無人機(jī)傘降方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)傘降方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，小型固定翼無人機(jī)在民用領(lǐng)域得到越來越多的應(yīng)用，但是無人機(jī)使用單位往往沒有專業(yè)的飛行操控人員和專用場(chǎng)地，而傳統(tǒng)的遙控滑降對(duì)操控人員的技能要求較高，這導(dǎo)致降落成為無人機(jī)損傷的高發(fā)階段，再加上滑降對(duì)降落場(chǎng)地的長度、平整度、開闊性要求高，合適的場(chǎng)地不易尋找，這些因素導(dǎo)致小型無人機(jī)的使用受到很大限制。相對(duì)于滑降而言，傘降操控簡(jiǎn)單，對(duì)場(chǎng)地要求低，很適合作為民用無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的降落方式。
[0003]傳統(tǒng)的傘降方式依靠操控經(jīng)驗(yàn)實(shí)施手動(dòng)傘降，存在傘降落點(diǎn)精度低的問題即無人機(jī)無法準(zhǔn)確地降落在預(yù)定區(qū)域，當(dāng)無人機(jī)落在預(yù)定區(qū)域外時(shí)，可能存在地勢(shì)不平或與障礙物撞擊導(dǎo)致飛機(jī)損傷。
[0004]由于地上的操控人員很難準(zhǔn)確判斷空中飛機(jī)與自己的相對(duì)位置關(guān)系和飛機(jī)當(dāng)前航向角，導(dǎo)致傘降落點(diǎn)散布范圍大。操控人員難以準(zhǔn)確判斷空中飛機(jī)的姿態(tài)，加上經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)水平各異，不能保證開傘時(shí)飛機(jī)姿態(tài)滿足要求，增大了開傘失敗的風(fēng)險(xiǎn)。
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)無法準(zhǔn)確地降落在預(yù)定區(qū)域的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的主要目的在于提供一種無人機(jī)傘降方法和裝置，以解決無人機(jī)無法準(zhǔn)確地降落在預(yù)定區(qū)域的問題。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種無人機(jī)傘降方法。根據(jù)本發(fā)明的無人機(jī)傘降方法包括:在無人機(jī)進(jìn)入開傘區(qū)域時(shí)，檢測(cè)無人機(jī)所處環(huán)境的當(dāng)前風(fēng)速和當(dāng)前風(fēng)向；控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行航線、飛行高度和飛行速度在開傘區(qū)域飛行，其中，無人機(jī)在飛行航線上的飛行方向與當(dāng)前風(fēng)向的方向相反；確定無人機(jī)的傘降落點(diǎn)位置，傘降落點(diǎn)位置為無人機(jī)預(yù)設(shè)的降落位置；根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度、飛行速度和傘降落點(diǎn)位置確定無人機(jī)的開傘位置；以及當(dāng)無人機(jī)達(dá)到開傘位置時(shí)，開啟無人機(jī)的降落傘。
[0008]進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度、飛行速度和傘降落點(diǎn)位置確定無人機(jī)的開傘位置包括:判斷無人機(jī)飛行位置是否達(dá)到傘降落點(diǎn)位置上方的預(yù)設(shè)范圍；如果判斷出無人機(jī)飛行位置達(dá)到預(yù)設(shè)范圍，則根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度和飛行速度計(jì)算開傘距離，開傘距離為無人機(jī)當(dāng)前位置與開傘位置的距離；以及由開傘距離確定開傘位置。
[0009]進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度和飛行速度計(jì)算開傘距離包括:根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速和飛行速度計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)依靠慣性移動(dòng)的第一移動(dòng)距離；根據(jù)飛行高度計(jì)算無人機(jī)的降落時(shí)間；由降落時(shí)間和當(dāng)前風(fēng)速計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)在風(fēng)的作用下開始移動(dòng)的位置到落地位置的第二移動(dòng)距離；以及將第二移動(dòng)距離與第一移動(dòng)距離相減得到開傘距離。
[0010]進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速和飛行速度計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)依靠慣性的第一移動(dòng)距離包括:獲取無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作到開啟降落傘所經(jīng)歷的時(shí)間；根據(jù)無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作到開啟降落傘所經(jīng)歷的時(shí)間和飛行速度計(jì)算降落傘開啟前的第一慣性距離；計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)依靠慣性移動(dòng)的第二慣性距離；以及將第一慣性距離與第二慣性距離相加得到第一移動(dòng)距離。
[0011]進(jìn)一步地，在無人機(jī)達(dá)到開傘位置之前，無人機(jī)傘降方法還包括:控制無人機(jī)的機(jī)頭上抬并且機(jī)翼保持水平。
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人機(jī)傘降裝置。根據(jù)本發(fā)明的無人機(jī)傘降裝置包括:檢測(cè)單元，用于在無人機(jī)進(jìn)入開傘區(qū)域時(shí)，檢測(cè)無人機(jī)所處環(huán)境的當(dāng)前風(fēng)速和當(dāng)前風(fēng)向；第一控制單元，用于控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行航線、飛行高度和飛行速度在開傘區(qū)域飛行，其中，無人機(jī)在飛行航線上的飛行方向與當(dāng)前風(fēng)向的方向相反；第一確定單元，用于確定無人機(jī)的傘降落點(diǎn)位置，傘降落點(diǎn)位置為無人機(jī)預(yù)設(shè)的降落位置；第二確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度、飛行速度和傘降落點(diǎn)位置確定無人機(jī)的開傘位置；以及啟動(dòng)單元，用于當(dāng)無人機(jī)達(dá)到開傘位置時(shí)，開啟無人機(jī)的降落傘。
[0013]進(jìn)一步地，第二確定單元包括:判斷子單元，用于判斷無人機(jī)飛行位置是否達(dá)到傘降落點(diǎn)位置上方的預(yù)設(shè)范圍；計(jì)算子單元，用于當(dāng)判斷出無人機(jī)飛行位置達(dá)到預(yù)設(shè)范圍時(shí)，根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度和飛行速度計(jì)算開傘距離，開傘距離為無人機(jī)當(dāng)前位置與開傘位置的距離；以及確定子單元，用于由開傘距離確定開傘位置。
[0014]進(jìn)一步地，計(jì)算子單元包括:第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速和飛行速度計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)依靠慣性移動(dòng)的第一移動(dòng)距離；第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)飛行高度計(jì)算無人機(jī)的降落時(shí)間；第三計(jì)算模塊，用于由降落時(shí)間和當(dāng)前風(fēng)速計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)在風(fēng)的作用下開始移動(dòng)的位置到落地位置的第二移動(dòng)距離；以及第四計(jì)算模塊，用于將第二移動(dòng)距離與第一移動(dòng)距離相減得到開傘距離。
[0015]進(jìn)一步地，第一計(jì)算模塊包括:獲取子模塊，用于獲取無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作到開啟降落傘所經(jīng)歷的時(shí)間；第一計(jì)算子模塊，用于根據(jù)無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作到開啟降落傘所經(jīng)歷的時(shí)間和飛行速度計(jì)算降落傘開啟前的第一慣性距離；第二計(jì)算子模塊，用于計(jì)算打開降落傘的無人機(jī)依靠慣性移動(dòng)的第二慣性距離；以及加法模塊，用于將第一慣性距離與第二慣性距離相加得到第一移動(dòng)距離。
[0016]進(jìn)一步地，無人機(jī)傘降裝置還包括:第二控制單元，用于在無人機(jī)達(dá)到開傘位置之前，控制無人機(jī)的機(jī)頭上抬并且機(jī)翼保持水平。
[0017]通過本發(fā)明，在無人機(jī)進(jìn)入開傘區(qū)域時(shí)，檢測(cè)無人機(jī)所處環(huán)境的當(dāng)前風(fēng)速和當(dāng)前風(fēng)向；控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行航線、飛行高度和飛行速度在開傘區(qū)域飛行，其中，無人機(jī)在飛行航線上的飛行方向與當(dāng)前風(fēng)向的方向相反；確定無人機(jī)的傘降落點(diǎn)位置，傘降落點(diǎn)位置為無人機(jī)預(yù)設(shè)的降落位置；根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速、飛行高度、飛行速度和傘降落點(diǎn)位置確定無人機(jī)的開傘位置；以及當(dāng)無人機(jī)達(dá)到開傘位置時(shí)，開啟無人機(jī)的降落傘，此后，無人機(jī)在風(fēng)的作用下準(zhǔn)確地返回到傘降落點(diǎn)位置，從而解決了無人機(jī)無法準(zhǔn)確地降落在預(yù)定區(qū)域的問題，達(dá)到了無人機(jī)準(zhǔn)確地降落在預(yù)定區(qū)域的效果。
【附圖說明】
[0018]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0019]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)傘降方法的流程圖；
[0020]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)示意圖；
[0021]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例另一種無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)示意圖；以及
[0022]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)傘降裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0024]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二，，等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0026]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)傘降方法。該方法可以用于無人機(jī)，尤其是小型無人機(jī)自動(dòng)傘降。
[0027]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)傘降方法的流程圖。如圖1所示，該無人機(jī)傘降方法包括步驟如下:
[0028]步驟S102，在無人機(jī)進(jìn)入開傘區(qū)域時(shí)，檢測(cè)無人機(jī)所處環(huán)境的當(dāng)前風(fēng)速和當(dāng)前風(fēng)向。
[0029]當(dāng)需要回收無人機(jī)時(shí)，可