟:
[0104]人工將牽引機構(gòu)的連接件安裝在小型飛行器的前起落架上；以及
[0105]啟動牽引機構(gòu)20，直至小型飛行器的前輪停放于可折疊前導(dǎo)輪板30與牽引機構(gòu)20之間的前輪停放空間，小型飛行器的后輪由可折疊后載輪板40的后載板42支撐。
[0106]從上可以看出本發(fā)明的小型飛行器運載裝置與裝運方法的主要工作原理是:運載裝置采用四輪驅(qū)動的麥克納姆輪實現(xiàn)全方位動作，從飛行器后部進入到飛行器腹部下面，通過其底盤上的可折疊導(dǎo)輪板與載輪板以及牽引機構(gòu)的共同作用，將飛行器向后牽引到運載裝置上，從而借助運載裝置較高的靈活性、機動性和定位精確的能力將飛行器停放到狹小空間中。
[0107]當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種小型飛行器運載裝置，其特征在于，包括: 底盤； 牽引機構(gòu)，設(shè)置于所述底盤的前部，用于牽引一小型飛行器至所述底盤上； 可折疊前導(dǎo)輪板，連接在所述底盤前側(cè)，用于引導(dǎo)所述小型飛行器的前輪； 可折疊后載輪板，連接在所述底盤后部兩側(cè)，用于引導(dǎo)并承載所述小型飛行器的兩個后輪； 行走機構(gòu)，連接在所述底盤上；以及 控制系統(tǒng)，分別與所述牽引機構(gòu)、所述可折疊前導(dǎo)輪板、所述可折疊后載輪板以及所述行走機構(gòu)電連接； 其中，所述行走機構(gòu)包括四個麥克納姆輪和與四個所述麥克納姆輪一一對應(yīng)的四個行走電機，每一所述麥克納姆輪分別通過其中一所述行走電機驅(qū)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述底盤上于所述可折疊前導(dǎo)輪板與所述牽引機構(gòu)之間的位置設(shè)置有用于所述小型飛行器的前輪停放的前輪停放空間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述牽引機構(gòu)包括驅(qū)動電機、卷筒、纜繩和連接件，所述驅(qū)動電機和所述卷筒分別連接在所述底盤上，所述連接件連接在所述纜繩的一端，所述纜繩的另一端繞設(shè)于所述卷筒上，所述卷筒和所述驅(qū)動電機相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述連接件為一叉形接頭。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述可折疊前導(dǎo)輪板包括前導(dǎo)板、后導(dǎo)板和第一電動伸縮桿，所述后導(dǎo)板連接在所述底盤的前端，所述前導(dǎo)板與所述后導(dǎo)板鉸接，所述第一電動伸縮桿連接在所述前導(dǎo)板和所述底盤之間。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述前導(dǎo)板的前側(cè)呈鍥形。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述可折疊后載輪板包括前載板、后載板、第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿，所述后載板連接在所述底盤的后部的兩側(cè)，所述前載板連接在所述后載板上，所述第二電動伸縮桿連接在所述底盤和所述后載板之間，所述第三電動伸縮桿連接在所述底盤和所述前載板之間。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述前載板的前側(cè)呈鍥形。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括: 主控制器，用于采集外設(shè)輸入信號并解算成全向移動控制信號、伸縮桿控制信號和牽引控制信號； 全向移動控制器，與所述主控制器電連接，用于接收所述全向移動控制信號； 電動輪控制器，與所述全向移動控制器和所述行走電機電連接，用于接收所述全向移動控制信號以控制所述行走電機； 電動伸縮桿控制器，分別與所述第一電動伸縮桿、所述第二電動伸縮桿、所述第三電動伸縮桿和所述主控制器電連接，用于接收所述伸縮桿控制信號以控制所述第一電動伸縮桿、所述第二電動伸縮桿和所述第三電動伸縮桿；以及 驅(qū)動電機控制器，分別與所述主控制器和所述驅(qū)動電機電連接，用于接收所述牽引控制信號以控制所述驅(qū)動電機。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的小型飛行器運載裝置，其特征在于，還包括指示燈，所述指示燈連接在所述底盤上，所述主控制器根據(jù)所述外設(shè)輸入信號解算出燈光控制信號，所述控制系統(tǒng)還包括: 燈光控制器，與所述主控制器和所述指示燈電連接，用于接收所述燈光控制信號以控制所述指示燈。11.一種小型飛行器的裝運方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1所述的小型飛行器運載裝置進行裝運，包括如下步驟: S100，啟動行走機構(gòu)將運載裝置移動到小型飛行器的后部，使運載裝置處于小型飛行器的后輪中間位置； S200，展開可折疊前導(dǎo)輪板和可折疊后載輪板； S300，啟動行走機構(gòu)，使運載裝置從小型飛行器的腹部穿過，直至可折疊前導(dǎo)輪板與小型飛行器的前輪相對，可折疊后載輪板與小型飛行器的后輪相對； S400，啟動牽引機構(gòu)，將小型飛行器向后牽引上運載裝置的底盤上； S500，收回可折疊前導(dǎo)輪板和可折疊后載輪板； S600，啟動行走機構(gòu)將小型飛行器停放至需停放的位置。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的小型飛行器的裝運方法，其特征在于，所述步驟S200包括:可折疊前導(dǎo)輪板的第一電動伸縮桿伸出，可折疊前導(dǎo)輪板的后導(dǎo)板和前導(dǎo)板依次打開，前導(dǎo)板的前端著地的步驟。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的小型飛行器的裝運方法，其特征在于，所述步驟S200還包括:可折疊后載輪板的第二電動伸縮桿伸出，可折疊后載輪板的后載板打開至與底盤水平，可折疊后載輪板的第三電動伸縮桿伸出，可折疊后載輪板的前載板打開至前載板的前端著地的步驟。14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的小型飛行器的裝運方法，其特征在于，所述步驟S500包括:可折疊前導(dǎo)輪板的第一電動伸縮桿縮回，可折疊前導(dǎo)輪板的后導(dǎo)板和前導(dǎo)板依次折疊至前導(dǎo)板與后導(dǎo)輪板分別與底盤垂直的步驟。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的小型飛行器的裝運方法，其特征在于，所述步驟S500還包括:可折疊后載輪板的第三電動伸縮桿縮回，使可折疊后載輪板的前載板與可折疊后載輪板的后載板處于同一水平面上的步驟。16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的小型飛行器的裝運方法，其特征在于，所述步驟S400包括: 步驟S410，人工將牽引機構(gòu)的連接件安裝在小型飛行器的前起落架上； 步驟S420，啟動牽引機構(gòu)，直至小型飛行器的前輪停放于可折疊前導(dǎo)輪板與牽引機構(gòu)之間的前輪停放空間，小型飛行器的后輪由后載板支撐。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種小型飛行器運載裝置與裝運方法，小型飛行器運載裝置包括底盤、牽引機構(gòu)、可折疊前導(dǎo)輪板、可折疊后載輪板、行走機構(gòu)和控制系統(tǒng)。牽引機構(gòu)設(shè)置于底盤的前部，用于牽引一小型飛行器至底盤上；可折疊前導(dǎo)輪板連接在底盤前側(cè)，用于引導(dǎo)小型飛行器的前輪；可折疊后載輪板連接在底盤后部兩側(cè)，用于引導(dǎo)并承載小型飛行器的兩個后輪；行走機構(gòu)連接在底盤上；控制系統(tǒng)分別與牽引機構(gòu)、可折疊前導(dǎo)輪板、可折疊后載輪板以及行走機構(gòu)電連接；其中，行走機構(gòu)包括四個麥克納姆輪和與四個麥克納姆輪一一對應(yīng)的四個行走電機，每一麥克納姆輪分別通過一行走電機驅(qū)動。本發(fā)明具有較高的靈活性、機動性和精確定位的能力，具有在狹小空間作業(yè)的優(yōu)勢。
【IPC分類】B64F1/22
【公開號】CN104943873
【申請?zhí)枴緾N201410117304
【發(fā)明人】王志, 喬建峰, 陳文科, 黃松
【申請人】中國農(nóng)業(yè)機械化科學(xué)研究院, 北京金輪坤天特種機械有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2014年3月26日