所述導(dǎo)向件安裝支架上設(shè)有軸承，所述第三絲桿遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)件的一端穿設(shè)另外一個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架上的所述軸承； 所述第三導(dǎo)向件的兩端分別固定在兩個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架上； 所述第三絲母固定在所述第三承載件上。37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)電池支架，用于支撐無(wú)人機(jī)的電池；所述兩個(gè)電池支架安裝在其中一個(gè)遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)件的所述導(dǎo)向件安裝支架上，并且相對(duì)間隔設(shè)置。38.根據(jù)權(quán)利要求35所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三導(dǎo)向件為一個(gè)，所述第三導(dǎo)向件與所述第三絲桿相對(duì)設(shè)置，并且平行于所述第三絲桿。39.根據(jù)權(quán)利要求33所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)件為有桿氣缸，所述有桿氣缸的伸縮桿與所述第三承載件固定連接，以驅(qū)動(dòng)所述第三承載件移動(dòng)。40.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)件為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)的初級(jí)與所述第三承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第三承載件同步移動(dòng)； 或者，所述第三驅(qū)動(dòng)件為無(wú)桿氣缸，所述無(wú)桿氣缸的活塞與所述第三承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第三承載件同步移動(dòng)。41.根據(jù)權(quán)利要求33?40任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三承載件為承載板，并且所述承載板設(shè)有鏤空部。42.根據(jù)權(quán)利要求33?40任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三限位開(kāi)關(guān)，所述第三限位開(kāi)關(guān)沿所述第三軸方向設(shè)置，用于感應(yīng)所述第三承載件的移動(dòng)位置。43.根據(jù)權(quán)利要求36所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三限位開(kāi)關(guān)、以及限位開(kāi)關(guān)承載板，所述限位開(kāi)關(guān)承載板的兩端分別與兩個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架固定連接，所述第三限位開(kāi)關(guān)安裝在所述限位開(kāi)關(guān)承載板上。44.根據(jù)權(quán)利要求42或43所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述第三限位開(kāi)關(guān)為光電式限位開(kāi)關(guān)、干簧管式限位開(kāi)關(guān)或感應(yīng)式限位開(kāi)關(guān)。45.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)為真空吸盤抓取機(jī)構(gòu)、磁鐵抓取機(jī)構(gòu)或機(jī)械夾爪抓取機(jī)構(gòu)。46.一種無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，包括: 承載基底； 電池更換裝置，用于更換無(wú)人機(jī)的電池，所述電池更換裝置包括第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、第三平移機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)； 所述第一平移機(jī)構(gòu)安裝在所述承載基底上，所述第一平移機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)件、以及第一承載件，所述第一驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述第一承載件沿所述第一軸方向移動(dòng)； 所述安裝在所述第一承載件上的第二平移機(jī)構(gòu)，所述第二平移機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)件、以及第二承載件，所述第二驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述第二承載件沿第二軸方向移動(dòng)； 所述安裝在所述第二承載件上的第三平移機(jī)構(gòu)，所述第三平移機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)件、以及第三承載件，所述第三驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述第三承載件沿第三軸方向移動(dòng)；所述第一軸方向、所述第二軸方向、以及所述第三軸方向構(gòu)成三維笛卡爾坐標(biāo)系； 所述安裝在所述第三承載件上、且用于抓取所述電池的抓取機(jī)構(gòu)；所述抓取機(jī)構(gòu)在所述三維笛卡爾坐標(biāo)系上的坐標(biāo)位置分別通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)件、所述第二驅(qū)動(dòng)件及所述第三驅(qū)動(dòng)件調(diào)節(jié)； 安裝在所述承載基底上的電池倉(cāng)，所述電池倉(cāng)用于收納所述電池，并且給所述電池充電； 其中，通過(guò)所述電池更換裝置抓取所述電池，并能夠?qū)⑺鲭姵貜乃鲭姵貍}(cāng)內(nèi)取出，或放入所述電池倉(cāng)內(nèi)。47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第一導(dǎo)向件，所述第一導(dǎo)向件平行于所述第一軸方向設(shè)置，所述第一承載件上設(shè)有與所述第一導(dǎo)向件相配合的第一配合部，使所述第一承載件沿所述第一導(dǎo)向件可滑動(dòng)。48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一導(dǎo)向件為平行于所述第一軸方向設(shè)置的導(dǎo)軌，所述第一配合部為固定在所述第一承載件的底部上的滑塊，所述滑塊設(shè)有與所述導(dǎo)軌形狀相配合的滑槽； 或者，所述第一導(dǎo)向件為平行于所述第一軸方向設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述第一配合部為設(shè)于所述第一承載件上的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)所述導(dǎo)向孔，并且在所述導(dǎo)向孔內(nèi)可自由滑動(dòng)。49.根據(jù)權(quán)利要求47所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)件為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第一絲桿及套設(shè)在所述第一絲桿上的第一絲母，所述第一驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)軸與所述第一絲桿的一端共軸固定連接，所述第一絲母與所述第一承載件固定連接； 其中，所述第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第一絲桿旋轉(zhuǎn)，所述第一絲桿與所述第一絲母螺紋配合而帶動(dòng)所述第一絲母移動(dòng)，所述第一絲母帶動(dòng)所述第一承載件平移。50.根據(jù)權(quán)利要求49所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括一個(gè)絲桿支座以及兩個(gè)電機(jī)支架； 所述絲桿支座上設(shè)有軸承，所述第一絲桿遠(yuǎn)離所述第一驅(qū)動(dòng)件的一端穿設(shè)所述絲桿支座上的所述軸承； 所述兩個(gè)電機(jī)支架固定在承載基底上，并且相對(duì)間隔設(shè)置；所述第一驅(qū)動(dòng)件的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)安裝凸耳，兩個(gè)所述安裝凸耳分別與所述兩個(gè)電機(jī)支架固定連接，以將所述第一驅(qū)動(dòng)件固定在所述承載基底上； 所述第一絲母固定在所述第一承載件上。51.根據(jù)權(quán)利要求49所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一導(dǎo)向件為兩個(gè)，所述兩個(gè)第一導(dǎo)向件分別位于所述第一絲桿的兩側(cè)，并且平行于所述第一絲桿設(shè)置。52.根據(jù)權(quán)利要求47所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)件為有桿氣缸，所述有桿氣缸的伸縮桿與所述第一承載件固定連接，以驅(qū)動(dòng)所述第一承載件移動(dòng)。53.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)件為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)的初級(jí)與所述第一承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第一承載件同步移動(dòng)； 或者，所述第一驅(qū)動(dòng)件為無(wú)桿氣缸，所述無(wú)桿氣缸的活塞與所述第一承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第一承載件同步移動(dòng)。54.根據(jù)權(quán)利要求46?53任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一承載件為承載板，并且所述承載板設(shè)有鏤空部。55.根據(jù)權(quán)利要求46?53任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第一限位開(kāi)關(guān)，所述第一限位開(kāi)關(guān)沿所述第一軸方向設(shè)置，用于感應(yīng)所述第一承載件的移動(dòng)位置。56.根據(jù)權(quán)利要求55所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第一限位開(kāi)關(guān)為光電式限位開(kāi)關(guān)、干簧管式限位開(kāi)關(guān)或感應(yīng)式限位開(kāi)關(guān)。57.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第二導(dǎo)向件，所述第二導(dǎo)向件平行于所述第二軸方向設(shè)置，所述第二承載件上設(shè)有與所述第二導(dǎo)向件相配合的第二配合部，使所述第二承載件沿所述第二導(dǎo)向件可滑動(dòng)。58.根據(jù)權(quán)利要求57所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二導(dǎo)向件為平行于所述第二軸方向設(shè)置的導(dǎo)軌，所述第二配合部為固定在所述第二承載件的底部上的滑塊，所述滑塊設(shè)有與所述導(dǎo)軌形狀相配合的滑槽； 或者，所述第二導(dǎo)向件為平行于所述第二軸方向設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述第二配合部為設(shè)于所述第二承載件上的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)所述導(dǎo)向孔，并且在所述導(dǎo)向孔內(nèi)可自由滑動(dòng)。59.根據(jù)權(quán)利要求57所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)件為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第二絲桿及套設(shè)在所述第二絲桿上的第二絲母，所述第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)軸與所述第二絲桿的一端共軸固定連接，所述第二絲母與所述第二承載件固定連接； 其中，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第二絲桿旋轉(zhuǎn)，所述第二絲桿與所述第二絲母螺紋配合而帶動(dòng)所述第二絲母移動(dòng)，所述第二絲母帶動(dòng)所述第二承載件平移。60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括電機(jī)安裝板，所述第二驅(qū)動(dòng)件固定在所述電機(jī)安裝板上，所述電機(jī)安裝板通過(guò)螺紋緊固件固定在所述第一承載件上；所述第二絲母固定在所述第二承載件上。61.根據(jù)權(quán)利要求59所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二導(dǎo)向件為兩個(gè)，所述兩個(gè)第二導(dǎo)向件分別位于所述第二絲桿的兩側(cè)，并且平行于所述第二絲桿設(shè)置。62.根據(jù)權(quán)利要求57所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)件為有桿氣缸，所述有桿氣缸的伸縮桿與所述第二承載件固定連接，以驅(qū)動(dòng)所述第二承載件移動(dòng)。63.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)件為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)的初級(jí)與所述第二承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第二承載件同步移動(dòng)； 或者，所述第二驅(qū)動(dòng)件為無(wú)桿氣缸，所述無(wú)桿氣缸的活塞與所述第二承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第二承載件同步移動(dòng)。64.根據(jù)權(quán)利要求57?63任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二承載件為承載板，并且所述承載板設(shè)有鏤空部。65.根據(jù)權(quán)利要求57?63任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第二限位開(kāi)關(guān)，所述第二限位開(kāi)關(guān)沿所述第二軸方向設(shè)置，用于感應(yīng)所述第二承載件的移動(dòng)位置。66.根據(jù)權(quán)利要求65所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括限位開(kāi)關(guān)安裝板，所述限位開(kāi)關(guān)安裝板與所述第二導(dǎo)向件固定連接，所述第二限位開(kāi)關(guān)安裝在所述限位開(kāi)關(guān)安裝板上。67.根據(jù)權(quán)利要求65所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第二限位開(kāi)關(guān)為光電式限位開(kāi)關(guān)、干簧管式限位開(kāi)關(guān)或感應(yīng)式限位開(kāi)關(guān)。68.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三導(dǎo)向件，所述第三導(dǎo)向件平行于所述第三軸方向設(shè)置，所述第三承載件上設(shè)有與所述第三導(dǎo)向件相配合的第三配合部，使所述第三承載件沿所述第三導(dǎo)向件可滑動(dòng)。69.根據(jù)權(quán)利要求68所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三導(dǎo)向件為平行于所述第三軸方向設(shè)置的導(dǎo)軌，所述第三配合部為固定在所述第三承載件的底部上的滑塊，所述滑塊設(shè)有與所述導(dǎo)軌形狀相配合的滑槽； 或者，所述第三導(dǎo)向件為平行于所述第三軸方向設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述第三配合部為設(shè)于所述第三承載件上的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)所述導(dǎo)向孔，并且在所述導(dǎo)向孔內(nèi)可自由滑動(dòng)。70.根據(jù)權(quán)利要求68所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)件為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三絲桿及套設(shè)在所述第三絲桿上的第三絲母，所述第三驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)軸與所述第三絲桿的一端共軸固定連接，所述第三絲母與所述第三承載件固定連接； 其中，所述第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第三絲桿旋轉(zhuǎn)，所述第三絲桿與所述第三絲母螺紋配合而帶動(dòng)所述第三絲母移動(dòng)，所述第三絲母帶動(dòng)所述第三承載件平移。71.根據(jù)權(quán)利要求70所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)導(dǎo)向件安裝支架，兩個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架固定在所述第二承載件上，并且相對(duì)間隔設(shè)置； 所述第三驅(qū)動(dòng)件安裝在其中一個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架上，另外一個(gè)所述第三導(dǎo)向件安裝支架上設(shè)有軸承，所述第三絲桿遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)件的一端穿設(shè)另外一個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架上的所述軸承； 所述第三導(dǎo)向件的兩端分別固定在兩個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架上； 所述第三絲母固定在所述第三承載件上。72.根據(jù)權(quán)利要求71所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)電池支架，用于支撐無(wú)人機(jī)的電池；所述兩個(gè)電池支架安裝在其中一個(gè)遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)件的所述導(dǎo)向件安裝支架上，并且相對(duì)間隔設(shè)置。73.根據(jù)權(quán)利要求70所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三導(dǎo)向件為一個(gè)，所述第三導(dǎo)向件與所述第三絲桿相對(duì)設(shè)置，并且平行于所述第三絲桿。74.根據(jù)權(quán)利要求68所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)件為有桿氣缸，所述有桿氣缸的伸縮桿與所述第三承載件固定連接，以驅(qū)動(dòng)所述第三承載件移動(dòng)。75.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)件為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)的初級(jí)與所述第三承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第三承載件同步移動(dòng)； 或者，所述第三驅(qū)動(dòng)件為無(wú)桿氣缸，所述無(wú)桿氣缸的活塞與所述第三承載件固定連接，以帶動(dòng)所述第三承載件同步移動(dòng)。76.根據(jù)權(quán)利要求68?75任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三承載件為承載板，并且所述承載板設(shè)有鏤空部。77.根據(jù)權(quán)利要求68?75任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三限位開(kāi)關(guān)，所述第三限位開(kāi)關(guān)沿所述第三軸方向設(shè)置，用于感應(yīng)所述第三承載件的移動(dòng)位置。78.根據(jù)權(quán)利要求71所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三平移機(jī)構(gòu)還包括第三限位開(kāi)關(guān)、以及限位開(kāi)關(guān)承載板，所述限位開(kāi)關(guān)承載板的兩端分別與兩個(gè)所述導(dǎo)向件安裝支架固定連接，所述第三限位開(kāi)關(guān)安裝在所述限位開(kāi)關(guān)承載板上。79.根據(jù)權(quán)利要求77或78所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述第三限位開(kāi)關(guān)為光電式限位開(kāi)關(guān)、干簧管式限位開(kāi)關(guān)或感應(yīng)式限位開(kāi)關(guān)。80.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)為真空吸盤抓取機(jī)構(gòu)、磁鐵抓取機(jī)構(gòu)或機(jī)械夾爪抓取機(jī)構(gòu)。81.根據(jù)權(quán)利要求46所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述電池倉(cāng)包括多個(gè)電池容置腔，所述多個(gè)電池容置腔以矩陣式排布，每個(gè)所述電池容置腔均具有一個(gè)收納口，并且所述收納口朝向所述電池更換裝置所在的一側(cè)設(shè)置。82.根據(jù)權(quán)利要求81所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，每個(gè)所述電池容置腔設(shè)有用于給所述電池充電的充電裝置，當(dāng)所述電池放入到所述電池容置腔內(nèi)，所述充電裝置能夠給所述電池充電。83.根據(jù)權(quán)利要求82所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述充電裝置為非接觸式充電裝置，所述非接觸式充電裝置包括電磁感應(yīng)電路、磁共振感應(yīng)電路和微波感應(yīng)電路中的一種。84.根據(jù)權(quán)利要求82所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述充電裝置為接觸式充電裝置，所述接觸式充電裝置包括設(shè)于每個(gè)所述電池容置腔的所述收納口的內(nèi)壁上的充電觸點(diǎn)，所述電池設(shè)有用于與所述充電觸點(diǎn)電接觸對(duì)應(yīng)的充電電極。85.根據(jù)權(quán)利要求81所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，每個(gè)所述電池容置腔的所述收納口的內(nèi)壁上設(shè)有卡合結(jié)構(gòu)，所述卡合結(jié)構(gòu)與所述電池相卡持，以將所述電池定位在所述電池容置腔內(nèi)。86.根據(jù)權(quán)利要求85所述的無(wú)人機(jī)基站，其特征在于，所述卡合結(jié)構(gòu)為彈性卡扣、電動(dòng)鎖扣或電磁鎖扣。
【專利摘要】一種無(wú)人機(jī)基站及其電池更換裝置，所述電池更換裝置(10b)包括：用于抓取所述電池的抓取機(jī)構(gòu)(14)，用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)(14)在第一軸方向(X)平移的第一平移機(jī)構(gòu)(11)，用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)(14)在第二軸方向(Y)平移的第二平移機(jī)構(gòu)(12)，用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)(14)在第三軸方向(Z)平移的第三平移機(jī)構(gòu)(13)。其中，所述第一軸方向(X)、所述第二軸方向(Y)、以及所述第三軸方向(Z)構(gòu)成三維笛卡爾坐標(biāo)系；所述抓取機(jī)構(gòu)(14)在所述三維笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)位置通過(guò)所述第一平移機(jī)構(gòu)(11)、所述第二平移機(jī)構(gòu)(12)以及所述第三平移機(jī)構(gòu)(13)調(diào)節(jié)。上述無(wú)人機(jī)基站的電池更換裝置(10b)的結(jié)構(gòu)較為緊湊，占用空間較小，便于無(wú)人機(jī)基站的小型化設(shè)計(jì)。
【IPC分類】B60S5/06, B64F1/36
【公開(kāi)號(hào)】CN104981403
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480007286
【發(fā)明人】林 源, 王銘熙, 李宏舉
【申請(qǐng)人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2014年8月8日