飛行器及其動(dòng)力裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種飛行器及其動(dòng)力裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，多旋翼飛行器，例如四旋翼、六旋翼、八旋翼等等，通常是通過(guò)調(diào)控其裝備的 多個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)俯仰、橫滾和偏航的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大時(shí)，該飛行器的 偏航速度容易受到限制，而通過(guò)對(duì)各電機(jī)的傾角做調(diào)整可以有效改善偏航的靈敏度。對(duì)電 機(jī)傾角的調(diào)整一般是在飛行器的生產(chǎn)階段，使用特定治具將電機(jī)與機(jī)臂相對(duì)固定在一個(gè)設(shè) 計(jì)好的角度上。但是受限于治具的精度和生產(chǎn)人員的水平，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，固定的角度 可能并不符合要求，該飛行器的偏航加速度容易受到限制，嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致飛行器無(wú)法正常 飛行。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種可靈活確定電機(jī)傾角的飛行器及其動(dòng)力裝置。
[0004] -種飛行器，包括殼體、與所述殼體相連的機(jī)臂以及設(shè)置在所述機(jī)臂上的用于驅(qū) 動(dòng)所述飛行器飛行的動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置包括電機(jī)、裝設(shè)于所述電機(jī)上的螺旋槳以及 角度傳感器，所述角度傳感器相對(duì)所述電機(jī)固定，所述角度傳感器用于獲取所述電機(jī)的軸 與所述飛行器的主軸的相對(duì)角度。
[0005] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括用于控制所述電機(jī)工作的電調(diào)，所述電調(diào)相對(duì)于 所述電機(jī)固定，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電調(diào)上。
[0006] 進(jìn)一步地，所述電機(jī)相對(duì)于所述機(jī)臂固定，所述角度傳感器裝設(shè)于所述機(jī)臂上以 通過(guò)所述機(jī)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)獲得所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0007] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括電機(jī)座，所述電機(jī)相對(duì)于所述電機(jī)座固定，并通過(guò) 所述電機(jī)座安裝至所述機(jī)臂上。
[0008] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電機(jī)座上，以通過(guò)感測(cè)所述電機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng) 得到所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0009] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電機(jī)上，以感測(cè)得到所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0010] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器電連接至所述動(dòng)力裝置的電調(diào)，并將感測(cè)到的所述電 機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息發(fā)送給所述電調(diào)。
[0011] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器包括用于感測(cè)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度的感測(cè)模塊和 用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)角度的處理模塊。
[0012] 進(jìn)一步地，所述電機(jī)為無(wú)刷電機(jī)。
[0013] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器為微機(jī)電系統(tǒng)（Microelectro Mechanical System， MEMS)傳感器。
[0014] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括PID (比例-積分-微分）控制器，所述PID控制 器電連接至所述角度傳感器，所述角度傳感器用以將感測(cè)到的所述電機(jī)的加速度信息和/ 或轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息傳送至所述PID控制器，所述PID控制器根據(jù)所述角度傳感器獲得的加速 度數(shù)據(jù)自行調(diào)整所述飛行器的感度。
[0015] -種動(dòng)力裝置，包括電機(jī)、裝設(shè)于所述電機(jī)上的螺旋槳以及角度傳感器，所述電機(jī) 裝設(shè)于一飛行器上，所述角度傳感器相對(duì)所述電機(jī)固定，所述角度傳感器用于獲取所述電 機(jī)的軸與所述飛行器的主軸的相對(duì)角度。
[0016] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括用于控制所述電機(jī)工作的電調(diào)，所述電調(diào)相對(duì)于 所述電機(jī)固定，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電調(diào)上。
[0017] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括電機(jī)座，所述電機(jī)相對(duì)于所述電機(jī)座固定，并通過(guò) 所述電機(jī)座安裝至所述飛行器上。
[0018] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電機(jī)座上，以通過(guò)感測(cè)所述電機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng) 得到所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0019] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器裝設(shè)于所述電機(jī)上，以感測(cè)得到所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0020] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器電連接至所述動(dòng)力裝置的電調(diào)，并將感測(cè)到的所述電 機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度發(fā)送給所述電調(diào)。
[0021] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器包括用于感測(cè)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度的感測(cè)模塊和 用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)角度的處理模塊。
[0022] 進(jìn)一步地，所述電機(jī)為無(wú)刷電機(jī)。
[0023] 進(jìn)一步地，所述角度傳感器為微機(jī)電系統(tǒng)（Microelectro Mechanical System， MEMS)傳感器。
[0024] 進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置還包括PID (比例-積分-微分）控制器，所述PID控制 器電連接至所述角度傳感器，所述角度傳感器用以將感測(cè)到的所述電機(jī)的加速度信息和/ 或轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息傳送至所述PID控制器，所述PID控制器根據(jù)所述角度傳感器獲得的加速 度數(shù)據(jù)自行調(diào)整所述飛行器的感度。
[0025] 本實(shí)用新型中的飛行器及其動(dòng)力裝置通過(guò)設(shè)置該角度傳感器，且所述角度傳感器 相對(duì)所述電機(jī)固定。因此，所述角度傳感器可有效感測(cè)所述電機(jī)的加速度，并將所述加速度 轉(zhuǎn)換為所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)而方便用戶根據(jù)各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息靈活調(diào)節(jié)所述電 機(jī)相對(duì)機(jī)臂的傾角，以有效改善該飛行器的航向靈敏度。
【附圖說(shuō)明】
[0026] 圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式的飛行器的示意圖。
[0027] 圖2為本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式的飛行器于另外一角度下的示意圖。
[0028] 圖3為本實(shí)用新型其中一實(shí)施例中動(dòng)力裝置的功能模塊圖。
[0029] 圖4為本實(shí)用新型另外一實(shí)施例中動(dòng)力裝置的功能模塊圖。
[0030] 主要元件符號(hào)說(shuō)明

[0032] 如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型。
【具體實(shí)施方式】
[0033] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0034] 需要說(shuō)明的是，當(dāng)一個(gè)元件被稱為"電連接"另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)組 件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是"電連接"另一個(gè)元件，它可以是接 觸連接，例如，可以是導(dǎo)線連接的方式，也可以是非接觸式連接，例如，可以是非接觸式耦合 的方式。
[0035] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為 了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)"及/或"包 括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0036] 下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下 述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0037] 請(qǐng)參閱圖1及圖2,本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式提供一種飛行器100,其用于搭載攝 影機(jī)、照相機(jī)等電子裝置（圖未示）進(jìn)行攝影。所述飛行器1〇〇包括中空的殼體10、四個(gè)與 所述殼體10相連的機(jī)臂30以及設(shè)置在所述機(jī)臂30的用于驅(qū)動(dòng)所述飛行器100飛行的動(dòng) 力裝置50。
[0038] 本實(shí)施例中，所述機(jī)臂30可呈中空的臂狀等合適形狀。四個(gè)所述機(jī)臂30以"X" 形或"十"字形排布并連接于所述殼體10。具體應(yīng)用中，所述機(jī)臂30可以以所述殼體10的 中心軸（即所述飛行器100的主軸P1)為圓心，軸向分布于所述殼體10的周圍。
[0039] 本實(shí)施例中，所述機(jī)臂30與所述殼體10 -體成型或固定連接。所述機(jī)臂30與殼 體10 -體成型是指所述機(jī)臂30與殼體10可采用注塑等合適方式一體制造成型。當(dāng)然，所 述機(jī)臂30與所述殼體10也可以分別成型，并通過(guò)螺絲等鎖緊件鎖緊或焊接等方式固定連 接。除了上述結(jié)構(gòu)的描述，在其他實(shí)施例中，所述機(jī)臂30與所述殼體10之間也可以活動(dòng)連 接。具體應(yīng)用中，所述機(jī)臂30可整體轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體10上，所述機(jī)臂30可相對(duì)殼體 10折疊。在不使用時(shí)，可將所述機(jī)臂30折疊，以便于存放和攜帶。在使用時(shí)，可將所述機(jī)臂 30展開(kāi)并固定。
[0040] 請(qǐng)一并參閱圖3,本實(shí)施例中，所述動(dòng)力裝置50包括四個(gè)電機(jī)51、四個(gè)分別安裝于 相應(yīng)的電機(jī)51上的螺旋槳53、四個(gè)電子調(diào)速器（以下簡(jiǎn)稱電調(diào))55以及四個(gè)角度傳感器57。 本實(shí)施例中，四個(gè)所述電機(jī)51均為無(wú)刷電機(jī)。四個(gè)所述電機(jī)51分別裝設(shè)于相應(yīng)的機(jī)臂30 上。所述螺旋槳53可以是兩槳、三槳等，其用于在所述電機(jī)51的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述飛行器 100飛行。
[0041] 四個(gè)所述電調(diào)55分別電連接至相應(yīng)的電機(jī)51，用以分別控制相應(yīng)的電機(jī)51的轉(zhuǎn) 速。在本實(shí)施例中，四個(gè)所述電調(diào)55均相對(duì)于所述電機(jī)51固定。例如，四個(gè)所述電調(diào)55固 定設(shè)置于所述飛行器100內(nèi)部。具體的，四個(gè)所述電調(diào)55可分別固定于其中一機(jī)臂30的 內(nèi)部或均固定于所述殼體10內(nèi)。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，四個(gè)所述電調(diào)55中，還可以一些 固定于所述殼體10內(nèi)，而另外一些固定于所述機(jī)臂30內(nèi)。
[0042] 當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，所述電調(diào)55也可不相對(duì)所述電機(jī)51固定，例如所述電調(diào) 55并未固定設(shè)置于所述飛行器100內(nèi)部，而是通過(guò)扎帶或繩子等外掛方式直接捆綁在相應(yīng) 的機(jī)臂30或殼體10上。
[0043] 在本實(shí)施例中，所述角度傳感器57