運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明屬于一種運(yùn)載火箭地面加注設(shè)備中的機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。可應(yīng)用于火箭對(duì)接、機(jī)械撞擊緩沖等領(lǐng)域。
技術(shù)背景
[0002]運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接技術(shù)，可極大的縮短火箭等航天器的燃料加注準(zhǔn)備時(shí)間，提高了發(fā)射效率，同時(shí)消除了工作人員直接參與對(duì)自身安全帶來(lái)危險(xiǎn)。
[0003]經(jīng)過(guò)美、俄、法等國(guó)的長(zhǎng)期研究，形成了以美國(guó)為首的“箭棲”對(duì)接技術(shù)和以俄羅斯為首的“架棲”對(duì)接方式?！凹龡辈荒軐?shí)現(xiàn)脫落后再次對(duì)接，而“架棲”屬于剛性裝配，加注口只能位于箭體尾端。目前國(guó)內(nèi)仍采用人工方式實(shí)現(xiàn)地面對(duì)接裝置與箭體對(duì)接和再對(duì)接。
[0004]因此，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是:地面對(duì)接裝置與箭體之間在自動(dòng)對(duì)接和隨動(dòng)過(guò)程中存在錯(cuò)位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，使地面對(duì)接裝置與箭體之間在對(duì)接和隨動(dòng)過(guò)程中能自動(dòng)準(zhǔn)確對(duì)位。
[0006]—種運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括地面連接器面板以及與之平行的動(dòng)平臺(tái)，在所述動(dòng)平臺(tái)與地面連接器面板之間矩陣分布有4條運(yùn)動(dòng)支鏈，所述4條運(yùn)動(dòng)支鏈將所述動(dòng)平臺(tái)與地面連接器面板活動(dòng)連接。
[0007]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為:
[0008]地面對(duì)接裝置與箭體之間在對(duì)接和隨動(dòng)過(guò)程中能自動(dòng)準(zhǔn)確對(duì)位。
[0009]本發(fā)明通過(guò)4條運(yùn)動(dòng)支鏈將所述動(dòng)平臺(tái)與地面連接器面板活動(dòng)連接，能實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的全方位補(bǔ)償，用來(lái)補(bǔ)償執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨動(dòng)箭體產(chǎn)生的位置和姿態(tài)差量，使箭體不致于受到較大的撕扯力，改善了箭體的受力性能。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承載能力強(qiáng)，占用空間體積小，安裝調(diào)試簡(jiǎn)單。在靜平衡階段，對(duì)于地面連接器面板因連接管路和安裝其他裝置產(chǎn)生的質(zhì)量偏心帶來(lái)的偏轉(zhuǎn)，可容易地調(diào)節(jié)糾正。同時(shí)，由于液體加注造成的連接器面板重力增大對(duì)該機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的影響主要是上下的形變，為實(shí)現(xiàn)軟件補(bǔ)償降低箭體受力提供了可能。
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本發(fā)明運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為圖1沿前后滑移桿軸向的剖視圖。
[0013]圖3為圖1中左右滑移桿的局部詳圖。
[0014]圖中，1-地面連接器面板、2-動(dòng)平臺(tái)、3-運(yùn)動(dòng)支鏈，4-箭上連接器面板、
[0015]41-錐孔結(jié)構(gòu)、11-對(duì)中導(dǎo)桿，
[0016]31-前后滑移桿、311突起，312、313_前后彈簧、314-套筒、315-調(diào)節(jié)端蓋、
[0017]32-上下滑移桿、321-上下調(diào)節(jié)螺母、322-上下彈簧、
[0018]33-左右滑移桿、331-左右調(diào)節(jié)螺母、332-左右彈簧、
[0019]34-half結(jié)構(gòu)、35-雙頭螺柱。
【具體實(shí)施方式】
[0020]如圖1所示，本發(fā)明運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括地面連接器面板I以及與之平行的動(dòng)平臺(tái)2，在所述動(dòng)平臺(tái)2與地面連接器面板I之間矩陣分布有4條運(yùn)動(dòng)支鏈3，所述4條運(yùn)動(dòng)支鏈3將所述動(dòng)平臺(tái)2與地面連接器面板I活動(dòng)連接。
[0021 ]通過(guò)4條運(yùn)動(dòng)支鏈將所述動(dòng)平臺(tái)與地面連接器面板活動(dòng)連接，能實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的全方位補(bǔ)償，用來(lái)補(bǔ)償執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨動(dòng)箭體產(chǎn)生的位置和姿態(tài)差量，使箭體不致于受到較大的撕扯力，改善了箭體的受力性能。
[0022]所述運(yùn)動(dòng)支鏈3包括前后滑移桿31、上下滑移桿32、左右滑移桿33、half結(jié)構(gòu)34雙頭螺柱35 ；
[0023]所述前后滑移桿31與上下滑移桿32垂直，所述左右滑移桿33與前后滑移桿31和上下滑移桿32均垂直，所述左右滑移桿33與上下滑移桿32所在平面與地面連接器面板I平行；
[0024]所述左右滑移桿33通過(guò)雙頭螺柱35與地面連接器面板I固定連接，所述前后滑移桿31的一端通過(guò)half結(jié)構(gòu)34與上下滑移桿32連接，其另一端垂直穿過(guò)動(dòng)平臺(tái)2，并與動(dòng)平臺(tái)2間隙配合，所述上下滑移桿(32)下部設(shè)有供左右滑移桿(33)垂直穿過(guò)的左右通孔，使左右滑移桿(33)與上下滑移桿(32)間隙配合。
[0025]如圖2所示，所述前后滑移桿31上設(shè)有突起311，在突起311靠近動(dòng)平臺(tái)2—側(cè)的前后滑移桿31上套裝有前彈簧312，在遠(yuǎn)離動(dòng)平臺(tái)2—側(cè)的前后滑移桿31上套裝有后彈簧313，還包括一套筒314，所述套筒314套裝在所述前彈簧312和后彈簧313外，其一端與動(dòng)平臺(tái)2固定連接，另一端通過(guò)調(diào)節(jié)端蓋315壓住后彈簧313，所述前后滑移桿31間隙配合穿過(guò)調(diào)節(jié)端蓋 315。
[0026]套筒314通過(guò)螺栓組與動(dòng)平臺(tái)2固連，調(diào)節(jié)端蓋315與套筒314螺紋連接，前、后彈簧312、313套在前后滑移桿31上并安裝在筒內(nèi)。前后滑移桿31與half結(jié)構(gòu)34螺紋連接，并用頂絲防松。
[0027]如圖2所示，所述上下滑移桿32的上端設(shè)有上下調(diào)節(jié)螺母321，在所述上下調(diào)節(jié)螺母321與half結(jié)構(gòu)34之間套裝有上下彈簧322。
[0028]如圖3所示，所述左右滑移桿33上設(shè)有左右調(diào)節(jié)螺母331，在所述左右調(diào)節(jié)螺母331與half結(jié)構(gòu)34之間套裝有左右彈簧332。
[0029]左右兩個(gè)相鄰的左右滑移桿33的靠近端同軸固定連接，雙頭螺柱35分別設(shè)于遠(yuǎn)離左右相鄰的左右滑移桿33的一端。
[0030]所述左右調(diào)節(jié)螺母331設(shè)于靠近左右相鄰的左右滑移桿33的一端。
[0031]前后滑移桿31相對(duì)于套筒314、上下滑移桿32相對(duì)于前后滑移桿31、左右滑移桿33相對(duì)于上下滑移桿32均可以沿自身軸線方向移動(dòng)及繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的全方位補(bǔ)償。
[0032]四根前后滑移桿31垂直于動(dòng)平臺(tái)2，同類型的滑移桿互相平行，不同類型的滑移桿相互垂直，使機(jī)構(gòu)在三個(gè)方向的移動(dòng)互不影響。該機(jī)構(gòu)對(duì)轉(zhuǎn)角的