一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地，涉及一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在偵查、營救的過程中，能夠快速移動的無人機由于自身穩(wěn)定性的原因，無法穿過墻縫等狹小的空間。而具有較強地面適應(yīng)性的履帶車移動速度過慢，而且很難到達較高地區(qū)如高樓等地方。履帶式爬壁機器人能夠穩(wěn)定的移動到樓層高處，而且能夠攜帶大量負載，但是其移動速度緩慢一直廢人詬病。將無人機與履帶式爬壁機器人相結(jié)合，能夠充分結(jié)合二者優(yōu)點，并且能彌補兩者的不足。于是我們設(shè)計的“小型無人機壁面移動收發(fā)基站”由履帶驅(qū)動，整體扁平，在墻面上有較好的穩(wěn)定性和工作可靠性，十分適合在狹小移動空間的壁面移動工作?？赏ㄟ^采用豎直攜帶無人機的方式，使系統(tǒng)整體高度小于無人機本身的寬度，在對比適應(yīng)性較好的球籠式飛行器的發(fā)現(xiàn)，能更有效的穿越狹小的墻縫等障礙。在運載無人機的同時也縮短了無人機到目標地點的飛行距離，節(jié)約了無人機有限能量，提高了其能量的利用效率。除此之外，該基站更重要的作用就是利用車載平臺上的信號中繼功能，建立樓內(nèi)外的信號傳遞橋梁，使得信號“穿墻”的能力大大增強，獲得了更大的偵察范圍，這種方式也使得無人機可攜帶更輕便的信號傳輸裝置，從而使其可去負載更多有用質(zhì)量。
[0003]但是這種爬壁機器人的主要缺點是還沒有能夠很好解決對于真空腔體的密封問題，因為其密封圈與主車體屬于剛性連接，當輪或履帶遇到稍有凹凸的墻面時，整體會搖擺，從而使得密封圈與墻面接觸產(chǎn)生縫隙。因此，需要開發(fā)出一種改善了密封性能的爬壁機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題而做出，其目的在于提供一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)，包括爬壁機器人和飛行器收發(fā)平臺；所述爬壁機器人吸附在外部豎直墻面上，所述飛行器收發(fā)平臺與所述爬壁機器人連接，并可轉(zhuǎn)動至水平供外部飛行器降落。
[0006]其中，所述爬壁機器人包括主車體，所述主車體中部設(shè)有上下貫通的吸氣口，在所述主車體中部所述吸氣口處設(shè)有吸附機構(gòu)，所述主車體下表面設(shè)有兩組車輪以及用于一一驅(qū)動所述車輪的兩組第一電機，所述主車體上邊沿處設(shè)有用于驅(qū)動所述飛行器收發(fā)平臺轉(zhuǎn)動的第二電機，所述主車體外周設(shè)有與所述主車體相匹配的懸掛外框，所述主車體與所述懸掛外框固定連接，所述懸掛外框的下邊沿設(shè)有密封結(jié)構(gòu)。
[0007]所述飛行器收發(fā)平臺包括?？堪搴屯？考?，所述停靠架的一端通過轉(zhuǎn)接架與所述第二電機連接，所述?？考芩闹茉O(shè)有凹槽，且所述?？考苤胁吭O(shè)有磁鐵，所述停靠板固定在所述停靠架上，所述中部?？堪逶O(shè)有開口，且所述磁鐵正好位于所述停靠板中部的開口內(nèi)。
[0008]本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)，通過所述爬壁機器人和飛行器收發(fā)平臺可以實現(xiàn)飛行器自由地懸停和空間中的自由移動，并穿過狹小的空間將飛行器運輸?shù)街贫ㄍ斗劈c，并輔以無線通訊設(shè)備中繼，擴大信號的傳輸距離，使得信號可以輕松“穿墻”，從而可對樓宇內(nèi)部情況進行實時偵察，大大增長了其續(xù)航能力，具有很大的靈活性。此外，它結(jié)構(gòu)簡單，機械穩(wěn)定性好，所以成本廉、性價比很高。
【附圖說明】
[0009]通過參考以下【具體實施方式】及權(quán)利要求書的內(nèi)容并且結(jié)合附圖，本發(fā)明的其它目的及結(jié)果將更加明白且易于理解。在附圖中:
[0010]圖1是本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)的主視圖；
[0011]圖2是本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)中爬壁機器人的主視圖；
[0012]圖3是本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)中爬壁機器人的仰視圖；
[0013]圖4是本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)中飛行器收發(fā)平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖5是本發(fā)明的一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)中飛行器收發(fā)平臺的底部結(jié)構(gòu)的局部示意圖。
[0015]附圖中，各標號所代表的部件列表如下:
[0016]1、主車體，2、懸掛外框；
[0017]11、吸氣口，12、吸附機構(gòu)，13、車輪，14、第一電機，15、第二電機，16、第一固定觸點，21、密封結(jié)構(gòu)，22、第二固定觸點，31、?？堪澹?2、?？考?，33、轉(zhuǎn)接架，34、凹槽，35、磁鐵；
[0018]121、第三電機，122、風扇。
[0019]在附圖中，相同的附圖標記指示相似或相應(yīng)的特征或功能。
【具體實施方式】
[0020]在下面的描述中，出于說明的目的，為了提供對一個或多個實施例的全面理解，闡述了許多具體細節(jié)。然而，很明顯，也可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實現(xiàn)這些實施例。在其它例子中，為了便于描述一個或多個實施例，公知的結(jié)構(gòu)和設(shè)備以方框圖的形式示出。
[0021]下面將參照附圖來對根據(jù)本發(fā)明的各個實施例進行詳細描述。
[0022]如圖1所示，一種飛行器收發(fā)控制系統(tǒng)的主視圖，包括爬壁機器人和飛行器收發(fā)平臺；爬壁機器人吸附在外部豎直墻面上，飛行器收發(fā)平臺與爬壁機器人連接，并可轉(zhuǎn)動至水平供外部飛行器降落。
[0023]如圖2、3所示，爬壁機器人包括主車體1，主車體I中部設(shè)有上下貫通的吸氣口11，在主車體I中部吸氣口 11處設(shè)有吸附機構(gòu)12，主車體I下表面設(shè)有兩組車輪13以及用于一一驅(qū)動車輪13的兩組第一電機14，主車體I上邊沿處設(shè)有用于驅(qū)動飛行器收發(fā)平臺轉(zhuǎn)動的第二電機15，主車體I外周設(shè)有與主車體I相匹配的懸掛外框2，主車體I與懸掛外框2固定連接，懸掛外框2的下邊沿設(shè)有密封結(jié)構(gòu)21。
[0024]如圖4所示，飛行器收發(fā)平臺包括停靠板31和?？考?2，停靠架32的一端通過轉(zhuǎn)接架33與第二電機15連接，?？考?2四周設(shè)有凹槽34，且停靠架32中部設(shè)有磁鐵35，?？堪?1固定在停靠架32上，中部?？堪?1設(shè)有開口，且磁鐵35正好位于停靠板31中部的開口內(nèi)。
[0025]本實施例中，主車體I上邊沿處還設(shè)有多個第一固定觸點16，懸掛外框2上邊沿處設(shè)有與第一固定觸點16數(shù)量相同第二固定觸點22，第一固定觸點16與第二固定觸點22一一對應(yīng)固定連接。通過第一固定觸點16與第二固定觸點22可以將懸掛外框2固定在主車體I外周并支撐主車體I下方形成空腔。
[0026]優(yōu)選地，第一固定觸點16均勻的設(shè)置在主車體I上邊沿處，且第二固定觸點22也均勻的設(shè)置在懸掛外框2的上邊沿處并與第一固定觸點16對齊。通過上述方式可以使得主車體I與懸掛外框2，并在墻體上爬行時均勻受力，確保爬壁機器人在墻壁上平穩(wěn)的爬行，為后續(xù)飛行器的平穩(wěn)降落或起來提供基礎(chǔ)。
[0027]優(yōu)選地，第一固定觸點16與第二固定觸點22通過膠棒固定連接。通過膠棒既可以達到固定的強度，又便于后期拆卸清洗，非常方便。當然也可以通過其他方式固定連接，這些皆在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
[0028]本實施例中，吸附結(jié)構(gòu)12包括第三電機121和風扇122，風扇包括多片葉輪，第三電機121位于風扇中心并驅(qū)動風扇122轉(zhuǎn)動，使得主車體I下方形成真空腔體。當?shù)谌姍C121帶動風扇122的葉輪旋轉(zhuǎn)時，高速旋轉(zhuǎn)的葉輪中葉片之間的氣體也跟著旋轉(zhuǎn)，并在離心力的作用下將這些氣體甩到葉輪四周，氣體流速增大，使氣體在流動中把動能轉(zhuǎn)換為靜壓能，然后隨著流體的增壓，使靜壓能又轉(zhuǎn)換為速度能，通過吸氣口 11排出主車體I下方腔體內(nèi)的氣體，形成真空腔體，而在葉輪中間形成了一定的負壓，由于吸氣口 11